智行者：城市巡航系统的技术创新与落地挑战-张放20230323 - 外发.pdf

1、城市巡航系统的技术创新与落地挑战张放-智行者科技2023.03北京智行者科技股份有限公司（简称“智行者”）成立于2015年，聚焦无人驾驶汽车大脑的研发，致力于成为通用场景解决方案提供商。公司已有员工近 500人，核心团队均来自清华大学汽车系，技术优势显著。公司已申请专利800余件，并成功入选北京市及国家级专精特新小巨人企业。公司已获得厚安（厚朴/Arm）、百度、顺为、京东等多家知名机构的投资。智行者的技术能力及产品能力均处于行业头部地位，完整打造了以软件、硬件、数据为核心的铁人三项，自主研发的无人驾驶大脑已成功赋能智能出行、智慧生活、智慧安防等多个领域，逐步实现用无人驾驶大脑构建智慧生活的企业

2、愿景，累计落地场景超过2800个点位，商业应用里程已超过500万公里，已实现无人驾驶车辆的批量化落地，商业化能力位于国内无人驾驶企业前列。公司简介智行者用无人驾驶大脑赋能各行业 构建智慧生活圈目 录智能驾驶的行业现状城市巡航系统的关键技术量产应用新能源车主的主要购买因素续航水平仍为消费者购买电动车的主要考量因素，消费者对续航关注度与里程焦虑显著下降。智能化和自动驾驶的关注度与偏好日益显著，成为吸引消费者购买车辆产品的主要因素之一。新能源车消费者对价格相对不敏感，弱化尺寸、动力、配置等因素，看重算力、传感器配置。续航22%外观14%智能化13%质量11%性能与操控11%舒适度8%充电便利性8%座

3、舱空间7%电池安全6%新 能 源 车 主 关 注 度智能化21%续航19%外观15%性能与操控12%充电便利性12%质量5%舒适性5%座舱空间5%电池安全6%造 车 新 势 力 车 主 关 注 度数据来源：罗兰贝格2022年度中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载辅助驾驶（L0-L2）交付1001.22万辆，首次突破千万辆规模，同时，前装搭载率也首次突破50%大关。L2级辅助驾驶（含L2+）前装标配交付585.99万辆，同比增长61.66%，前装搭载率 升 至 29.40%；其 中，2022年12月份前装标配交付81.95万辆，前装搭载率达到33.14%。高阶辅助驾驶方面，2022年NOA前

4、装标配搭载交付达到21.22万辆，首次突破20万辆大关（前装搭载率为1.06%），同比增长接近80%。市场现状数据来源：高工智能L0L21001万L2586万NOA21万L2级辅助驾驶，正在进入市场红利期。市场现状数据来源：高工智能NOA市场渗透率202220251.06%17%NOA市场搭载量210,0003,800,000目 录智能驾驶的行业现状城市巡航系统的关键技术量产应用系统架构：功能模块化、接口抽象化硬件SOC(J5/X9SP)传感器/定位设备/地图ECU等MCU车辆ECU等系统软件功能软件应用与工具OS内核（安全加固和实时增强）通讯中间件（DDSSomeIP.）智驾中间件自驾算法架

5、构（调度、日志、故障等API接口）传感器/执行器抽象Autosar CP BSW功能软件库业务功能自动驾驶功能第三方功能图形化软件开发平台AD/ADAS应用C-INPH-INP平台应用OTA等安全应用冗余/故障等MCU SWCs安全监控降级应用车辆控制架构分层解耦，有利于整合利用最新技术成果，聚焦在算法能力提升和客户业务场景理解面向自动驾驶的架构分层架构算法模块化复用，通过图形化工具实现应用设计、开发、集成和调试。有利于研发聚焦在算法本身图形化开发，软件高度复用强化通信和调度，提供多级通信机制与模块部署的局部性特点相适应，提供确定性和CPU-GPU联合调度深度优化的通信和调度机制自动驾驶功能软

6、件高清相机/激光雷达/毫米波雷达相结合的车规级多源融合感知自动驾驶功能软件BEV输出自动驾驶功能软件GNSS/IMU/Camera/Lidar相结合的融合建图定位方案 航迹推算利用位姿推算相对空间位置 激光里程计基于LIO的前端场景重建 视觉匹配视觉检测与高精矢量地图的匹配 激光匹配激光点云与高精点云地图的匹配 融合定位基于PGO的后端优化矢量重建激光建图激光匹配视觉匹配 惯性结算构建相邻时刻的位姿关系 融合建图基于多传感器的融合建图算法模块主要功能自动驾驶功能软件LIO：Lidar-Inertial-Odometry对雷达、惯导、轮速进行紧耦合，短时间的SLAM过程对标传统算法Dead Re