端到端大模型正成为高阶智驾的技术制高点。东吴证券研究报告指出，华为、小鹏、理想、小米四家头部企业已率先落地端到端方案，但技术路线各有差异。理想国内首家全场景端到端，小米从立项到全量推送仅14个月，华为ADS 3.0实现GOD大网+PDP端到端，小鹏三网合一实现模块化端到端。行业正从端到端向VLA（视觉-语言-动作）大模型演进。

行业“端到端”演进可分为四个阶段：第一阶段——感知端到端（BEV+Transformer实现感知端到端，规控仍以Rule-based为主）；第二阶段——决策规划模型化（预测、决策、规划一体化，但感知和决策规划独立训练）；第三阶段——模块化端到端（人为定义接口转为隐式特征，两模块通过梯度传导同时训练）；第四阶段——One Model端到端（真正一体式，不存在感知和规划决策模块划分）。小鹏采用三网合一的“端到端”，不是分段式逻辑，中间通过神经元连接，可全局考量和训练。

华为ADS历经三次迭代：ADS 1.0（2021年）模块化架构，依赖高精地图；ADS 2.0（2023年）BEV+GOD网络，支持无图城市NCA；ADS 3.0（2024年）GOD大网+PDP端到端落地，实现感知场景语义增强，2024年12月实现“车位到车位”全场景贯通。华为云端算力3.5EFLOPS，ADS SE（纯视觉）支持高速NCA，ADS 3.0（激光雷达）支持城区NCA。华为“技术分层+生态整合”双轮驱动，以智选车、HI模式、零部件供应全面赋能车企。

小鹏XBrain由XNet2.0（动/静态BEV+占据网络三网合一）和XPlanner（神经网络规控）组成。2024年5月OTA上车的XNGP+实现感知大模型升级和规控大模型上车。小鹏“端到端四部曲”：第一步全开放（城区智驾100%无图）；第二步降成本（AI鹰眼视觉降本55%）；第三步提体验（类L3智驾体验，百公里接管<1次）；第四步全无人（部分低速场景无人驾驶，推出Robotaxi）。小鹏智驾芯片“图灵”已流片（约750TOPS，5nm），预计25H2上车。

理想在2024年7月提出快慢系统：系统1（快系统）处理95%常规场景，基于经验和直觉快速反应；系统2（慢系统）处理5%复杂场景（环岛、潮汐车道、学校路段等），通过逻辑推理和复杂分析提供决策支持。2025年1月OTA7.0成为国内首家全场景端到端车企。理想已启动VLA模型研发，芯片“舒马赫”预计2026年量产（约400亿晶体管）。2025年5月AD Max升级Thor-U芯片（730TOPS），支持VLA大模型。

小米是国内继理想后第二家推送端到端+VLA架构的车企。HAD为国内首发/唯一端到端+VLA模型智驾行泊，从立项到全量推送仅14个月。截至2025年2月，端到端训练数据突破1363.8万Clips，覆盖ETC、环岛、乡村道路等复杂场景。小米团队目标2025年12月推出VLA雏型，将端到端与多模态大模型彻底结合，未来可实现语音指令控制（如“找星巴克”）。小米智驾“一年追三代”的速度体现了后发者的资源整合和迭代效率优势。

端到端技术对算力、数据和人才提出更高要求。云端算力成为军备竞赛核心——特斯拉88.5EFLOPS、理想8.1EFLOPS、小鹏3.5EFLOPS、华为7.5EFLOPS。训练数据量快速积累——理想超1000万Clips、小米1363.8万Clips、华为2000万Clips。端到端方案降低了对高精地图的依赖（无图化），但提升了对传感器和芯片的要求。2025年车企智驾竞争主线有望从“开城数目+道路覆盖面”切换至“成本”之争，大模型加速二线玩家缩小与头部的差距。