国信证券2025年2月人形机器人报告对国内人形机器人企业进行了全面梳理。国内企业可划分为四类：初创企业（宇树科技、智元机器人、优必选等）、大型科技企业（华为、小米、腾讯等）、整车企业（比亚迪、小鹏、吉利等）和其他企业。宇树G1售价9.9万元起已实现数百台量产，智元第1000台通用具身机器人下线，优必选2025年预计交付500-1000台，华为具身智能产业创新中心签约16家企业，国内人形机器人产业进入百花齐放阶段。

宇树科技2024年5月发布G1人形机器人（售价9.9万元起），2024年底已实现数百台量产出货，2025年H1/H1-2登上春晚表演《秧Bot》，精准做出转手绢、丢手绢并接回等复杂动作。智元机器人2024年8月发布“远征”与“灵犀”系列共五款商用人形机器人新品，2025年1月第1000台通用具身机器人下线。优必选2025年1月宣布年内进入大规模生产阶段，预计全年交付500-1000台，Walker S1已进入比亚迪、蔚来、一汽大众等多家车厂实训，是全球唯一与多家车企宣布合作的人形机器人公司。

2024年11月，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式运营，与乐聚机器人、大族机器人、拓斯达、兆威机电、埃夫特、中坚科技等16家企业签署战略合作备忘录。该中心依托具身大模型，联合大量企业构建生态圈，为人形机器人的具身智能发展打下基础。华为在人形机器人领域已布局多年（2020-2023年做demo），同时在云、鸿蒙系统和盘古大模型方面为机器人定制服务。小米2022年发布CyberOne，2025年参与坤维科技B轮融资加速布局；腾讯2024年3月发布第五代机器人“小五”（养老服务）。

比亚迪引入优必选Walker S1实训，效率提升一倍、稳定性提升30%，已投入150台研究人形机器人，计划2026年投入超2万台；2024年十五事业部开启人形机器人“尧舜禹”项目，入股智元机器人、投资优必选。小鹏汽车2024年11月发布AI机器人Iron（身高178cm、70kg、62个主动自由度），搭载小鹏AI鹰眼视觉系统、端到端大模型+强化学习，已进入工厂工作。吉利与优必选合作，Walker S1已完成在极氪宁波工厂第二阶段工作，还在领克进行第三阶段实训。广汽集团2024年底发布第三代具身智能人形机器人GoMate（可变轮足移动结构），2025年计划自研零部件批量生产。

国内人形机器人主要企业进展

企业类型	代表企业	核心进展
初创企业	宇树科技	G1售价9.9万起，已数百台量产
初创企业	智元机器人	第1000台下线，远征/灵犀五款新品
初创企业	优必选	2025年交付500-1000台，进多家车厂
大型科技企业	华为	具身智能中心签约16家企业
大型科技企业	小米	CyberOne发布，布局产业链投资
整车企业	比亚迪	计划2026年投入超2万台
整车企业	小鹏汽车	Iron发布，62个自由度