1、自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究项目组 自动驾驶自动驾驶功能功能仿真测试标准化需求研究报告仿真测试标准化需求研究报告 全国汽车标准化技术委员会全国汽车标准化技术委员会 智能网联汽车分技术委员会智能网联汽车分技术委员会 2 2020020 年年 1 11 1 月月 全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会发布自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究项目组 目次目次 前言. 4 1 自动驾驶功能仿真测试现状. 5 1.1 仿真测试的意义和目的. 5 1.2 仿真测试的定义与发展. 6 1.3 仿真测试技术的问题和难点. 8 1.4 智能网联汽车功能仿真测试的应用情况. 10 1.5 小结. 1

2、2 2 自动驾驶功能仿真测试通用要求标准化研究. 13 2.1 仿真测试通用要求标准化目的. 13 2.2 仿真测试相关术语与定义. 13 2.3 仿真测试评价基本原则. 15 2.3.1 全面性. 15 2.3.2 真实性. 16 2.3.3 可重复性. 16 2.3.4 测试指标. 16 2.4 仿真测试对象及要求. 19 2.4.1 测试对象. 19 2.4.2 第三方检测机构测试现状. 22 2.5 仿真测试通用要求标准化可行性. 23 2.6 小结. 24 3 自动驾驶功能仿真测试工具标准化研究. 25 3.1 仿真测试工具标准化目的. 25 3.2 仿真测试工具概述. 25 3.2

3、.1 软件在环测试. 25 3.2.2 硬件在环测试. 26 3.2.3 驾驶员在环测试. 26 3.2.4 车辆在环测试. 27 3.3 仿真测试软件要求. 27 3.3.1 仿真软件应具备基本功能. 27 3.3.2 仿真软件性能现状. 28 3.3.3 仿真模型与软件接口格式现状. 32 3.4 仿真测试硬件要求. 33 3.4.1 仿真硬件应具备基本功能. 33 3.4.2 仿真硬件性能现状. 34 3.4.3 仿真硬件通信接口现状. 35 3.5 仿真测试工具标准化可行性. 35 3.6 小结. 36 4 自动驾驶功能仿真测试场景标准化研究. 37 4.1 仿真测试场景标准化目的.

4、37 4.2 仿真测试场景设计方法. 38 4.2.1 数据来源. 38 4.2.2 场景要素. 39 全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会发布自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究项目组 4.2.3 设计方法. 40 4.3 仿真测试场景评价方法. 41 4.3.1 覆盖度评价. 41 4.3.2 真实度评价. 42 4.3.3 规范性评价. 43 4.3.4 代表性评价. 43 4.4 仿真测试场景管理方法. 44 4.4.1 场景库构建. 44 4.4.2 场景库更新. 44 4.4.3 场景库检索结构. 45 4.5 仿真测试场景数据格式. 45 4.5.1 静态仿真场景数据格

5、式. 45 4.5.2 动态仿真场景数据格式. 48 4.5.3 环境场景数据. 49 4.6 仿真测试场景标准化可行性. 49 4.7 小结. 50 5 自动驾驶功能仿真测试流程与评价方法标准化研究. 51 5.1 仿真测试试验流程标准化目的. 51 5.2 仿真测试流程及要求. 52 5.2.1 典型仿真测试流程及要求. 52 5.2.3 仿真测试与道路测试的关系. 56 5.3 仿真测试数据管理. 57 5.3.1 仿真测试数据采集. 57 5.3.2 仿真测试数据存储. 59 5.3.3 仿真测试数据分析. 60 5.4 仿真测试评价方法. 60 5.4.1 仿真测试用例评价指标选取.

6、 61 5.4.2 仿真测试评价维度. 64 5.5 仿真测试流程与评价方法标准化可行性. 65 5.6 小结. 65 6 自动驾驶功能仿真测试标准化结论. 66 全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会发布自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究项目组 4 / 66 前言前言 随着智能化信息化与汽车的深度融合， 汽车正在从传统的交通运输工具转变为新型的智能出行载体，各企业都在积极在智能网联汽车研发中大量投入，功能开发的方式越来越多元化，功能测试的手段也越来越多样化。联合国 WP29 GRVA工作组提出多支柱法，以道路测试、场地测试、仿真测试、审核等多种方法来支撑自动驾驶功能的评价。仿真测试