1、智能网联汽车预期功能安全智能网联汽车预期功能安全场景库建设报告场景库建设报告发布版2020 年 12 月版本维护：版本修改内容作者时间备注V1.0研究内容提纲清华大学国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司（国家智能网联汽车创新中心）2020.05.07待讨论V2.0根据成员单位反馈意见修改提纲清华大学国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司（国家智能网联汽车创新中心）2020.06.19待讨论V3.0完成初稿清华大学国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司（国家智能网联汽车创新中心）中汽研汽车检测中心（天津）有限公司电子科技大学吉林大学清华大学苏州汽车研究院纽劢科技（上海）有限公司东风汽车集团有限

2、公司重庆长安汽车股份有限公司中国汽车工程研究院股份有限公司浙江吉利汽车研究院有限公司中国信息通信研究院ANSYS 中国华为技术有限公司泛亚汽车技术中心有限公司北京汽车股份有限公司汽车研究院上海禾赛科技有限公司千寻位置网络有限公司2020.10.10待讨论V4.0完成初稿清华大学国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司（国家智能网联汽车创新中心）同济大学重庆大学北京理工大学中国汽车工程研究院股份有限公司浙江吉利汽车研究院有限公司江淮汽车集团股份有限公司广州汽车集团股份有限公司北京航迹科技有限公司上海机动车检测认证技术研究中心有限公司2020.11.18初稿完成V5.0内容梳理清华大学国汽(北京)智

3、能网联汽车研究院有限公司（国家智能网联汽车创新中心）2020.12.02终稿完成I目录第 1 章 前言.11.1 研究报告背景. 11.2 研究报告的目的. 11.3 研究报告的内容. 11.4 研究报告的预期目标. 21.5 使用范围. 2第 2 章 车辆感知技术及面向预期功能安全的测试需求.32.1 现有感知技术. 32.1.1 感知传感器分类.32.1.2 感知算法.42.1.3 感知传感器融合.52.1.4 感知系统未来发展方向.62.2 感知功能局限. 62.2.1 基于摄像头的感知局限.62.2.2 激光雷达感知局限.192.2.3 毫米波雷达感知局限.222.2.4 超声波雷达感

4、知局限.242.3 面向预期功能安全的感知功能测试需求. 252.3.1 基于摄像头的感知功能测试需求.252.3.2 基于激光雷达的感知功能测试需求.302.3.3 基于毫米波雷达的感知功能测试需求.332.3.4 基于超声波雷达的感知功能测试需求.35第 3 章 车辆定位技术及面向预期功能安全的测试需求.373.1 现有定位技术. 373.1.1 基于 GNSS 的 RTK 技术+惯导的定位技术.37II3.1.2 基于激光雷达、毫米波雷达、摄像头结合高精度地图的定位技术.383.1.3 相对定位技术（里程计、惯导）.413.1.4 多种定位技术融合.423.1.5 UWB 室内定位技术.

5、443.2 定位功能局限. 483.2.1 绝对定位技术功能局限.483.2.2 基于 SLAM 的相对定位局限.523.3 面向预期功能安全的定位功能测试需求. 593.3.1 面向预期功能安全的绝对定位功能测试需求.593.3.2 面向预期功能安全的相对定位的定位功能测试需求.62第 4 章 人机交互 HMI 技术及面向预期功能安全的测试需求.714.1 现有人机交互技术. 714.1.1 车内交互.714.1.2 车外交互.794.2 常见人员误用/误操作.864.2.1 车内人员.864.2.2 车外人员/车辆.914.3 面向预期功能安全的人机交互功能测试需求. 934.3.2 车内

6、交互场景测试需求.954.3.3 车外交互场景测试需求.101第 5 章 车辆决策技术及面向预期功能安全的测试需求.1105.1 现有决策技术. 1105.1.1 基于经验规则的决策技术.1105.1.2 基于数据驱动的决策技术.1105.1.3 基于效用函数的决策技术.1115.1.4 考虑不确定性和交互性的决策技术.112III5.2 决策功能局限. 1125.3 面向预期功能安全的决策功能测试需求. 1135.3.1 建立综合多种类型典型场景的场景库并测试车辆决策功能对不同场景的鲁棒性、适应性.1145.3.2 建立高复杂度场景并测试车辆决策功能对复杂场景的处理能力.1155.3.3 建