3、icvs华车展：智行者_全场景行泊一体辅助驾驶方案20230825(1)(1)(1).pdf

1、全场景行泊一体辅助驾驶方案北京智行者科技股份有限公司 张放公司简介北京智行者科技股份有限公司（简称“智行者”）成立于2015年，聚焦无人驾驶汽车大脑的研发，致力于成为通用场景解决方案提供商。公司已有员工近 500人，核心团队均来自清华大学汽车系，技术优势显著。公司已申请专利1000余件，并成功入选北京市及国家级专精特新小巨人企业。公司已获得厚安（厚朴/Arm）、百度、顺为、京东等多家知名机构的投资。智行者的技术能力及产品能力均处于行业头部地位，完整打造了以软件、硬件、数据为核心的铁人三项，自主研发的无人驾驶大脑已成功赋能智能出行、智慧生活、智慧安防等多个领域，逐步实现用无人驾驶大脑构建智慧生活

2、的企业愿景，累计落地场景超过2800个点位，已实现无人驾驶车辆的批量化落地，商业化能力位于国内无人驾驶企业前列。01.行业现状02.关键技术03.量产应用行业现状续航水平仍为消费者购买电动车的主要考量因素，消费者对续航关注度与里程焦虑显著下降。智能化和自动驾驶的关注度与偏好日益显著，成为吸引消费者购买车辆产品的主要因素之一。新能源车消费者对价格相对不敏感，弱化尺寸、动力、配置等因素，看重算力、传感器配置。续航22%外观14%智能化13%质量11%性能与操控11%舒适度8%充电便利性8%座舱空间7%电池安全6%新 能 源 车 主 关 注 度智能化21%续航19%外观15%性能与操控12%充电便利

3、性12%质量5%舒适性5%座舱空间5%电池安全6%造 车 新 势 力 车 主 关 注 度数据来源：罗兰贝格2022年度中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载辅助驾驶（L0-L2）交付1001.22万辆，首次突破千万辆规模，同时，前装搭载率也首次突破50%大关。L2级辅助驾驶（含L2+）前装标配交付585.99万辆，同比增长61.66%，前装搭载率 升 至 29.40%；其 中，2022年12月份前装标配交付81.95万辆，前装搭载率达到33.14%。高阶辅助驾驶方面，2022年NOA前装标配搭载交付达到21.22万辆，首次突破20万辆大关（前装搭载率为1.06%），同比增长接近80%。数据来

4、源：高工智能L0L21001万L2586万NOA21万高级辅助驾驶，正在进入市场红利期。行业现状高级辅助驾驶系统用户体验参差不齐，依然面临挑战用户体验不如成熟驾驶员使用范围受限接管次数偏多性价比不高应对挑战01.在限制ODD内，追求极致性价比02.持续扩展ODD，从高速扩到城市、越野场景03.提升自动驾驶等级，典型场景下的L3自动驾驶系统行业现状智行者无人驾驶“铁人三项”打造数据驱动的全场景行泊一体解决方案AVOSAutonomous Vehicle OS自动驾驶软件平台AVCUAutonomous Vehicle Compute Unit自动驾驶中央计算单元AVDCAutonomous Ve

5、hicle Data Center数据闭环平台开放城市道路半封闭停车场越野场景01.行业现状02.关键技术03.量产应用系统架构面向SOA的系统架构高清相机/激光雷达/毫米波雷达相结合的车规级多源融合感知交通灯检测交通参与者检测行人、骑行人、小轿车、大型货车、大巴、中型货车等交通灯的颜色、倒计时地面标线检测车道线（线型、颜色）、路沿、地面标识、停止线等标牌锥桶等标志牌、锥桶、可通行区域等环境感知高清相机/激光雷达/毫米波雷达相结合的车规级多源融合感知环境感知环境感知GNSS/IMU/Camera/Lidar相结合的融合定位/重建方案高精度定位惯性解算航迹推算激光里程计视觉匹配定位融合定位场景重

6、建矢量场景重建重建结果平滑道路拓扑分析导航推荐车道分析高精定位位姿图优化(PGO)加计Bias陀螺Bias航向角变化世界坐标系速度车身坐标系速度基于车道标线和标志牌的视觉匹配，实现在高速公路和城市快速路的融合定位高精定位基于非高精地图的在线场景重建实时重建100米内车道线,并适应上下匝道场景使用重建结果，反向约束定位位姿高精定位强交互式的时空联合规划方案决策规划主要包含：业务处理、环境认知、行为决策、轨迹规划四个算法子模块预测模块采用规则预测和学习预测的融合算法以效率高的规则预测为主体，将预测置信度低的障碍物目标交给基于学习的预测模型进行推理预测决策规划