IMT-2020（5G）推进组：车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）（37页）.pdf

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1、指导专家：葛雨明、公维洁、孙航、陈山枝、焦伟赟赟执 笔 人：（以姓氏笔画为序）于胜波 于润东 刘卫国 刘伟平 关 欣 李小林 李 齐 张令军 李伯雄 李 春 李 茹 宋海威 杨天龙 茅志强 杨 硕 林 琳 杨 雷 武 潇 房 骥 胡宇超 柳 扬 胡延明 洪 涛 徐 铸 黄 伟 郭振宏 韩 冬 程 晨参编单位：IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组中国智能网联汽车产业创新联盟全国汽车标准化技术委员会中国通信标准化协会中国通信学会车联网委员会中国智能交通产业联盟北京车网科技发展有限公司柳州市东科智慧城市投资开发有限公司先导（苏州）数字产业投资有限公司江苏天安智联科技股份有限公司为推进蜂窝车

2、联网（C-V2X）跨行业企业协同研发，解决产业发展过程中遇到的车与车、车与路互联互通的问题，IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟等行业机构，联合汽车、信息通信、交通运输等跨产业链上下游企业以及各地方建设运营主体，自2018年起连续组织开展了车联网C-V2X“三跨”“四跨”系列先导应用实践活动。活动为C-V2X产业各环节提供了良好的技术验证和行业交流平台，助力C-V2X芯片模组、终端设备、整车应用、安全与云控平台实现跨企业、跨品牌互联互通，推动C-V2X产业链发展壮大。结合2022年C-V2X“四跨”取得的成效和发现的问题，为总结经验并更好地推进下一阶段工

3、作，IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟、全国汽车标准化技术委员会、中国通信标准化协会、中国通信学会车联网委员会、中国智能交通产业联盟、北京车网科技发展有限公司、柳州市东科智慧城市投资开发有限公司、先导（苏州）数字产业投资有限公司、江苏天安智联科技股份有限公司等共同编制本研究报告。研究报告介绍了C-V2X“四跨”先导应用实践活动在“实验室-封闭场地-开放道路”三级测试环境下的应用实践内容。系统性总结2022年度活动在标准验证、技术测试、场景打造、安全信任、路侧服务等方面取得的进展，剖析系列活动发现的技术问题，提出后续工作计划。前 言目录目录 IMT-20

4、20(5G)推进组于2013年2月由中国工业和信息化部、国家发展和改革委员会、科学技术部联合推动成立，组织架构基于原IMT-Advanced推进组，成员包括中国主要的运营商、制造商、高校和研究机构。推进组是聚合中国产学研用力量、推动中国第五代移动通信技术研究和开展国际交流与合作的主要平台。一、C-V2X“四跨”先导应用实践活动背景二、C-V2X“四跨”测试验证内容三、2022年C-V2X“四跨”活动成效和发现问题四、后续工作计划附件1 C-V2X“四跨”发展历程概况附件2 C-V2X“四跨”实验室上层协议一致性和互联互通测试企业名单附件3 C-V2X“四跨”开放道路测试名单附件4 2022年C

5、-V2X“四跨”整体概况P1P3P7P15P17P20P21P23IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）1IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）一、C-V2X“四跨”先导应用实践活动背景（一）车联网C-V2X“四跨”先导应用实践内涵蜂窝车联网（Cellular-V2X，C-V2X）技术是基于3GPP 全球统一标准的车联网无线通信技术（Vehicle to Everything,V2X），包括基于 LTE 移动通信技术演进形成的 LTE-V2X/LTE-eV2X

6、技术以及基于 5G NR 平滑演进形成的 NR-V2X 技术。C-V2X 技术通过将“人-车-路-云”交通参与要素有机地联系在一起，不仅可以支撑车辆获得比单车感知更多的信息，例如解决非视距感知或容易受恶劣环境影响等情况；另一方面还有利于构建智慧交通体系，例如解决车辆优先级管理、交通优化控制等情况，促进汽车和交通服务的新模式新业态发展。C-V2X功能的实现基于车与车、车与路等实时进行信息交换，因此需要保障不同汽车的零部件选型方案实现互联互通。车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动（以下简称C-V2X“四跨”）是IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟等行业相

7、关单位共同发起的技术验证和应用示范活动，旨在解决不同品牌不同型号C-V2X车辆间的互联互通问题，推进企业优化C-V2X产品性能功能，推动跨地域车联网路侧设施提供一致服务。C-V2X“四跨”即实现芯片模组、终端设备、整车应用、云控平台以及通信安全等多个层面互联互通。活动还面向社会民众开展试乘试驾体验，普及车联网C-V2X场景应用。自2018年以来，C-V2X“四跨”连续五年分别在上海、苏州、北京、无锡、柳州等地开展，C-V2X“四跨”发展历程概况见附件1。（二）实践活动见证C-V2X应用逐渐走向成熟2018-2020年，实践活动主要聚焦一阶段辅助驾驶安全、效率、信息服务三大类典型应用场景开展技术

8、验证；2021-2022年，逐步探索开展二阶段面向协同控制和自动驾驶类场景验证。历经五年，信息服务和效率类应用快速推广。各地部署面向城市道路的红绿灯状态提醒、绿波通行等应用规模化服务。福特（中国）、奥迪（中国）等发布支持红绿灯信息推送、绿灯起步提醒等应用的量产车型。辅助驾驶类应用不断渗透。一汽、上汽、广汽、北汽、长城、蔚来、华人运通、通用、福特（中国）、奥迪等10余家车企已在量产车型应用C-V2X技术。广汽AION V将C-V2X直连通信数据与车载摄像IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）2 1来源：中国信息通信研究院统计头、

9、雷达进行了感知融合，打造交叉路口碰撞预警、逆向超车预警、异常车辆提醒等依托单车智能无法支持的应用功能。上汽通用别克GL8具备基于V2V的紧急制动预警、异常车辆提醒、车辆失控预警、交叉路口碰撞预警等功能服务。奥迪（中国）在无锡先导区推动协作型自适应巡航控制、基于信号灯信息的车速控制等融合应用的验证与推广。自动驾驶类应用加速前沿试验。苏州Q1路无人公交线路已与苏州北站高铁新城智能网联路侧设施常态化协同运营；美团、阿里、京东、新石器在北京、苏州、柳州等地打造基于网联技术的无人物流、无人配送应用，车队规模、配送单数不断增长。（三）实践活动见证车联网基础设施建设进程系列实践活动依托各地车联网基础设施开展

10、车路应用场景测试验证，面向智能网联汽车测试、车路协同安全预警、网联自动驾驶等不同应用场景，各地逐步实现感知-计算-通信等多元化基础设施在一定区域范围内的规模化部署。具体来看：智能道路基础设施主要包括路侧智能交通基础设施、路侧感知设备、路侧计算设备等；通信基础设施主要包含蜂窝网络（4G/5G）、C-V2X直连通信网络、光纤传输网络等；平台基础设施主要包含交通管理等专用云服务平台、相关信息和数据服务平台等；高精度定位服务等基础设施。多元化基础设施部署建设规模不断扩大，促进“要素全面连接、信息高效处理、状态全面感知”，为车联网产品和应用的成熟提供了基础支撑环境。截至2023年2月，全国5000多公里

11、道路实现智能化升级，已部署路侧通信基础设施超过6200台1。其中，在“块”的方面，江苏（无锡）、天津（西青）、重庆（两江新区）、湖南（长沙）等4个国家级车联网先导区合计部署了超过1300台路侧通信基础设施；北京、武汉、德清等十余个城市也积极布局车联网基础设施建设，合计部署了超过3100台路侧通信基础设施，共同构建了城市场景基础设施环境，形成了结合我国交通特点的十字路口、丁字路口、环岛路段的建设方案。在“条”的方面，车联网“1号高速公路”项目在G2京沪高速北京段、山东段、江苏段等重点路段开展建设工作，已经部署超240台路侧通信基础设施；延崇高速、成宜高速、石渝高速等合计部署超1400台。形成了具

12、备我国高速公路交通特征的隧道、匝道口等高速公路典型场景建设方案。与此同时，工业和信息化部与住房和城乡建设部还确定了16个城市为智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点城市，促进智能网联汽车产业的发展与智慧城市发展高度协同，探索汽车产业转型和城市建设转型的新路径。3IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）二、C-V2X“四跨”测试验证内容C-V2X“四跨”测试验证活动搭建了“实验室-封闭场地-开放道路”三级测试环境，分别开展通信终端级协议互联互通和通信性能测试、整车级封闭场地应用测试、整车级开放道路应用测试。（一）实验室测试内容

13、实验室测试内容包括射频协议一致性测试、上层协议一致性和互联互通测试以及大规模通信性能测试等。中国信息通信研究院依托车联网技术创新与测试评价工业和信息化部重点实验室，在C-V2X“四跨”中为C-V2X设备厂商、车企提供一站式检测服务，形成了体系化检测能力，通过测试公共服务为技术产业成熟保驾护航。具体如下。1射频协议一致性测试中国信息通信研究院依据第三代合作计划（3GPP）和中国通信标准化协会（CCSA）规定的C-V2X物理层标准开展测试（测试内容如下表），为活动参与终端设备提供发射机、接收机射频标准符合性及抗干扰测试，助力C-V2X终端和模组厂商发现射频相关问题，提升C-V2X产品射频性能。表1

14、 射频协议一致性测试内容射频协议一致性测试主要参考标准如下：3GPP TS 36.521-1无线电收发一致性测试、TS 36.508 IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）4用户设备的通用测试环境一致性测试、TS 36.101-1终端设备的收发一致性测试；YD/T 3848-2021基于 LTE 的车联网无线通信技术 支持直连通信的车载终端设备测试方法、YD/T 3847-2021基于 LTE 的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备测试方法。2上层协议一致性和互联互通测试上层协议一致性和互联互通测试依据国内LTE-V2X消

15、息层（一阶段&二阶段）、网络层、安全层标准开展，支持发现不同厂商C-V2X车载终端和路侧设备的标准符合性和互联互通问题，协调解决不同厂商设备互联互通问题。其中，网络层协议测试包括待测件发送专用消息（DSM）、被测实体（DUT）解析DSM消息；应用注册测试、管理信息库（MIB）维护测试。安全层协议测试包括待测件签发安全协议数据单元（SPDU）、待测件验签SPDU、安全消息验证测试。消息层协议测试包括一阶段辅助驾驶基础场景车辆基本安全消息（BSM）测试、地图消息（MAP）测试、信号灯消息（SPAT）测试、路侧交通消息（RSI）测试、路侧单元消息（RSM）测试，以及二阶段协作式驾驶增强场景中车辆意图

16、及请求消息（VIR）测试、路侧协调消息（RSC）测试、感知数据共享消息（SSM）测试。图1 C-V2X上层协议一致性和互联互通测试系统3大规模通信性能测试实验室大规模通信测试是指在实验室环境下，利用综测仪模拟周围多车搭载C-V2X设备工作的真实物理信号环境，结合其他测试仪表，对被测C-V2X设备消息收发情况进行测试统计，分析被测设备的丢包率、端到端时延等关键指标（详细指标描述见下表），验证C-V2X设备在大规模通信环境下接5IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）图2 大规模测试系统架构图收和发送性能，助力企业检验产品在面临交通

17、拥堵极端情况下的持续可靠稳定运行能力。目前大规模通信性能测试支持自定义背景车数量和背景消息类型，支持构建200车以上的严苛通信环境（即测试环境支持每秒发出2000条以上的车辆基础安全消息BSM）。表2 大规模测试内容IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）6截至2022年参与实验室测试企业名单详见附件2。（二）封闭场地测试验证内容1封闭场地大规模通信性能测试封闭场地大规模测试主要是指通过在封闭场地内部构建大规模背景车环境，一方面，测试被测单元与背景车、路侧设备以及被测单元在多种车辆驾驶场景下的通信性能，重点统计丢包率、时延等技术

18、指标；另一方面，测试被测单元车车、车路通信的典型场景触发情况。通过两方面的测试，验证被测单元在大规模环境下的通信性能与应用功能稳定触发能力。2封闭场地应用场景调试封闭场地应用场景调试主要是在实验室上层协议一致性和互联互通测试的基础上，在封闭场地内搭建小型测试验证环境，供活动参与企业验证各字段填充的准确性，以及验证各应用场景是否正常触发。封闭场地应用场景调试主要为保障开放道路测试与演示场景的顺利开展，保障企业车辆和人员开放道路行驶安全。（三）开放道路测试验证内容1一阶段辅助驾驶基础场景在开放道路环境下，开展实车一阶段辅助驾驶基础场景测试验证，包括车车通信的前向碰撞预警、左右侧盲区预警/变道辅助、

19、紧急车辆提醒、故障车辆预警等，车路通信的红绿灯信息推送、绿波车速引导、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警、限速提醒、前方学校提醒、前方人行横道提醒、前方施工、注意合流提醒、游乐场提示、道路禁停提醒、事故多发提醒、减速让行等场景。2二阶段协作式驾驶增强场景在开放道路环境下，开展实车二阶段协作式驾驶增强场景测试验证，包括车车通信协作式变道，车路通信感知数据共享、协作式变道、协作式汇入、车道预留、协作式优先车辆通行等。3前瞻新型应用场景车联网C-V2X新型应用场景测试内容主要是指在车车/车路两侧实现互联互通，车路两侧感知、协作能力不断提升的情况下，开展面向智能化网联化融合以及车联网商用闭环场景的前瞻

20、技术测试验证，例如基于纯路端感知的L4级无人驾驶应用场景、基于ADAS+V2X融合的协作式自适应巡航、车联网数字货币等。2022年参与开放道路测试企业名单详见附件3。7IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）三、2022年C-V2X“四跨”活动成效和发现问题2022年C-V2X“四跨”见证了C-V2X产业发展取得的阶段性成效。一是车联网C-V2X标准体系不断完善，包括接入层、网络层、消息层、安全层等技术标准现阶段已基本能够支撑先导性产业应用。二是实车应用场景分阶段走向成熟，车联网一阶段辅助驾驶基础场景具备量产能力，二阶段协作式驾

21、驶增强场景及新型应用场景持续验证，前瞻性应用场景不断探索。三是车联网C-V2X身份认证和安全信任体系基本建立，依托工业和信息化部车联网安全信任根管理平台实现跨企业、跨地区互信互任互通范围逐步扩大。四是车联网路侧基础设施服务日臻完善，路侧信息提示内容不断丰富，路侧感知精度不断提升。（2022年C-V2X“四跨”基本情况见附件4）（一）2022年C-V2X“四跨”活动成果1车联网C-V2X标准规范得到进一步有效验证2022年C-V2X“四跨”推动车联网C-V2X系列标准不断完善，一方面，活动进一步加深了各参与企业对标准的理解；另一方面，活动促进标准修订和完善。目前LTE-V2X接入层、网络层、消息

22、层、安全层、应用场景数据交互等技术标准已经能够支撑车联网C-V2X一阶段辅助驾驶基础场景、二阶段协作式驾驶增强场景等应用实现。IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）8表3 2022 C-V2X“四跨”依据标准2推动应用场景分阶段走向成熟历经多年C-V2X“四跨”验证，活动参与企业普遍可以稳定实现一阶段辅助驾驶场景，例如前向碰撞预警、盲区预警、绿波车速引导、红绿灯信息提示、车内标牌等，车端一阶段辅助驾驶场景加速实现量产，不同品牌车型无障碍实现互联互通。自2021年C-V2X“四跨”首次验证二阶段协作式驾驶场景以来，二阶段感知数据

23、共享、车车/车路协作式变道、车道预留等场景数据交互流程更加清晰，企业实现度不断提升，逐步探索解决“鬼探头、转弯盲区”等单车感知瓶颈问题。前瞻应用场景不断丰富，ADAS+C-V2X协作式自适应巡航应用验证取得实质进展，车联网+数字货币、纯路端感知L4级无人驾驶应用场景开展原型验证，不断推动C-V2X融合技术应用落地。9IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）图4 车联网C-V2X二阶段协作式驾驶增强场景图6 纯路端感知L4级无人驾驶应用场景图7 基于ADAS+V2X协作式自适应巡航应用场景图3 车联网C-V2X一阶段辅助驾驶基础场

24、景图5 车联网数字货币应用场景3C-V2X身份认证和安全信任体系基本建立自2019年C-V2X“四跨”实现安全信任体系验证后，各企业、各地区车联网身份认证基础设施不断健全，终端安全通信机制逐步规范。依托2021年工业和信息化部“车联网身份认证和安全信任试点工IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）104车联网路侧基础设施服务更加丰富2022年C-V2X“四跨”实践活动对北京、柳州、苏州、无锡四地基础设施进行了充分测试验证，推动四地车联网路侧基础设施符合相关技术标准，四地车联网路侧基础设施可以稳定的提供红绿灯状态、路侧标志标牌等基

25、础信息，路侧感知能力快速提升，行人、机动车、非机动车等交通参与者识别精度不断提升，为后续更多类型的车联网应用场景落地提供基础。（二）2022年C-V2X“四跨”发现的问题1车联网路侧基础设施消息内容配置不规范回溯分析2022年C-V2X“四跨”期间对各主办城市路侧基础设施的技术测试结果，发现部分路口存在消息内容填充不规范、播发周期与标准不一致、消息稳定性不足等问题，将影响车端应用实现，具体如下：1.1地图消息（MAP）配置不规范发现存在MAP消息中lane转向定义错误，对多个相邻车道均定义为全向车道，与实际道路情况不图8 车联网C-V2X身份认证体系示意图作”，中国信通院支撑建立工业和信息化部

26、车联网安全信任根管理平台，接入30余个安全信任根，覆盖10余个车联网先导区和智能网联汽车示范区，通过历次在多地举办的“四跨”实践活动，有效支撑实现C-V2X跨企业、跨地区互信互认互通技术验证，推动C-V2X产业身份认证和安全信任体系基本建立。11IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）1.2信号灯消息（SPAT）配置问题a)信号灯消息（SPAT）中红绿灯消息不准确发现存在SPAT消息与实际红绿灯状态不符、漏定义信号灯相位信息等情况，导致OBU收到的信号灯信息与真实的信号灯信息存在误差，可能造成驾驶员信息误判、发生交通危险。图9

27、MAP消息配置不规范图10 漏定义信号灯相位信息符；MAP消息中道路停止线与实际道路停止线位置信息不一致等问题。IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）12b)信号灯消息（SPAT）中黄灯状态表达不准确路口信号灯为常闪烁黄灯，提示驾驶人需在确认交通安全的情况下方可通过路口，但SPAT消息定义为长周期黄灯，与实际情况不符，易导致OBU误触发闯红灯预警等。图11 黄灯常闪状态表达错误图12 RSI消息配置不准确1.3路侧消息（RSI）配置问题a)路侧消息（RSI）不准确RSI消息中Description（事件补充描述）字段异常，交通

28、事件应采用GB/T 29100-2012道路交通信息服务 交通事件分类与编码中的格式，枚举出交通事故、交通灾害、交通气象、路面状况等事件，补充描述不准确易导致车内标牌提示不准确或错误。13IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）2感知共享消息（SSM）配置问题2.1感知区域重叠导致SSM消息重复当两处或多处路侧感知设施部署范围较近时，容易出现感知区域重叠问题，即当相邻感知设施识别重叠区域交通参与者时，会以不同ID重复发送实际为统一交通参与者的状态信息，导致车端收到多于实际情况的交通参与者信息，对事件触发和场景判断产生影响。b)路

29、侧消息（RSI）涵盖范围过大多处RSI消息内容填充包含区域内Rts对象的全集，导致RSI消息长度增大，加大了OBU运算量，容易导致场景触发故障。图13 RSI消息配置情况IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）14 图14 路侧感知区域三重影 图15 路侧感知到的车辆航向角不同 图16 传感器位置及RSU ID错误2.2SSM消息配置异常部分SSM消息中存在传感器位置、路侧设备ID配置错误问题，易误导OBU做出判断及决策。15IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022

30、）3应用场景仍需进一步打磨优化3.1一阶段辅助驾驶场景缺乏尚缺乏整车应用层技术标准现场体验发现，参与活动各企业一阶段辅助驾驶基础场景实现相对比较稳定，但仍然存在报警时机不准确、不统一、频繁报警等现象，影响用户体验。前向碰撞预警、盲区预警、红绿灯信息提示等典型场景缺乏相关的指标要求、触发时机以及测试方法等相关的标准，企业应用实现水平参差不齐。3.2二阶段协作式驾驶增强场景仍需进一步验证完善感知数据共享场景技术标准需要行业规范统一。活动现场发现，演示路线部分路段存在路口间感知区域重叠、一阶段RSM消息与二阶SSM信息内容重复等技术问题，目前行业尚未形成统一的技术规范，需要进一步讨论形成行业统一标准

31、，并在后续活动中验证完善。基于二阶段消息的协作式汽车驾驶仍需开发落地。现场测试发现，参与活动各企业尽管实现了二阶段协作式消息的互联互通，但普遍尚未与汽车驾驶控制进行深度融合。例如，感知数据共享场景，大部分企业主要实现了接收路侧广播的行人、机动车、非机动车等交通参与者信息，但普遍未基于上述信息进行驾驶决策判断，尚未落地实现基于二阶段协作式消息辅助解决“鬼探头”等单车感知瓶颈的技术方案。四、后续工作计划IIMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组将继续联合行业相关单位，解决2022年C-V2X“四跨”发现的技术问题，持续推进C-V2X规模商用；面向前瞻技术演进趋势，持续开展多场景测试验证和应用

32、实践。（一）推进解决C-V2X量产应用面临的关键问题推动建立车联网路侧设施服务质量体系，推进更大范围跨地域互联互通。一方面，面向C-V2X“四跨”发现的关于路侧基础设施消息配置不规范、消息标准定义不清晰等问题，通过IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组车联网路侧应用服务数据质量规范和评测方法等课题，明确标准中各消息字段的填写要求和方法。另一方面，对各地区车联网路侧设施服务数据开展深度测评，提升多区域车联网路侧基础设施标准化水平，推动服务连续一致，实现车联网服务连点成线到面状发展，IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）1

33、6从而实现能用到好用的转变，服务各类应用主体。探索基于C-V2X使用地理信息合规方案的应用测评，在相关主管部门的指导下，联合行业机构及相关单位，基于C-V2X使用地理信息合规方案，开展前向碰撞预警、交叉口碰撞预警、绿波车速引导等典型C-V2X场景验证测试，支撑整车量产应用。推进不同品牌车型、不同地区路侧基础设施使用车联网安全信任根管理平台签发的可信根证书列表提供量产服务，实现跨车型、跨地域互信互认互通，保障C-V2X安全通信。进一步开展C-V2X异常行为识别等测试验证活动。（二）开展C-V2X前瞻性技术验证进一步探索基于车联网C-V2X的智能化网联化融合技术演进路径，进一步开展车路协同自动驾驶

34、、C-V2X与ADAS融合的协作式自适应巡航等融合应用场景的先导应用实践。进一步探索车联网商业模式，开展车联网数字货币等商业模式验证。17IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）图1 2018 V2X“三跨”互联互通应用展示求2018年11月，C-V2X“三跨”互联互通应用展示活动首次实现了来自不同产业环节、不同国家、不同品牌的跨通信模组、跨终端、跨整车的互联互通，演示场景包括5类V2V场景（车辆变道/盲区提醒、紧急制动预警、前向碰撞预警、紧急特殊车辆预警、交叉路口碰撞预警），2类V2I场景（车速引导、道路湿滑提醒）。附件1 C

35、-V2X“四跨”发展历程概况2019年10月，C-V2X“四跨”互联互通应用示范活动首次实现“跨芯片模组、跨终端、跨整车、跨安全平台”C-V2X应用展示，并充分展示了国内C-V2X全链条技术标准能力，演示场景包括3类V2V场景（前向碰撞预警、盲区提醒、故障车辆预警），4类V2I场景（安全限速预警、道路危险状况提示、闯红灯预警和绿波车速引导、弱势交通参与者提醒）等典型的车联网一阶段辅助驾驶基础场景，并增加了关于伪造场景防御的4类安全机制验证场景的演示。IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）18 图2 2019 C-V2X“四跨”

36、互联互通应用示范活动 图3 2020 C-V2X“新四跨”暨大规模先导应用示范活动2020年10月，C-V2X“新四跨”暨大规模先导应用示范活动在2019年活动的基础上，增加地图定位元素，同时验证车联网C-V2X规模化运行能力。演示场景聚焦相对成熟的车联网C-V2X V2V和V2I应用场景以及安全机制验证场景。2021年10月，2021 C-V2X“四跨”（沪苏锡）先导应用实践活动，首次实现国内跨域协同的车联网C-V2X规模化先导应用实践，形成了区域协同联动发展效应，演示场景包括典型的车联网一阶段辅助驾驶基础场景和协作式变道、协作式汇入、感知数据共享等车联网二阶段协作式驾驶增强场景。19IMT

37、-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）2022年，C-V2X“四跨”先导应用实践活动分别在北京、柳州、苏州、无锡等地开展。C-V2X“四跨”除包含前期较为成熟的一阶段辅助驾驶基础场景，重点开展面向二阶段协作式车车、车路协作式驾驶增强场景的的测试验证，感知数据共享应用场景，车联网数字货币，以及智能化网联化融合的纯路端感知L4级无人驾驶和基于ADAS+V2X协作式自适应巡航等场景。图4 2021 C-V2X“四跨”（沪苏锡）先导应用实践活动 图5 2022 C-V2X“四跨”（北京、柳州、苏州、无锡）IMT-2020(5G)推进组C-V

38、2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）20 表1 C-V2X“四跨”实验室上层协议一致性和互联互通测试企业名单备注：排名不分先后附件2 C-V2X“四跨”实验室上层协议一致性和互联互通测试企业名单21IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）附件3 C-V2X“四跨”开放道路测试名单 表2 开放道路测试企业名单（芯片模组）备注：排名不分先后 表3 开放道路测试企业名单（终端）IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）22 表3 开放道路

39、测试企业名单（终端）续表备注：排名不分先后备注：排名不分先后 表4 开放道路测试企业名单（芯片模组）23IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）表5 开放道路测试企业名单（安全平台）备注：排名不分先后附件4 2022年C-V2X“四跨”整体概况开放道路测试验证依次在北京、柳州、苏州、无锡等地开展。其中北京站活动开展了一阶段辅助驾驶基础场景和车云协同、智能化网联化融合等场景验证；柳州站活动开展了一阶段辅助驾驶基础场景、二阶段协作式驾驶增强场景验证；苏州站活动开展了一阶段辅助驾驶基础场景、二阶段协作式驾驶增强场景、纯路端感知L4级无

40、人驾驶应用和车联网数字货币应用场景验证；无锡站活动开展了一阶段辅助驾驶基础场景、二阶段协作式驾驶增强场景和V2X+ADAS协作的自适应巡航场景验证。具体如下。（一）2022年“智行杯”智能网联汽车C-V2X应用示范活动暨车路云一体化实践1北京亦庄车联网路侧设施建设进展介绍北京市坚定智能网联汽车的战略发展方向，于2020年9月宣布建设全球首个网联云控式高级别自动驾驶示范区，以北京亦庄经开区全域为核心启动建设。截至2023年3月，已圆满完成了1.0试验环境搭建和2.0小规模部署各项任务，并启动3.0阶段区域规模化部署各项任务的建设。示范区329个智能网联标准路IMT-2020(5G)推进组C-V2

41、X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）24口，双向750公里城市道路和10公里高速公路实现了车路云一体化功能覆盖，网联云控系统实现了车路数据融合，对外服务能力不断增强，分米级高精动态地图平台搭建完毕，“多杆合一、多感合一”模式下建设成本下降近40%，车路协同使车辆每万公里碰撞风险降低23%，红绿灯推送触达每周超过27000次，路侧盲区障碍物信息参与车辆关键决策率达到37%，交通信控优化实现车均延误率和车辆排队长度下降30%，城市级工程实验平台初具规模，车-路-云-网-图-安全高级别自动驾驶标准体系搭建完成。2活动基本情况2022年8月1日-3日，2022年“智行杯

42、”智能网联汽车C-V2X应用示范活动暨车路云一体化实践在2022中国（亦庄）智能网联汽车科技周活动期间举办。活动基于北京高级别自动驾驶示范区2.0建设成果，在车联网C-V2X一阶段辅助驾驶基础场景的基础上，新增面向量产、面向实际应用的功能场景，以期加速“聪明的车”与“智慧的路”的双向奔赴，发挥跨行业跨领域协作的优势，践行智能网联中国方案。活动由中国智能网联汽车产业创新联盟、中国汽车工程学会、北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室、IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、全国汽车标准化技术委员会、中国通信标准化协会联合主办，国家智能网联汽车创新中心、北京车网科技发展有限公司、中国信息通信研

43、究院、百度在线网络技术（北京）有限公司共同承办。3活动路线及应用场景 图6 2022年“智行杯”智能网联汽车C-V2X应用示范活动暨车路云一体化实践活动路线25IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）4活动参与企业情况 表6 活动参与企业及实现应用场景列表备注：DayI：一阶段辅助驾驶基础场景；DayII：二阶段协作式驾驶增强场景（下同）IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）265活动特色北京站活动参与企业实现了对车车通信中前向碰撞预警、盲区预警和车路通信中施工

44、占道、限速提醒等基础场景与车车/车云协同计算、V2X+ADAS融合等创新应用场景的示范验证，同时，活动的开展推动了北京市高级别自动驾驶示范区路侧设施的升级改造，进一步清晰了示范区后续各阶段的建设方向。（二）2022 C-V2X“四跨”（柳州）应用示范活动1柳州车联网路侧设施建设进展介绍截至2023年3月，柳州市已建成241套车联网C-V2X路侧设备（RSU）及1566套路侧感知计算设备，覆盖约80公里城市道路。同时有300套RSU及431套路侧感知计算设备在建设中，建成后可实现311公里城市道路的智能网联化改造。此外，柳州市实现面向车联网应用的5G网络优化建设，打造了C-V2X与5G网络融合的

45、车联网基础服务能力。在此基础上，柳州市重点打造信号灯信息推送、限速预警、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警等场景，推动在上汽通用五菱量产车型开展准前装验证，推动在全市出租车开展后装搭载应用，在WarmCar分时租赁共享汽车上全量推广。2活动基本情况2022 C-V2X“四跨”（柳州）应用示范活动于9月25-26日在柳州市柳东新区举办。实践内容主要包括：一阶段辅助驾驶基础场景实践：依托柳州市车联网基础设施，开展车辆驾驶安全预警、路侧交通信息提示等一阶段辅助驾驶基础场景中车与车、车与路应用验证；二阶段协作式驾驶增强场景验证：在部分重点路段，开展协作式变道、协作式匝道汇入、路侧感知数据共享等应用的验

46、证，探索网联赋能智能驾驶和智慧交通应用价值。活动由IMT-2020（5G）推进组蜂窝车联（C-V2X）工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟、中国通信学会车联网委员会、柳州市人民政府主办，中国信息通信研究院、柳州市大数据发展局、柳州市柳东新区管理委员会及广西柳州市东城投资开发集团有限公司联合承办，信通院车联网创新中心（成都）有限公司、“科创中国”C-V2X车联网产业科技服务团、柳州市东科智慧城市投资开发有限公司及柳州市东城优易数据有限公司协办，5G汽车联盟（5GAA）、德国汽车工业协会（VDA）作为国际协作。3活动路线及应用场景27IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“

47、四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）表7 2022 C-V2X“四跨”（柳州）应用示范活动应用场景 图7 2022 C-V2X“四跨”（柳州）应用示范活动路线IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）28 表8 活动参与企业及实现应用场景列表5活动特色柳州站活动充分结合广西柳州车联网基础设施，场景设计包括车联网C-V2X一阶段辅助驾驶基础场景的前向碰撞预警、盲区预警、红绿灯信息推送、紧急车辆预警、车内标牌，以及二阶段协作式驾驶增强场景的车车/车路协作式变道、感知数据共享、车道预留等，从单车安全高效驾驶、多车协作通行、车路信息

48、交互等多方面开展车与车、车与路的端到端互联互通测试验证，充分验证柳州车联网基础设施的标准符合性。4活动参与企业情况29IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）（三）2022 C-V2X“四跨”（苏州）先导应用实践活动1苏州高铁新城车联网路侧设施建设进展介绍截至2023年3月，苏州市高铁新城车联网路侧设施建设已经过一、二期建设，三期建设完成后将北至渭中路，东至聚金路，南至蠡太路，西至齐门北大街，共计111个智慧路口，162公里智能网联道路，覆盖31.8平方公里。道路分核心道路、重点道路、普通道路三种等级。核心道路：打造全息路网（激

49、光雷达+摄像头+RSU），路口和路段实现全息感知，可实现协同自动驾驶、精细化交通流统计等高等级应用；重点道路：在路口布设摄像头+毫米波雷达+RSU，路段无覆盖，可在路口实现弱势交通参与者碰撞预警系统、路口通行辅助信息服务等中等级应用；普通道路：仅在路口布设摄像头+RSU，路段无覆盖，可在路口实现红绿灯消息、其他道路动态信息的下发等基础应用。2活动基本情况2022 C-V2X“四跨”（苏州）应用示范活动于11月3-4日在苏州市相城区高铁新城举办，重点验证行业比较认可的二阶段协作式驾驶增强场景感知数据共享。实践内容主要包括：一阶段辅助驾驶基础全场景实践：高铁新城车联网测试路段已实现红绿灯信息提示、

50、路侧标志标牌等路侧信息播发的全覆盖，支持全面开展一阶段辅助驾驶基础场景中车车和车路应用验证；感知数据共享场景深度验证：在部分重点路段，将路侧感知设施识别到的行人、机动车、非机动车等交通参与者信息，通过二阶段协作式驾驶增强场景消息集及时下发给周边车辆，验证路侧赋能车辆提升对“鬼探头”、“转弯盲区”等难题的识别能力。此外，同期还将开展“纯路端感知L4级无人驾驶应用”、“车联网数字货币应用”等示范演示。活动由IMT-2020（5G）推进组蜂窝车联（C-V2X）工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟、中国汽车工程学会、中国通信标准化协会、中国智能交通产业联盟、全国汽车标准化技术委员会主办，中国信息通信研

51、究院、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、苏州高铁新城管理委员会联合承办，先导（苏州）数字产业投资有限公司、信通院车联网创新中心（成都）有限公司、苏州市相城区智能网联汽车产业联合会、江苏高鸿智联科技有限公司、华砺智行（苏州）信息科技有限公司、天翼交通科技有限公司、苏州挚途科技有限公司、苏州万集车联网技术有限公司、云控智行科技有限公司、北京星云互联科技有限公司协办，5G汽车联盟（5GAA）、德国汽车工业协会（VDA）作为国际协作单位。3活动路线及应用场景IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）30 图8 2022 C-V2X“

52、四跨”（苏州）先导应用实践活动路线及应用场景4活动参与企业情况 表9 活动参与企业及实现应用场景列表31IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）表9 活动参与企业及实现应用场景列表（续表）5活动特色苏州站活动依托相城区高铁新城车联网基础设施，持续打磨车联网C-V2X一阶段辅助驾驶基础场景的同时，重点验证二阶段协作式驾驶增强场景应用中感知数据共享，同时探索解决感知区域重叠等问题。此外，车联网数字货币首次验证演示了车辆通过数字货币购买路口感知信息的支付模式，为探索车路协同商业化服务变现提供了有益参考；在车路协同自动驾驶方面验证了基于

53、“轻车熟路”理念的纯路端感知L4级自动驾驶应用场景。（四）2022 C-V2X“四跨”（无锡）先导应用实践活动1无锡锡山车联网路侧设施建设进展介绍无锡锡山2020年启动车联网项目建设，计划到十四五末完成锡山车联网全域覆盖，基本实现智慧城市数字底座构建。锡山区已投入3亿元实施车联网示范项目一期、二期工程。截至2023年3月，完成车联网基础设施建设锡东新城45平方公里全域覆盖，改造道路点位255个、道路里程双向295.4公里、搭建功能性场景23类。目前，核心测试区实现全息路口全覆盖，首次建成城市环境下真实隧道、高架等复杂道路场景（其中一期工程中15条道路单向31.4公里获得公共测试道路资质认定）；

54、率先实现了路端硬件设备的跨品牌、跨点位融合和软硬件解耦，形成完整的车联网路端解决方案。智能驾驶方面打造基于车联网的商用量产智能辅助驾驶解决方案，实现城市L2级智能驾驶应用。IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）32 图9 2022 C-V2X“四跨”（无锡）先导应用实践活动路线及应用场景2活动基本情况2022 C-V2X“四跨”（无锡）应用示范活动于11月25-27日在无锡市锡山区锡东新城举办，重点验证行业比较认可的二阶段协作式驾驶增强场景感知数据共享。实践内容主要包括：一阶段辅助驾驶基础场景实践，依托无锡市锡山区车联网基础设

55、施，开展车辆驾驶安全预警、路侧交通信息提示等一阶段辅助驾驶基础场景中车与车、车与路全场景验证；二阶段协作式驾驶增强场景应用验证，将路侧感知设施识别到的行人、机动车、非机动车等交通参与者信息，通过二阶段协作式驾驶增强场景消息集及时下发给周边车辆，在前序活动的基础上进一步验证路侧对车辆的赋能，提升对“鬼探头”、“转弯盲区”等难题的解决能力；基于ADAS+V2X协作式自适应巡航（CACC）：首次探索车辆在开启ACC的情况下，融合RSU广播的限速、红绿灯等信息，实现全路段的协作式自适应巡航，验证网联对单车智能的赋能作用。活动由主办单位IMT-2020（5G）推进组 C-V2X工作组、中国智能网联汽车产

56、业创新联盟主办，中国信息通信研究院、无锡市锡东新城商务区、车联网数据服务实验室联合承办，信通院车联网创新中心（成都）有限公司、江苏天安智联科技股份有限公司、博世智能网联科技有限公司、中信科智联科技有限公司、北京星云互联科技有限公司、无锡晓枫汽车技术股份有限公司协办。3活动路线及应用场景33IMT-2020(5G)推进组C-V2X工作组车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）4活动参与企业情况 表10 活动参与企业及实现应用场景列表5活动特色无锡站活动依托锡山区锡东商务区车联网基础设施，除开展车联网C-V2X一阶段辅助驾驶基础场景中前向碰撞预警、左右侧盲区、绿波车速引导、车内标牌，二阶段协作式驾驶增强场景中感知数据共享等，推动相关场景的进一步成熟。首次探索车辆在开启自适应巡航（ACC）的情况下，融合路侧单元（RSU）广播的限速、红绿灯等信息，实现全路段基于ADAS+V2X的协作式自适应巡航协作式，验证了网联对单车智能的赋能效果。