工业机器人是减速器最大的下游应用领域，占谐波减速器下游57%、RV减速器下游55%以上。东莞证券研报指出，预计2024年全球工业机器人用谐波减速器市场规模68.20亿元、RV减速器86.30亿元，中国谐波减速器34.60亿元、RV减速器60.20亿元。制造业PMI连续三个月站上荣枯线，工业机器人产量同比增长29.91%，行业景气度回升将直接拉动减速器需求增长。

2024年12月制造业PMI为50.10%，连续三个月站在荣枯线上，固定资产投资累计同比9.20%维持相对稳定。通用设备、3C制造、金属品制造等细分领域同比均有回升，制造业呈现周期性复苏态势。

从工业机器人产销看，2024年前三季度累计销量约21.60万台，同比增长约5%，累计产量41.63万台，同比增长29.91%。Q3单季度销量约7.50万台，同比增长3.40%，产量14.75万台，同比增长42.44%。2024年累计产量55.64万台，同比增长29.53%，Q4单季度产量17.59万台，同比增长57.87%。随着老旧设备更新替换、自动化生产转型进一步渗透，工业机器人销量将持续回暖。

工业机器人三大核心零部件成本占比70%，其中减速器成本占比35%、伺服系统25%、控制器10%。减速器是技术壁垒最高、附加值最高的核心零部件，其性能直接影响机器人的精度、稳定性和使用寿命。

从市场规模看，预计2024年全球工业机器人用谐波减速器市场规模68.20亿元（+20.92%）、RV减速器86.30亿元（+15.06%）。中国工业机器人用谐波减速器34.60亿元（+24.01%）、RV减速器60.20亿元（+19.92%）。结合成本占比计算，2024年全球及中国工业机器人用减速器市场规模分别约41.02亿美元、254.25亿元。

从需求量角度看，2024年全球工业机器人用谐波减速器需求281.80万台（+21.04%）、RV减速器165.50万台（+15.01%）。中国谐波减速器需求172.80万台（+23.78%）、RV减速器100.30万台（+19.98%）。谐波减速器需求量增速快于RV减速器，主要受协作机器人和小型化机器人需求增长带动。

谐波减速器均价约2048元/台（2022年），RV减速器均价约4530元/台（2022年），均呈逐年下降趋势。假设均价每年下降5%，2024年中国工业机器人用谐波减速器市场规模约25.80亿元、RV减速器约32.82亿元。

工业机器人用减速器市场主要由外资品牌主导，国产替代空间广阔。绿的谐波（688017）作为国产谐波减速器龙头，2023年国内市占率14.58%，已进入头部机器人厂商供应链。双环传动（002472）是国内RV减速器龙头，2023年国内市占率14%，仅次于纳博特斯克。中大力德（002896）全面布局精密行星、RV和谐波减速器，市占率4%。

随着工业机器人需求持续复苏和国产替代进程加速，国内减速器企业有望实现量价齐升。建议关注技术领先、产能扩张、客户导入顺利的减速器龙头企业。

表：2024年工业机器人用减速器市场规模预测

地区	谐波减速器（亿元）	RV减速器（亿元）	合计（亿元）
全球	68.20（+20.92%）	86.30（+15.06%）	154.50
中国	34.60（+24.01%）	60.20（+19.92%）	94.80