速腾聚创：感知融合背景下激光雷达的规模化应用之路.pdf

1、感知融合背景下激光雷达的规模化量产之路欧阳铖RoboSense速腾聚创产品规划总监RoboSense CopyRight融合感知：多传感器的融合系统保障自动驾驶安全感知RoboSense CopyRight融合感知保障自动驾驶安全同类型传感器性能限制多传感器融合避免受限传感器技术的固有限制，导致特定环境下的性能受限混合使用独立的传感器技术来避免单一传感器的性能限制车载前摄像头毫米波雷达激光雷达多传感器融合FOV+检测距离-+位置精度/分辨率+-+距离精度-+速度检测精度-+微小障碍物检测+-+交通牌及颜色检测+-+坏天气(雨雪雾)对应-+夜间弱光环境下适应-+强光环境下适应+串扰/干扰+摄像头

2、在黑暗环境中（夜间/没有光照）的性能有限毫米波雷达传感器在检测非金属零件方面的性能有限单系统故障会带来安全性风险，多级冗余可提高感知准确率只有基于多传感器的融合系统才可满足自动驾驶所需的安全感知LiDAR融合其他传感器互为补偿和安全冗余提高整体感知方案的精度和安全性保障自动驾驶的安全RoboSense CopyRight激光雷达：从精密仪器到规模量产，行业进入下半场RoboSense CopyRight精密仪器时代：车载激光雷达上半场满足客户多元场景应用探索需求RoboTaxi|RoboTruck|专业机器人RS-Ruby Plus机械式性能“天花板”全新旗舰级128线激光雷达RS-Ruby面

3、向L4+自动驾驶的128线激光雷达RS-Helios新一代定制化多线激光雷达系列RS-LiDAR-16国内首款规模化量产的16线激光雷达RS-Bpearl36090超广视场角，近距离补盲激光雷达实现国产化替代自动驾驶前期研发/测试/验证需求1：激光雷达性能，要满足自动驾驶在探索应用边界的研发需求需求2：激光雷达产能，要跟上自动驾驶测试车队的搭建和落地速度产品矩阵RoboSense CopyRight机械式激光雷达无法适应车载前装要求性能集成度可靠性可制造性成本自动驾驶客户需求机械式激光雷达规格车载前装客户需求内部零部件1000器件数量多，产品体积大，集成度低，无法完美贴合车辆造型生产工时100

4、h产品结构复杂，生产链长工序繁杂且直通率低威力十足价格昂贵激光雷达迎来全面升级集成度可制造性可靠性从精密仪器走进前装量产车规级量产激光雷达的必经之路RoboSense CopyRight从精密仪器走进规模量产极致设计+均衡系统RoboSense CopyRight二维扫描技术，当下的最优解和最难解2D扫描：转镜+振镜方案2D扫描：棱镜方案2D扫描：芯片化扫描方案二维芯片扫描需要什么样的振镜口径足够大更多的接收返回的光能量，能够提升测距性能摆角足够大让单一扫描器件能够覆盖足够大的视场角范围抗冲击性足够好能够抵御恶劣工况下的机械冲击及振动，保证产品稳定工作高度集成化垂直方向不再有器件堆叠，极大减少

5、器件数量，产品架构极致简化。整机体积大幅变小；后端数据处理资源减少，系统极致均衡；扫描模式灵活扫描方式不再受制于硬件架构，通过电控方式进行调节，把元器件的性能发挥到极致，颠覆传统机械式激光雷达“线束”的概念：转角：尺寸系数T：驱动力矩G：剪切模量l,h,b：扫描轴长度、厚度、宽度RoboSense CopyRight革命性的芯片化扫描方案020406080100120140发射系统器件数量接收系统器件数量光机系统器件数量后段信号处理通道数量数据处理单元资源1000倍电磁式MEMS振镜是基于洛伦兹力驱动原理，相比于静电式MEMS振镜，驱动力矩提升1000倍以上。20倍电磁式MEMS振镜因驱动力优

6、势，能够做到更加坚固粗壮的结构，充分满足抗冲击性能要求。4倍电磁式MEMS振镜因驱动力优势，能够做到更大的驱动角度及更快的扫描频率，机械性能相比于静电式MEMS振镜提升4倍以上驱动力矩抗冲击能力驱动性能极致的扫描器件，带来极致的激光雷达产品架构RoboSense CopyRight革命性的光学模组设计关键技术-12D MEMS振镜业内孔径最大，电磁式原理驱动，最大2525的机械扫描角，满足AEC-Q100规格要求；极大地简化了激光雷达内部结构，令RS-LiDAR-M系列在满足性能的同时做到业内尺寸最小，而独特的凝视功能能够更灵活地支持未来高阶自动驾驶功能。关键技术-2模块化光学模组在单一模组内