1、1目录CONTENTS01人形机器人概述与具身智能02人形机器人产业链与核心部件04人形机器人代表性公司05人形机器人发展洞察03人形机器人应用场景梳理人形机器人概述与具身智能PART 01PART 01 定义与发展阶段 发展驱动力 具身智能 任务级交互资料来源：公开资料，创业邦研究中心整理人形机器人：从专用机器人到通用机器人的跃迁人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人，以双腿行走的方式，通过手臂和身体的协调完成功能，基于通用型算法和生成式AI，具备语义理解、人机交互、自主决策等能力，并利用人机交互实现任务理解与反馈，需要强大的感知计算与运动控制能力。人形机器人是机器人行业从专用到

2、通用场景的升级。人形机器人具备大脑、小脑、机械臂、灵巧手等关键部件，实现对环境的感知交互、运动控制、任务执行等，且执行关节的不断优化，使其负载能力、精准度不断提升，商用性能进一步提高。“大脑”增强环境感知、行为控制、人机交互能力；推动云端和边缘端智能协同部署；通用大模型训练的数据库的部署；多模态数据模型的部署与管理；数据的训练、学习、推理等。“小脑”搭建运动控制算法库，建立网络控制系统架构，面向特定应用场景，构建仿真系统和训练环境，加快技术迭代速度。“躯干”本体部件的支撑，碳纤维材料的3D打印。容纳传感器、电池管理和冷却系统“灵巧手”物体的灵活抓取、力矩控制、力觉反馈等，集成触觉传感器、力矩传

3、感器、视觉传感器等；“动力”电机驱动、液压驱动、气压驱动“柔性电子皮肤”触觉传感器，模仿人类皮肤的感知功能“眼、耳、鼻、口”摄像头、激光雷达等视觉传感器；触觉传感器等“机械臂”4人形机器人发展百年，进入商业化试水阶段人形机器人的探索可追溯到百年前的蒸汽时代，随着能源动力与硬件技术的发展，人形机器人核心零部件与动力系统技术越发成熟，本体性能不断提高，大致经历了2000年以前的探索阶段、2000-2020年的硬件推动技术突破阶段、2020年以来的商业化试水阶段。2020年以来，人工智能技术快速发展，尤其是生成式AI与大模型技术的出现，让人机交互的应用更加成熟，结合环境感知、三维仿真、目标识别等场景

4、算法的融合应用，人形机器人的智能化更加提升，进一步支撑了商业化应用。数据来源：公开资料，创业邦研究中心整理5人形机器人发展阶段与重要事件2000年，我国独立研发出“先行者”机器人2003年，日本发布可以音乐演奏的机器人2009年，本田发布奔跑速度达7km/h的人形机器人2011年，丰田发布ALL-New ASIMO，2014年，初代Atlas机器人正式发布2017年，本田发布第三代人形机器人T-HR32020年，美国Agility推出第一台商业化机器人Digit1893年，乔治摩尔设计出以蒸汽为动力行走的机器人1927年，美国西屋电气工程师温斯造出Televox机器人1963年，NASA推出机

5、动多关节机器人，能模拟5种人类动作1973年，加藤一郎团队研发出人形智能机器人WABOT-11986年，本田开发了双足机器人E01993-1997年，本田相继开发出P1、P2、P3机器人探索阶段（2000年以前）硬件推动的技术突破阶段（2000-2020）2021年7月，丰田推出第四代家务机器人Busboy7月，优必选发布人形机器人Walker X2022年8月，小米发布全尺寸人形机器人CyberOne10月，特斯拉推出人形机器人Optimus2023年3月，追觅科技发布通用人形机器人8月，帕西尼感知科技推出触觉人形机器人Tora8月，星动纪元推出人形机器人小星和小星MAX8月，理工华汇推出人

6、形机器人汇童8月，智元机器人发布通用人形机器人远征A18月，宇树科技发布通用人形机器人H110月，科大讯飞发布人形机器人11月，小鹏发布人形机器人PX511月，开普勒机器人发布先行者通用人形机器人12月，特斯拉发布Optimus二代，步行速度提升30%12月，逐际动力人形机器人星途CL-1公开测试2024年2月，优必选Walker S进入蔚来总装车间实地训练2月，波士顿动力液压版Atlas搬运汽车配件2月，1X Technologies人形机器人完成室内家务整理任务2月，Figure 01 进入宝马车间实训3月，Figure 01与OpenAI合作，搭载ChatGPT大模型4月，波士顿动力全新