东兴证券报告指出，六维力矩传感器是人形机器人实现精细力控的核心部件，也是传感器领域技术壁垒最高的品类之一。柯力传感连续14年保持力学传感器国内市场占有率第一，六维力传感器已完成人形机器人手腕、脚腕产品系列开发并已送样【4†L4-L5】。坤维科技高精度机器人智能六维力传感器已为多个人形机器人品牌提供定制化力控解决方案【4†L10-L11】。鑫精诚开发出直径仅9.5mm的全球最小电阻应变式六维力传感器【4†L10-L11】。六维力传感器国产替代正从追赶到并行。

人形机器人的力传感器主要为力矩传感器，其可以在各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩进行检测，将扭力的物理变化转化为精确电信号【1†L8-L9】。六维力矩传感器能够同时测量三个方向的力和三个方向的力矩，为机器人的力控和运动控制提供全面的力感信息【1†L8-L9】。

以特斯拉Optimus为例，单台人形机器人需要4个六维力矩传感器【2†L11-L14】。六维力传感器主要安装在机器人的手腕和脚腕部位，用于实现精确的力控操作和平衡控制【4†L4-L5】。随着人形机器人从实验室走向产业化，六维力传感器的需求将呈现爆发式增长。

柯力传感连续14年保持力学传感器国内市场占有率第一【4†L4-L5】。公司六维力/力矩传感器已完成人形机器人手腕、脚腕，工业臂、协作臂末端的产品系列开发，掌握了结构解耦、算法解耦、高速采样通讯等技术要点【4†L4-L5】。已给多家国内协作机器人、人形机器人客户送样【4†L4-L5】。通过自研和外延式投资并购，布局力学、电量、光纤测温、气体、流量、光幕等十多种传感器【4†L4-L5】。

柯力传感的六维力传感器采用了先进的结构解耦和算法解耦技术，能够在复杂的力交互场景中提供高精度的力觉反馈。公司通过持续的技术积累和产品迭代，正在从力学传感器龙头向多维力传感器领域延伸。

坤维科技在2024高工人形机器人年会上展示了人形机器人方向的力传感器产品，包括机器人腕部、踝部六维力传感器、机器人关节扭矩传感器及指端压力传感器【4†L10-L11】。目前，坤维高精度机器人智能六维力传感器已为多个人形机器人品牌提供定制化力控解决方案【4†L10-L11】。

鑫精诚传感器开发出世界上最小的电阻应变式六维力传感器，传感器直径仅9.5mm，感知精度可达0.01N和0.001N·m【4†L10-L11】。成功开发了IP67防护级别的六维力传感器，在高防护性能下不损失传感器性能和分辨率，使得六维力传感器不惧在潮湿环境及水下使用【4†L10-L11】。

六维力传感器的技术难点主要在于结构解耦、算法解耦、温度补偿和动态特性等方面【4†L4-L5】。由于六维力传感器需要同时测量三个方向的力和三个方向的力矩，各通道之间存在交叉干扰，需要通过精密的机械结构和复杂的算法进行解耦【4†L4-L5】。

国内六维力传感器产业起步较晚，但近年来进展迅速。柯力传感、坤维科技、鑫精诚等国内企业已在产品开发、客户送样和定制化服务方面取得实质性进展【4†L4-L5】【4†L10-L11】。然而，高端六维力传感器在精度、稳定性和可靠性方面与国际领先水平仍存在差距，国产替代之路任重道远【2†L20-L21】。

国内主要六维力传感器企业对比

企业	核心优势	产品进展	应用场景
柯力传感	连续14年力学传感器市占第一	六维力已完成手腕、脚腕开发并送样	人形机器人、协作机器人
坤维科技	定制化力控解决方案	已服务多个人形机器人品牌	人形机器人腕部、踝部
鑫精诚	全球最小六维力传感器（9.5mm）	IP67防护级别，精度0.01N	潮湿环境、水下作业