1、研究报告（2023 年第 1 期 总第 122 期）2023 年 03 月 6 日人工智能在自动驾驶研发中的应用人工智能在自动驾驶研发中的应用1 1资本市场与公司金融研究中心朱雅姝刘碧波【摘要】【摘要】行业图谱研究是本中心科技成果转化研究的一项子课题，目标定位于清晰理解前沿科技成果的技术核心、科创企业的技术竞争力及科研工作者的研究进度，从而助力科技成果转化效率的提升。行业图谱研究将以系列形式展开，选取国家战略重点科技领域的商业应用场景逐一进行，时效性较强。本报告为行业图谱的计算机科学系列之自动驾驶领域：人工智能在自动驾驶研发中的应用。当今，自动驾驶技术已经成为汽车产业的未来发展方向。应用自动驾

2、驶技术可以全面提升汽车驾驶的安全性、1感谢资本市场与公司金融研究中心的实习生许喜远同学对本报告的助研工作。许喜远同学是清华大学医学院2022 级博士。舒适性，满足更高层次的市场需求，并推动产业科技升级。得益于人工智能技术的发展，自动驾驶技术在环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行等方面实现了突破性提升。其中，基于人工智能应用的研发，关键性技术竞争点包括高精地图、传感器融合、语音与图像识别等。国外自动驾驶汽车研发历程较早，已逐步实现商业化应用，国际顶级公司在人工智能自动驾驶领域的研究处于全球引领地位。而我国自动驾驶汽车研发也在逐步崛起。政府鼓励政策和资金支持成为我国研发自动驾驶汽车的重要动力

3、。本文从自动驾驶汽车的定义、研发历程到人工智能在自动驾驶汽车中的技术应用、全球自动驾驶市场进行了较为全面的介绍，并汇总了国内重点科学家的研究现状，以期了解我国当前行业发展的状态及国际竞争定位。目目 录录一、自动驾驶汽车概述.1（一）自动驾驶汽车的等级标准及相关概念.1（二）自动驾驶汽车的应用价值.4二、自动驾驶汽车的研发历程.5（一）国外研发历程.6（二）我国研发历程.13三、人工智能在自动驾驶汽车中的应用.18（一）人工智能在环境感知中的应用.19（二）人工智能在精准定位中的应用.22（三）人工智能在决策与规划中的应用.24（四）人工智能在控制与执行中的应用.27（五）基于人工智能的自动驾驶

4、研发中关键性技术竞争点.30四、自动驾驶市场与国内外企业调研.34（一）人工智能在自动驾驶领域的市场情况.34（二）国际顶级公司在人工智能自动驾驶上的最新研发成果.34（三）本章小结.40五、专业术语解析.41参考文献.44图表目录图表目录图 1-1 SAEJ3016 标准.2图 1-2 自动驾驶技术.2图 1-3 自动驾驶技术的价值.5图 1-4 国外自动驾驶汽车发展历程.6图 1-5 谷歌公司的自动驾驶原型车.11图 1-6 Pacifica 混动厢式自动驾驶出租车.12图 1-7 Zoox 的自动驾驶汽车.13图 1-8 我国自动驾驶汽车发展历程.14图 1-9 百度“阿波龙”自动驾驶巴

5、士.17图 2-1 自动驾驶汽车体系结构.18图 2-2 环境感知应用中使用的深度学习模型.20图 2-3 深度学习智能控制方法.28图 3-1 基于人工智能的自动驾驶所需要的条件及关键性技术竞争点.31表 1-1 三届 DARPA 自动驾驶挑战赛.7表 4-1 全球已上市的人工智能自动驾驶企业.35表 4-2 国内外重点 AI 自动驾驶企业的概况以及相应的融资信息.37表 4-3 自动驾驶技术中国学者研究优势定位.391自 动 驾 驶 汽 车（Automated Vehicle；Intelligent Vehicle；Autonomous Vehicle；Self-driving Car；D

6、riverless Car）又称智能汽车、自主汽车、自动驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过计算机实现自动驾驶的智能汽车。本文首先讲述自动驾驶汽车涉及到的关键概念，包括自动驾驶汽车等级标准、智能汽车定义等；接着对国外、国内自动驾驶汽车的发展历程进行梳理；重点解析人工智能在自动驾驶汽车技术中的应用及其关键技术竞争点；最后通过国际市场分析展现全球行业动态及我国在该领域国际科技中的发展定位。一、自动驾驶汽车概述一、自动驾驶汽车概述（一）自动驾驶汽车的等级标准及相关概念（一）自动驾驶汽车的等级标准及相关概念1.1.SAESAE J3016J3016 标准标准该标准于 2014 年由美国国际汽车工程师学