信达证券研报指出，特斯拉FSD V12的落地标志着端到端智能驾驶从理论走向量产。2023年12月，特斯拉FSD V12测试版将城市街道驾驶堆栈升级为经过数百万视频剪辑训练的单一端到端神经网络，取代超过30万行显式C++代码。截至2024年中报，FSD累计测试里程突破16亿英里，其中V12版本测试里程超6亿英里。本文基于信达证券报告，系统分析特斯拉FSD V12的技术迭代、数据积累与产业影响。

特斯拉自动驾驶算法经历了从合作到自研、从分模块到端到端的完整迭代。2014-2016年，特斯拉与Mobileye合作，使用Mobileye EyeQ3芯片。2016年开始自研，2019年发布HW3.0自研FSD芯片（144TOPS），2020年实现BEV+Transformer+占用网络升级，逐步转向大模型时代。2023年12月，FSD V12测试版亮相，将城市街道驾驶堆栈升级为经过数百万视频剪辑训练的单一端到端神经网络。

从实际体验来看，端到端FSD驾驶更拟人、更丝滑。何小鹏在加州体验时表示FSD比他作为新手司机开得更好。根据实测视频，面对复杂施工路段、夜晚临时路桩、飞扬的纸袋、路过的动物等，FSD均能做出灵活准确的反应。Tesla FSD Tracker统计显示，FSD V12.3在城市工况下平均接管里程为20英里，平均安全接管里程为372英里。

特斯拉端到端训练的核心优势在于海量真实驾驶数据。截至2024年中报，FSD累计测试里程突破16亿英里，其中V12版本超6亿英里。马斯克表示计划在年内达成“在实际行驶超过十亿英里的过程中，受监管的自动驾驶系统将比人类驾驶员更为安全”的里程碑。

数据获取方面，特斯拉FSD在北美累计测试车辆数从2023年初的40万辆增至2024年3月的180万辆。FSD用户每行驶1英里产生的真实路况数据都可用于模型训练和验证。2024年4月，特斯拉FSD用户累计行驶里程突破13亿英里；7月底，这一数字增长至16亿英里，增速持续加快。数据飞轮效应正在加速特斯拉智驾能力的指数级提升。

算力方面，特斯拉在2024Q1财报电话会上表示已有35000张H100 GPU，计划年内增至85000张以上，总算力将达100EFLOPS。此外还部署了规模更大的A100 GPU训练集群，实际训练算力投入在自动驾驶行业中大幅领先。

FSD入华方面，关键限制正逐步解除。4月28日，特斯拉通过中国汽车数据安全4项全部要求（车外人脸信息匿名化、默认不收集座舱数据、座舱数据车内处理、处理个人信息显著告知）。4月22日百度官宣与特斯拉达成合作，百度地图真车道级导航将在特斯拉全球首发。各地已陆续解除对特斯拉的禁行禁停限制。马斯克在二季度财报电话会上表示，FSD有望在V12.5或12.6版本进入中国和欧洲，V12.5的参数量是V12.4的五倍，可实现高速与城区智驾方案统一。

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特斯拉FSD关键数据里程碑

时间	关键节点	数据
2023年初	北美FSD测试车辆	约40万辆
2023年12月	FSD V12发布	单一端到端神经网络
2024年3月	FSD测试车辆	约180万辆
2024年4月	FSD累计里程	13亿英里
2024年6月	FSD累计里程	16亿英里（V12超6亿）
2024年10月（计划）	总算力	100EFLOPS

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