1、摘要自动驾驶系统的计算机仿真是自动驾驶车辆测试和试验的基础关键技术，也是未来行业定义自动驾驶车辆相关开发与准入技术标准的基础工具。计算机仿真测试与真实物理测试互为补充，缺一不可。2019 中国自动驾驶仿真技术蓝皮书是一部全面介绍中国自动驾驶仿真测试发展现状的工具书。由当家移动绿色互联网技术集团有限公司（51VR）联合学术研究单位与企业，通过详细收集并整理当前行业现状，结合自动驾驶仿真领域多位行业专家意见汇编而成。蓝皮书内容涵盖仿真测试的意义、测试方法和作用、搭建技术方案、软件现状、虚拟场景数据库、数据集、示范区测试方式介绍、仿真测试标准介绍、挑战及发展趋势等部分，旨在为从事自动驾驶系统仿真与测

2、试评价工作的管理人员及科研人员提供及时详细的技术参考。关键词：计算机仿真；自动驾驶系统；虚拟测试；场景库；测试标准目录第 1 章 自动驾驶仿真技术的意义011.1仿真是自动驾驶研发测试的基础关键技术011.2仿真虚拟测试的根本是保证车辆安全上路031.3发展自主仿真软件做行业研发的备用系统041.4仿真测试是自动驾驶技术发展的必然结果05第 2 章 自动驾驶仿真测试的方法及应用072.1自动驾驶仿真技术方法072.2自动驾驶仿真测试应用132.3自动驾驶仿真测试的验证与精度182.4自动驾驶仿真测试的评价方法22第 3 章 自动驾驶仿真测试环境的搭建技术方案253.1虚拟场景的构建253.1.

3、1虚拟场景构建的内容253.1.2虚拟场景构建的技术手段263.2传感器仿真283.2.1激光雷达仿真283.2.2摄像头仿真293.2.3毫米波雷达仿真313.2.4其它传感器323.3场景库构建方法323.4车辆动力学仿真333.5动态场景的构建353.5.1理想动态场景应达到的要求353.5.2动态场景构建方法363.5.3动态场景构建实例363.5.4动态场景构建需要解决的问题373.6分布式并行计算构架与加速计算383.6.1分布式并行计算383.6.2加速计算39第 4 章 现有的仿真测试软件现状404.1典型自动驾驶仿真软件分类与发展变化情况404.2典型自动驾驶仿真软件介绍41

4、4.2.1CarSim414.2.2CarMaker424.2.3PreScan434.2.4PTVVissim444.2.5SUMO454.2.6VIRESVTD454.2.7rFpro474.2.8Cognata474.2.9RightHook484.2.10ParallelDomain494.2.1151Sim-One494.2.12Pilot-DGaiA514.2.13Metamoto524.2.14ESIPro-Sivic534.2.15NVIDIADriveConstellation534.2.16PanoSim544.2.17AAI554.2.18AirSim564.2.19CA

5、RLA564.2.20LGSVLSimulator574.2.21百度 Apollo574.2.22WaymoCarcraft59第 5 章 虚拟场景数据库605.1自动驾驶虚拟场景库605.1.1自动驾驶虚拟场景库的概念与构建要求605.1.2自动驾驶虚拟场景库的数据来源与构建方法605.2场景库标准625.2.1场景标准 OpenSCENARIO625.2.2场景库举例65第 6 章 自动驾驶仿真测试标准介绍706.1中国标准现状706.1.1国家级自动驾驶道路测试标准706.1.2省市级自动驾驶道路测试标准716.2欧盟与美国标准现状736.2.1 美国自动驾驶仿真标准现状736.3中国

6、参与国际标准 ISO 现状746.3.1参与现状74第 7 章 自动驾驶示范区测试方法介绍777.1中国自动驾驶示范区与测试方法777.1.1国家智能汽车与智慧交通 （北京） 示范区807.1.2国家智能汽车与智慧交通 （河北） 示范区817.1.3国家智能网联汽车 （上海） 试点示范区827.1.4智能汽车集成系统试验区（i-VISTA）857.1.5国家智能网联汽车 （长沙） 测试区867.1.6国家智能网联汽车应用 （北方） 示范区877.1.7国家智能交通综合测试基地 （无锡） 897.1.8浙江 5G 车联网应用示范区 9 07.1.9武汉智能网联汽车示范区917.1.10广州智能网