PhysX 5 的最新研发进展及其在 Omniverse 中的应用.pdf

1、NVIDIAPHYSX5的最新研发进展及其在OMNIVERSE中的应用是雪2020年12月16日#page#NVIDIA OMNIVERSEPhysz3byNVIDIA皖098PC庆PsMBL顶尖工业软件开放标准“3D协作领域的GoogleDocs#page#NVIDIA OMNIIVERSE#page#OMNIVERSE PHYSICS任何支持USD物理扩展规范的引擎都可以用来实现OmniversePhysics。使用物理来创建内容#page#OMNIVERSE PHYSICSOmniverse Create中的PhysXPhysX4在Github开源（BSD许可协议）PhysX5推出了测试

2、版lsaacSim，IsaacGym和DriveSim都使用PhysX作为物理引擎。现在同样也会随着OmniverseCreate一同发布#page#OMNNIVERSE PHYSICS#page#PhysX 5重写了刚体管线改进的场景查询系统自定义几何体新特性（只支持CUDA）粒子系统FLIP流体柔体#page#刚体模拟管线铰接（Articulations）性能优化（CPU：2倍，GPU：5倍）新的传感器（sensors），肌腱（tendons）改进了粗略检测阶段现在可以实时模拟25万+个刚体更快的GPU碰撞检测提升了解算器的稳定性端到端GPU管线#page#CPUVS端到端GPU Chip

3、GPU ChipGPUSystemGPU强化学习管线vs CPU Chipvs CPU Corevs CPU SystemHGXA100Zen2env-steps/secSimulatorVs2socketVsA100per chipRomePhysX1.0x162K1.0x（Rome CPU）PhysX402K159X9.9x（GA100 GPU）#page#CPUVS端到端GPU ChipGPU ChipGPUSystemGPU强化学习管线vs CPU Chipvs CPU Corevs CPU SystemHGXA100Zen2env-steps/secSimulatorVs2socke

4、tVsA100per chipRomePhysX九源362K1.0x1.0x（Rome CPU）PhysX1441K255X15.9x（GA100 GPU）#page#CPUVS端到端GPU ChipGPU ChipGPUSystemGPU强化学习管线vs CPU Chipvs CPU Corevs CPU SystemHGXA100Zen2env-steps/secSimulatorVs2socketVsA100per chipRomePhysX1.0x1.0x46.5K（Rome CPU）PhysX35x405K557x（GA100 GPU）#page#自定义几何体用户自定义几何类型几何体

5、查询相交（overlap）光线投射（raycast）扫掠（sweep）自定义接触生成（contactgeneration）GJK/EPA（用户自定义支持函数#page#PhysX5.0粒子系统基于位置的动力学（PositionBasedDynamics）布料（Cloth）绳索（Ropes）充气体（Inflatables）颗粒流（GranularFlow）和流体（Fluids）形状匹配（Shapematching）粒子系统与刚体和柔体的交互粒子可以附着在刚体或柔体上#page#代码示例PxCudaContextManager*cudaContextManager=NULLif（PxGetSugg

6、estedcudaDeviceordinal(gFoundation-getErrorcallback（）=0）/initialize CUDAPxCudaContextManagerDesccudaContextManagerDesccudaContextManager = PxCreateCudaContextManager(+gFoundation， cudaContextManagerDesc， PxGetProfilercallback(）1f（cudaContextManager&IcudaContextManager-contextIsValid（）cudaContextMana