1、精密减速器行业报告：精密减速器行业报告：机器人关键部件，有望受益人形机器人产业化机器人关键部件，有望受益人形机器人产业化姚健(证券分析师)李亦桐(证券分析师)S0350522030001S证券研究报告2024年03月08日通用设备请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2要点摘要要点摘要 减速器是在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩作用的部件，绝大多数工作机负载大、转速低，不适宜用原动机直接驱动，需通过减速器来降低转速、增加扭矩，因此绝大多数的工作机均需要配用减速器。上游主要为齿轮、轴承、箱体等基础零件，上游供应链较为简单；下游行业应用较为广泛，包括工业机器人、精密机床、工程机械、冶金设

2、备、矿山机械等多个行业，具备较强通用性。谐波减速器：谐波减速器传动装置主要由波发生器、柔轮和刚轮组成，波发生器驱动柔轮发生弹性变形，实现错齿运动；齿轮齿形直接决定传动性能；根据科峰智能招股书，中国谐波减速器市场规模2017-2020年CAGR为7.1%；2022年中国谐波减速器市场中，哈默纳科份额为38%，绿的谐波份额为26%，两家总份额64%。精密行星减速器：行星减速器通过太阳轮和行星齿轮的相对运动实现传动变化；根据QYResearch的数据，中国精密行星减速器市场规模2019-2022年CAGR17.1%；2022年中国精密行星减速器市场中，日本新宝占比20.4%，科峰智能占比11.7%，

3、CR5为53.9%。RV减速器：RV减速器主要是由两级减速结构组合而成，包括渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动；根据华经产业研究院的数据，中国RV减速器市场规模2018-2021年CAGR为15.9%；2022年中国RV减速器市场中纳博特斯克份额为52%，国产替代空间充足。根据我们测算，我们预计远期全球人形机器人精密减速器市场空间约在29-112亿元之间。风险提示：行业竞争加剧；精密减速器国产替代不及预期；人形机器人研发推广不及预期；制造业复苏不及预期；精密减速器规模化降价不及预期；产品研发不及预期。VYZYYYFVOZBVPZ7N8Q7NpNoOsQmQeRmMpMlOnMpObRrQnN

4、uOnOmPvPsQqM请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3核心提要核心提要精密减速器减速器原理：改变输出转速、扭矩、承载能力的基础通用部件分类：运动方式可分为定轴、偏心驱动、斜面放大三类供应链：上游供应链较为简单，下游通用性较强工业机器人：2022年减速器占工业机器人价值量的35%，对工业机器人成本影响较高精密减速器谐波减速器RV减速器精密行星减速器原理：波发生器带动柔轮变形，实现错齿运动优点：精度高、传动比大、承载能力高、体积小、重量轻、寿命长、传动平稳、无冲击、噪音小特征：齿轮齿形直接决定传动性能，绿的谐波“P”齿形增强转矩承载市场规模：根据科峰智能招股书，2020年中国谐波减速器

5、市场规模19.3亿元，2017-2020年CAGR为7.1%格局：2022年哈默纳科份额38%，绿的谐波份额26%，二线厂商较多原理：通过中心轮、行星轮相对运动进行传动变化优点：扭矩大、精度可高达1以内、单级传动效率高达97%、质量轻、寿命可长达2万小时、免保养市场规模：根据QYResearch的数据，2022年中国行星减速器市场规模5亿美元，2019-2022年CAGR17.1%格局：中国精密行星减速器市场日本新宝占比20.4%，科峰智能占比11.7%，整体市场较为分散原理：RV减速器主要是由行星齿轮、摆线针轮两级减速结构组合而成优点：传动比范围广至31-171，传动效率高达85%-92%，

6、传动平稳性高，承载能力强，刚性和耐过载冲击性能好，传动精度市场规模：根据华经产业研究院的数据，2021年中国RV减速器市场规模43亿元，2018-2021年CAGR为15.9%格局：纳博特斯克份额52%，国产双环传动份额15%，日本住友及国产的珠海飞马、中大力德、南通振康、智同科技、秦川机床等占据一定份额人形机器人精密减速器市场规模：根据测算，我们预计远期全球人形机器人精密减速器市场空间约在29-112亿元之间人形机器人产业化瓶颈-减速器：不考虑其他硬件，不同减速器方案下，人形机器人毛利率在12.5%-15.6%之间，净利润盈利空间较小相关标的：绿的谐波、国茂股份、中大力德人形机器人应用相关标