1、 敬请参阅最后一页特别声明-1-证券研究报告 2024 年 2 月 26 日 行业研究行业研究 工业机器人核心零部件，人形机器人打开工业机器人核心零部件，人形机器人打开精密减速器精密减速器增量空间增量空间 人形机器人行业跟踪报告（五）之减速器行业深度报告 机械行业机械行业 精密减速器是精密减速器是机器人转动关节的核心零部件。机器人转动关节的核心零部件。减速器是连接电机和负载的中间装置，用于降低电机的输出转速、提高输出扭矩。机器人领域所使用的减速器属于精密减速器，主要包括谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高的优点，因此主要应用于机器人小

2、臂、腕部、手部等部件；RV 减速器的优点是其传动比范围大，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，因此主要应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等位置；精密行星减速器具有高刚性、高精度、高传动效率，因此主要与伺服电机、控制器共同组成移动机器人的驱动单元。精密减速器市场空间广阔，精密减速器市场空间广阔，国产替代空间巨大国产替代空间巨大。精密减速器主要下游包括工业机器人、高端数控机床等高端装备制造业。根据我们测算，2023 年我国工业机器人行业精密减速器需求量为 144.6 万台，市场规模约为 72.3 亿元。随着下游通用自动化行业需求逐渐扩大，精密减速器市场规模有望快速增长。目前精密减速器行业龙头主要为日

3、本厂商，其中谐波减速器龙头为日本厂商哈默纳科，其 2021年全球与中国谐波减速器销售额市占率分别为 82%/36%；RV 减速器龙头为日本厂商纳博特斯克，其 2020 年全球与 2021 年中国 RV 减速器销售额市占率分别为 61%/53%；精密行星减速器市场相对较为分散，日本厂商新宝 2022 年全球与中国精密行星减速器销售额市占率分别为 13%/20%。国内厂商绿的谐波、双环传动、科峰智能等分别在各自优势领域占据一定市场份额，但整体而言国产厂商市占率提升空间仍十分广阔。随着国内外产品技术差距逐渐缩小，国内产品有望凭借自身价格优势抢占更多市场空间。人形机器人产业化加速为精密减速器打开增量空

4、间，国产精密减速器龙头有望深人形机器人产业化加速为精密减速器打开增量空间，国产精密减速器龙头有望深度受益。度受益。2023 年 12 月 13 日，特斯拉发布第二代 Optimus 机器人，我们推测单台机器人需要谐波减速器 16 台，对应价值量约为 1.6 万元。马斯克曾在特斯拉 AI DAY 上预估 Optimus 机器人产量将达百万台量级，在 100 万台 Optimus机器人销量的假设下，谐波减速器对应的市场空间约为 160 亿元。特斯拉Optimus 机器人引领行业变革，优必选、小米、傅利叶智能、宇树、小鹏等科技公司纷纷入局，人形机器人商业化有望实现“0-1”的突破。目前人形机器人主流

5、减速器方案为谐波减速器，部分机器人在下肢采用了精密行星减速器。未来随着人形机器人逐步放量，精密减速器作为价值量占比较高的核心零部件，市场规模有望大幅增长，国内精密减速器龙头厂商有望深度受益。投资建议投资建议：推荐具备精密减速器制造能力的国内减速器龙头绿的谐波绿的谐波、中大力德中大力德、国茂股份国茂股份。风险提示风险提示：下游行业需求增长不及预期；人形机器人产业化进展不及预期；行业竞争加剧。重点公司盈利预测与估值表重点公司盈利预测与估值表 证券代码证券代码 公司名称公司名称 股价（元）股价（元）EPSEPS（元）（元）PEPE（X X）投资评投资评级级 22A22A 23E23E 24E24E

6、22A22A 23E23E 24E24E 688017.SH 绿的谐波 131.80 0.92 0.50 0.88 144 264 150 增持 002896.SZ 中大力德 30.70 0.44 0.60 0.74 70 51 41 买入 603915.SH 国茂股份 13.46 0.63 0.65 0.79 22 21 17 买入 资料来源：Wind，光大证券研究所预测，股价时间为 2024-02-23 买入（维持）买入（维持）作者作者 分析师：陈佳宁分析师：陈佳宁 执业证书编号：S0930512120001 021-52523851 联系人：李佳琦联系人：李佳琦 联系人：夏天宇联系人：夏