灵巧手的技术路线选择直接决定人形机器人的操作性能和成本。东吴证券深度报告指出，当前灵巧手驱动以空心杯电机为主（占比83%），传动以行星减速器+滚珠丝杆为主流，但高自由度趋势下，混合传动（连杆+腱绳）方案成为产业方向。特斯拉Gen-3采用无刷有齿槽电机+腱绳实现22自由度，FigureAI采用空心杯+连杆实现16自由度，宇树和智元均采用混合传动。国产厂商雷赛智能、兆威机电已推出整手方案，自由度11-17个，售价1-5万元，相比Shadow（100万+）大幅降低。技术路线的快速迭代为产业链带来巨大弹性。

灵巧手驱动方式以电机驱动为绝对主流。空心杯电机凭借超轻量化（直径3-4mm）、高转速（>100,000 rad/s²）、高效率（75%-90%）成为手部内置方案的首选，目前约83%的灵巧手采用空心杯电机。无刷有齿槽电机扭矩密度高（1.5-2.5Nm/kg）、成本低、散热好，在腱绳方案中可将电机集成于手臂，释放手指空间，特斯拉Gen-3即采用该方案。步进电机和伺服电机因体积/精度/成本等原因应用较少。空心杯电机中，无刷型性能全面优于有刷（寿命10000h vs 1000-3000h，效率80-90% vs 40-50%），预计未来占比持续提升。国内鸣志电器空心杯技术领先（直径8mm、扭矩密度0.35Nm/kg），雷赛智能、兆威机电已推出系列产品并送样北美大客户；伟创电气、江苏雷利等加速布局。东吴证券认为，空心杯电机单价有望从当前800-3000元降至大规模量产后200-500元，降本空间巨大。

传动系统是灵巧手实现运动转化的核心。齿轮传动（主要是行星减速器）负责旋转运动调速，效率90%-98%、扭矩密度高、直径可小至4mm，成本<100元/个，目前约96%的灵巧手采用行星减速器。丝杆传动（滚珠丝杆为主）将旋转运动转为直线运动，精度±0.01mm、自锁性好，大规模量产后售价50-300元/个，适用于高精度关节。连杆传动刚度高、适合高负载，但自由度受限；腱绳传动灵活性高、可大幅提升自由度，但易蠕变、维护成本高，需新材料开发。蜗轮蜗杆自锁性强、减速比高，但效率低（30%-50%）。目前工业场景优先采用连杆方案（成本可控、承载力高），而追求高自由度的方案多采用混合传动——近掌关节用刚性更高的减速器+丝杆，手指末端用腱绳。东吴证券测算，6自由度连杆方案BOM约7000元/手，12自由度直驱约10600元，18自由度腱绳约15000元，量产后成本有望分别降至5000、8000、10000元。

触觉传感器是灵巧手实现精密操作的关键。当前主要技术路线包括压阻式、电容式、电磁式和视触觉。压阻式技术最成熟、成本低，但通常为一维法向力、灵敏度不足（阈值3-10g），目前在低端领域率先放量。电容式和电磁式可测三维力、阈值达1g，性能更优但抗干扰能力待提升，智元机器人、星动纪元等已采用电磁式传感器。视触觉传感器（如Gelsight、Digit）利用微型相机+深度学习，理论上限高、物料成本低（Digit单件15美元），但依赖大模型和数据训练，Facebook、智元机器人等已布局。东吴证券认为，触觉传感器融合方案（如电磁+视触觉）是未来趋势，高灵敏度（<1g）、高集成度（大阵列）、高延展性和低成本是产业化方向，2030年触觉传感器市场空间预计达629亿元，是灵巧手价值量最大的部件。

表2：各类型传动方式特点对比

传动类型	精度	负载	响应速度	寿命	成本
行星减速器	中高	高	中	长（1-2万h）	<100元
滚珠丝杆	高（±0.01mm）	中高	中	长（2-5万h）	50-300元
连杆	中	中	中	极长	<100元
腱绳	低	低（<5kg）	快	短（5k h）	<500元/手
蜗轮蜗杆	低	中	慢	中	低