2019年输配电线路无人机亚米级精度大范围自动巡检技术研究.pptx

1、输配电线路无人机亚米级精度大范围自动巡检技术研究,一 自动驾驶的刚需定义,电网公司连续2次10%降一般工业电价,时代赋予电网使命 智能巡检历史发展必然,广东某山区供电局7000公里线路，一线巡检人员仅120人。,效率,质量,安全,作业效率飞行效率,山区整体有提升平原几乎可忽略,手控VS自动,人身安全飞机安全,缺陷深度缺陷广度,减少人为责任碰撞检测更安全,难超越老司机水平超过平均水平,自动驾驶本质需求：安全、高效、高质量自动飞行,二 南方电网实施现状,2015年 开始研发多旋翼自动驾驶技术,基于DJI MSDK V1.0 人工手动飞一边，记录拍照点坐标，然后飞机复飞,当着新华网、CCTV等20多

2、家央媒、微博大V的面，直播自动驾驶过程中“炸机”了，此生难忘！,2016年,2017年立项，2018年开始数据采集，完成全省“6万公里”输电线路“高精度绝对坐标系”的激光雷达点云数据采集。,2017-2018 未雨绸缪,要想富 先修路！导航数据是自动驾驶推广最大的工程难题之一,效果演示,大数据平台分析,南网独有的两大核心系统：三维航线系统+智巡通无人机控制APP,智巡通（14种飞行模式）,买600台RTK飞机培训322人自动飞主网：11600公里配网：6000公里,广东2019,别折腾经济发达区域多想想怎么帮帮山区,大数据结论,5个省级电网公司超高压输电公司广州+深圳供电局2019已经启动试点

3、,广东主网全覆盖配网11个县局覆盖启动网级系统部署全网启动网级培训,全网2019现状2020大目标,三 若干技术方向思考,View1：试教模式与点云模式差距,根据用户需求定制“N”种航线航线,精细化饶塔自动飞行故障自动巡视亚米级（三维坐标1.5m精度）大范围通道自动飞行大范围红外自动巡视家族性缺陷专项巡视树障倾斜摄影测量.,14种类型自动驾驶航线,“数据”+“算法”满足各种作业需求,激光雷达数据“铺路”，AI“架桥”，“赋能”输电生产,高精度完整点云数据做飞行安全检测，让飞行的每一步都在预先掌控之中,View2：自动驾驶与AI缺陷识别的逻辑关系,输电AI“两库”训练，生产实战中才能成熟,N个电

4、力元件+N种背景环境+上百种缺陷分类，注定电力AI的难度和工作量极高,“两库”元件库缺陷库,AI缺陷识别,不可缺一的前提条件：大数据（机巡）+懂现场的员工（地市局）,AI人脸识别与电力缺陷识别难度差距，别指望一步登天照片都拍不好，别谈自动驾驶，2米与5米拍两世界随着自动驾驶技术推进，识别率越来越高,佛山3000张照片，发现260处销钉缺失，复查全部准确，人工复查漏报30%。,AI死磕销钉（不服来战）,结果触目惊心打脸输电老司机,View3：自动化机场支撑自动驾驶适用场景,220kV变电站B,110kV变电站A,110kV变电站C,变电站站间距离10km，基本可以不考虑,A-B 20km,B-C

5、 10km,A-C 5km,伪命题：自动机场50-200万，飞机2万，RTK支撑下，飞机实战90%场景，只能飞1.5KM半径。,奔驰G+扁平胎，只能带你出去，不能带你回来！,自动化机场他只适用于小范围固定场所，线状并不特别合适。如果你所处于的经济高度发达，站间距密度小，如珠三角、长三角，“有米”可以尝试。广东2019年3万架次的飞行证明，有人在现场，自动驾驶因为飞机本身或者RTK、或者平板的问题导致不能顺利起飞的频率不低-不低-不低。（重要的事情说三遍）就我们买飞机的经验，要想大规模应用起来，必须先得性价比高，贵的搞得不好，历史重演，一地鸡毛，自动机场的理念过于理想与超前，实用化道路比现阶段自

6、动驾驶的路还远！,三个观点,View4：5G与自动驾驶的关系,5G优势：高速度，低延时5G劣势：覆盖密度高、范围小,大范围、高效率、高质量自动化高精度巡检,技术,需求,5G没解决自动驾驶核心需求，没解决距离难题，锦上添花，山区无缘5G与无人机的结合适用于经济高度发达地区、保供电非常频繁的区域,先把高精度数据采集回来，才能开展未来的作业，发现更深层次的缺陷！,先把奶粉钱挣回来,不忘初心，牢记使命,View5：关于RTK与视觉导航适应性,某些地形，地面基站RTK可能是死路，逃离不