1、 识别风险，发现价值 请务必阅读末页的免责声明 1 1/3737 Table_Page 深度分析|机械设备 证券研究报告 人形机器人系列之人形机器人系列之六六 减速器减速器深度：深度：旋转传动的纽带旋转传动的纽带，机械力量之承载机械力量之承载 核心观点核心观点：减速器是旋转传动的纽带，在工业机器人领域有较为成熟的应用。减速器是旋转传动的纽带，在工业机器人领域有较为成熟的应用。减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，机器人常用减速器包括谐波、RV、行星齿轮、摆线针轮减速器，其特点为结构紧凑且效率高。减速器为工业机器人的核心零部件之一，机器人的每个关节都需要配置一台减速器，价值占比零部件成本超

2、过 30%。关节驱动模式影响减速器选择关节驱动模式影响减速器选择，行星和谐波依然存在方案之争行星和谐波依然存在方案之争。人形机器人关节驱动模式包括刚性、弹性、准直驱，刚性驱动器往往搭配高速电机+高传动比减速器（谐波），架构简单、扭矩密度高；串联弹性驱动器在刚性驱动硬件基础上增加弹性体，具有更强的抗冲击性；准直驱驱动器往往搭配高扭矩密度电机低传动比减速器（行星），功率密度高，量产后价格上具备优势，当前谐波和行星方案较为主流。人形机器人减速机用量大，创造未来市场增长机遇。人形机器人减速机用量大，创造未来市场增长机遇。人形机器人相较于工业机器人自由度更多，减速器用量更大，例如特斯拉人形机器人共有 4

3、0 个主动自由度，减速器用量达 14 个；对比六轴工业机器人仅用6 个减速器。21 年全球机器人减速器市场空间超 30 亿美元，人形机器人若能达到消费级体量将驱动减速器市场持续扩容。减速机减速机生产重资产且扩产周期长，生产重资产且扩产周期长，产能产能构建未来构建未来竞争竞争壁垒壁垒。谐波减速器对生产设备和技术研发的要求均较高，扩产投入达周期长，而以哈默纳科为代表的海外头部企业刚刚经历了一轮大的扩产，产能扩张更为谨慎。历史上，工业机器人敲开减速器国产化的大门，国内谐波减速器厂商借哈默纳科产能瓶颈、凭借保供能力实现突破；展望未来，国内企业的高产能和低市场份额在人形机器人产业化进程中蓄势待发，有望实

4、现高弹性成长。轴承是机器人和减速器的重要零部件，有望成为国产化的下一站。轴承是机器人和减速器的重要零部件，有望成为国产化的下一站。全球轴承市场规模超千亿美元，全球八大家市场份额超过 70%，国内竞争格局较为分散。全球机器人轴承占整体轴承市场比例不到 1%，市场规模仅为 10+亿美元。机器人对轴承精度、刚度等性能要求相较于通用轴承要求更高，其所用的薄壁轴承、减速器轴承在材料、加工、装配、测量、实验等环节有较高的壁垒。目前国内工业机器人轴承仍主要依赖进口，预计未来机器人轴承将伴随机器人本体与减速器同步突破。投资建议：投资建议：在减速器领域，建议关注绿的谐波、秦川机床、中大力德、昊志机电、丰立智能、

5、国茂股份；轴承领域，重点关注长盛轴承、五洲新春、南方精工、国机精工、力星股份。风险提示风险提示：特斯拉的人形机器人产品暂未落地；国产厂商早期未必能进入特斯拉供应链；核心技术的迭代风险。行业评级行业评级 买入买入 前次评级 买入 报告日期 2023-07-14 相对市场表现相对市场表现 分析师：分析师：代川 SAC 执证号：S0260517080007 SFC CE No.BOS186 021-38003678 分析师：分析师：孙柏阳 SAC 执证号：S0260520080002 021-38003680 请注意，孙柏阳并非香港证券及期货事务监察委员会的注册持牌人，不可在香港从事受监管活动。相关

6、研究：相关研究：人形机器人跟踪报告:北京市出台方案，助推机器人产业链发展 2023-07-03 人形机器人系列之四:电机深度：机械动能之源，万变不离其宗 2023-07-01 人形机器人系列之三:核心零部件的野望，隐形冠军的摇篮 2023-06-18 联系人：姚佳 021-38003794 -19%-13%-8%-3%3%8%07/2209/2211/2201/2303/2305/23机械设备沪深300 识别风险，发现价值 请务必阅读末页的免责声明 2 2/3737 Table_PageText 深度分析|机械设备 重点公司估值和财务分析表重点公司估值和财务分析表 股票简称股票简称 股票代码股