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1、证券研究报告*请务必阅读最后一页免责声明01证券研究报告*请务必阅读最后一页免责声明天工人巧日争新2023年09月06日人形机器人发展与展望：民生机械团队 李哲/罗松/占豪 证券研究报告*请务必阅读最后一页免责声明 人形机器人到达发展奇点：全球又进入新一轮科技涌现期，AI助力下海外人形机器人研发不断迭代更新，同时国内人形机器人产业也迅速发展，小米、优必选、达闼、追觅、宇数、智元、伊艾克斯、博实股份（排名不分先后）等多家优秀人形机器人公司开始不断涌现。运控算法迭代，机器人走好第一步：谷歌deep mind团队推出RT-2，李飞飞团队开发具身智能等系列运控算法推陈出新，大模型、深度学习等前沿内容逐

2、步深入机器人运控算法。多模态大模型主力下，人形机器人产业化进程有望加速。硬件设计方案与选择呈现多元化趋势：电机、减速器方案，传感器方案、外观结构方案多样化，根据应用场景与应用需求不断调整。风险提示：1）机器人新产品研发及拓展不及预期的风险；2）下游需求不及预期的风险1摘要 9WrQzQzQoN8XbRaO9PpNoOsQtQjMnNvMeRrRoR7NrQnMMYsQtQwMnMrO证券研究报告*请务必阅读最后一页免责声明目录C O N T E N T S运控算法迭代，机器人踏出第一步02硬件设计方案与选择03人形机器人产业沿革及进展012风险提示04 证券研究报告*请务必阅读最后一页免责声明

3、证券研究报告人形机器人产业沿革及进展01.3 证券研究报告*请务必阅读最后一页免责声明4人形机器人本体情况汇总技术方案特点特斯拉Tesla Bot人形机器人“擎天柱”（Optimus）全新型号结合AI技术，具有极强算力的DOJO D1超级计算机芯片，配合特斯拉自创的高带宽、低延迟的连接器，算力高达9PFLOPs。不仅会模仿人类动作，还可以完成物品分类、抓力控制等更复杂的任务。优必选具有41个高性能伺服驱动关节，面部160环绕4.6K高清双柔性曲面屏，灵动酷炫的四维灯语体系；配备便捷可拆卸电池。Walker X身高130cm、体重63kg，能够进行类人步态行走，最高时速为3km/h；机器人实现了

4、“模块化”；达闼达闼人形双足机器人XR4“七仙女”搭载海睿云端大脑操作系统，集成了多模态大模型RobortGPT，创新性的引入了并联驱动结构的智能柔性关节技术。具备多模态融合感知、认知、决策和行为生成能力，实现高性能的具身智能；机器人实现平衡站立、优美步态、灵巧双臂和双手操作。宇树宇树通用人形机器人H1整身拥有19个自由度，行走姿态轻盈稳健，尤为突出的H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360Nm，并且配合中空轴线和双编码器。宇树通用人形机器人H1采用轻量化材料设计，专门为H1人形机器人设计了扭矩密度更高的M107关节电机。智元人形双足机器人远征A1全身49个自由度。自研的PowerFlow使

5、用准直驱关节方案，搭配高力矩透明度行星减速器、共轭同轴双编码器、一体液冷循环散热系统，以及自研的矢量控制驱动器，峰值扭矩超过350NM，而重量仅为1.6KG。远征A1身高175cm，重量53kg，最高步速可达7km/h，在双足行走、智能任务、人机互动等领域展现出业界领先的能力。追觅追觅自研伺服电机内含60多个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器，最大输出力矩可达32Nm，最大转速220RPM，力矩带宽1kHz。突破SLAM、ToF激光雷达、结构光等算法核心技术，增强了场景识别和语义理解能力。EX Robots-机器人涉及仿真皮肤、机械结构、柔性机器人关节、运动控制等多项研发，是未来应用于

6、远程教学、直播等场景的雏形。博实股份-目前计划核心零部件自主完成，已有很好的技术储备。傅利叶-傅利叶智能在康复机器人领域的产品矩阵已经基本成型。小米CyberOne全身13个关节，21个自由度；具有自主研发的MiAI环境语义识别引擎和MiAI语音情感识别引擎，配备 Mi-Sense深度视觉模块；面部的曲面OLED模块可以显示实时交互信息。“CyberOne”高1.77米，重52kg。资料来源：各公司公众号、官网（引用后文资料），民生证券研究院整理 证券研究报告*请务必阅读最后一页免责声明 2023年5月特斯拉展示了Tesla Bot人形机器人“擎天柱”（Optimus）的全新型号。该款人形机器