1、大会报告：场景闭环助力打造更智能的汽车-清华汽研院.pdf

1、清华大学苏州汽车研究院场景闭环助力打造更智能的汽车2汇报内容数据闭环的背景介绍01场景闭环痛点分析02场景闭环工具链033高阶智能驾驶加速落地4数据贯穿高阶智能汽车的迭代和进化5数据闭环：不同算法的数据闭环感知闭环体系决策规划场景闭环体系数据采集场景挖掘场景标注场景泛化场景还原地图制作仿真测评结果分析数据驱动场景闭环数据采集数据回流数据预处理模型训练数据标注测试验证数据驱动感知闭环 面向感知算法和决策规划算法的数据闭环，感知算法闭环主要通过海量数据对模型进行训练和验证；决策规划算法主要通过大量数据挖掘价值场景、长尾场景对模型进行测试验证。6面向数据闭环的实现方式7汇报内容数据闭环的背景介绍01

2、场景闭环痛点分析02场景闭环工具链038场景闭环的四大痛点9针对痛点一：场景自动挖掘10针对痛点二：场景自动还原 对采集数据使用AI技术处理，自动还原生成仿真场景。11针对痛点三：交互式场景泛化生成 基于数据驱动的交通智能体模型构建方法，综合考虑历史轨迹的个体特征、跨智能体的交互影响以及对道路形状的适应性等能力，建立交互式轨迹的生成对抗网络模型。保守型激进型12针对痛点四：基于场景的自动驾驶孪生测评应用 虚实结合的孪生场景测试解决方案，实现真实车辆在虚拟场景中进行测试，大幅提高自动驾驶汽车测试效率13汇报内容数据闭环的背景介绍01场景闭环痛点分析02场景闭环工具链0314场景闭环工具链架构15

3、场景闭环工具链功能模块场景提取行为分类行为分类场景场景提取提取标签定义标签定义场景回放场景回放点云拼接点云拼接静态要素静态要素标注与校验标注与校验动态标注动态标注场景标注静态场景及静态场景及轨迹可视化轨迹可视化轨迹编辑轨迹编辑场景还原场景可视化场景可视化轨迹编辑轨迹编辑场景转换场景转换场景校验场景校验场景生成智能体模型智能体模型泛化泛化功能参数设功能参数设置置场景泛化虚实结合的虚实结合的孪生场景测孪生场景测评（评（VILVIL）仿真测评16场景闭环工具链展示 建模对象：建模对象：机动车、非机动车、行人机动车、非机动车、行人；模型类型：跟驰模型、换道模型、交叉口通行模型、行人动力学模型、人车交互

4、模型等模型类型：跟驰模型、换道模型、交叉口通行模型、行人动力学模型、人车交互模型等 功能参数：仿真设置、场景设置、行为设置。功能参数：仿真设置、场景设置、行为设置。场景提取到生成交互式场景泛化17自动驾驶孪生测评应用在环控制系统包括：1）TopGUI软件、2）实时仿真软件、3）在环测控柜。综合管理和调度试验室的各个系统，保证测试流程科学&可追溯实施；道路模拟系统采用前轴转向式四驱转鼓来模拟车辆道路行驶阻力，响应车辆的前轮转角，为车辆动力学模型和仿真场景主车模型提供真实的数据输入和孪生信息；感知模拟系统感知模拟系统从仿真场景中获取传感器的仿真信息，实时、同步、准确地融合给被测车辆的传感器组件，包括摄像头、雷达等；场景仿真系统基于仿真软件、车辆动力学软件，建立符合ADAS功能测试要求仿真场景，特别是高危、极限场景和Corner Case；自研的转鼓式整车在环测试系统，无需拆卸轮胎，快速实现智能驾驶的整车功能测试。筑梦未来出行Dream up Future Mobility0512-63936877 谢 谢