1、 证券研究报告证券研究报告 （优于大（优于大市，维持）市，维持）赵赵玥玥炜（机械行业首席分析师）炜（机械行业首席分析师）SAC号码号码:S0850520070002 毛冠锦（机械行业分析师）毛冠锦（机械行业分析师）SAC号码号码:S0850523060003 2024年年5月月17日日 关节执行器：受益人形机器人发展，关节执行器：受益人形机器人发展，国产化有望加速国产化有望加速 目录目录 2 1 人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕 2 关节执行器：人形机器人核心运动部件关节执行器：人形机器人核心运动部件 3 关节执行器核心部件梳理关节执行器核心部件梳理 3

2、.1 丝杠丝杠：高精度设备：高精度设备+工艺是关键，工艺是关键，国产化率低国产化率低 3.2 力矩力矩传感器：人形机器人感知核心，六维力壁垒高、降本空间传感器：人形机器人感知核心，六维力壁垒高、降本空间大大 3.3 精密精密减速器：减速器：国产替代进行中，期待人形带来国产替代进行中，期待人形带来更多发展更多发展 3.4 电机电机：无框力矩电机和空心杯电机有望：无框力矩电机和空心杯电机有望放量放量 4 总结：总结：人形人形机器人关节部件供应商机器人关节部件供应商 5 风险提示风险提示 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 3ZfWqUuYzWWYiXqR7

3、N9R9PpNpPsQmQfQnNtOkPtRrR9PmNqQuOmOsNvPrNqN3 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 资料来源：仿人机器人理论与技术陈恳等，特斯拉官方微信公众号，机器之心微信公众号，海通证券研究所 图：早期早稻田大学的双足机器人和仿生机器人图：早期早稻田大学的双足机器人和仿生机器人 1.人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕 人形人形机器人：亦称仿机器人：亦称仿人机器人人机器人，是研究人类智能的高级平台是研究人类智能的高级平台，是是综合机械综合机械、电子电子、传感器传感器、控制技控制技术术、人工

4、智能人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械仿生学等多种学科的复杂智能机械。“仿人”的本质在于此类高级机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力，即人形机器人不仅需要具有类人的形体和外观、类人的知觉和感官功能、类人的大脑思维与控制能力，更需要具备行为的“类人特征”，这一特征的基本体现为类人双足运动平衡与控制能力的实现水平。技术技术持续持续更迭更迭。第一款人形机器人由加藤一郎研发，迭代到最新的人形机器人，比如特斯拉“擎天柱”，技术路线发生多次迭代。进入21世纪，机器人走向人工智能化人工智能化，具备自主路径规划以及行走能力并且依赖更多样的传感器对外界进行感知，运动系统也进一步迭代为一体化程度较高，

5、同时具备驱动器、电机以及传感器。图图：特斯拉“擎天柱”持续迭代：特斯拉“擎天柱”持续迭代 AI Day 2021 concept Feb 2022 development platform Oct 2022 Optimus Dec 2023 Optimus Gen2 人形机器人商业化已开启人形机器人商业化已开启，比如特斯拉比如特斯拉、优必选优必选、宇树科技等人形机器人厂商均发布商用新进展宇树科技等人形机器人厂商均发布商用新进展。特斯拉：特斯拉：5月5日发布Optimus最新进展视频，展现其分拣电池、行走、执行工厂任务的能力。优必选：优必选：工业版人形机器人Walker S在新能源车厂进行实训；

6、4月27日正式发布通用人形机器人母平台“天工”，实现6km/h的稳定奔跑。宇树科技：宇树科技：5月13日宣布发售Unitree G1，售价9.9万元起。4 请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明 1.人形机器人：更迭加速，人形机器人：更迭加速，商业化逐步开启商业化逐步开启 资料来源：优必选科技官方微信公众号、视频号，宇树科技官方微信公众号，科创板日报官方微信公众号，海通证券研究所 图图：优必选工业机器人新能源车厂实训：优必选工业机器人新能源车厂实训 图图：宇树科技：宇树科技 Unitree G1 9.9万元起售万元起售 图：特斯拉机器人“进厂打工”图：特斯