2022年人形机器人减速器市场需求及国产替代空间机遇分析报告（43页）.pdf

1、2022 年深度行业分析研究报告 -2-内容目录内容目录 1.减速器基本介绍.5 1.1 减速器主要分为一般齿比减速和少齿差减速两类.5 1.2 少齿差减速器的基本结构与传动原理.6 2.关节设计角度看人形机器人减速器需求.13 2.1 从人形关节驱动单元看，高/低传动比减速器均有应用.13 2.2 从机器人关节设计看待减速器要求.15 3.人形机器人趋势下，国产减速器厂商有望受益.18 3.1 人形机器人减速器赛道为百亿级市场规模.18 3.2 行星减速器：市场集中，国产替代空间广阔.19 3.3 谐波减速器：厚积薄发，国产替代进行时.20 3.4 RV减速器：行将致远，国产替代加速来临.3

2、0 4.国内相关标的梳理.35 4.1 绿的谐波：谐波减速器龙头，产品技术优势明显.35 4.2 双环传动：RV 减速器技术厚积薄发，有望打开成长空间.36 4.3 中大力德：多产品布局，精密减速器领头企业.39 4.4 国茂股份：国内通用减速器龙头，进军精密领域.41 图表目录图表目录 图表 1：减速器配合电机起到降低转速增大扭矩的目的.5 图表 2：各类减速器基本介绍与优缺点.6 图表 3：各类减速器具体性能指标范围.6 图表 4：少齿差减速器特点对比.7 图表 5：行星减速器结构示意图.7 图表 6：行星减速器传动原理.7 图表 7：二级行星减速器结构示意图.8 图表 8：摆线针轮减速器

3、结构示意图.8 图表 9：摆线针轮减速器传动原理.8 图表 10：部分型号摆线针轮减速器性能和结构参数（参考减速比在 50 左右）9 图表 11：RV 减速器结构示意图.9 图表 12：RV 减速器传动原理.10 图表 13：RV 减速器相较于摆线针轮减速器的特点.10 图表 14：部分型号的 RV 减速器性能和结构参数（参考减速比在 50 左右）.10 图表 15：谐波减速器主要结构示意图.11 图表 16：谐波减速器传动原理示意图.11 图表 17：谐波减速器相较于一般齿比减速器的特点.12 XZPYXY3UZZsQsQbR9R6MnPmMpNtRkPpPuNlOoOvN7NqQuNwMs

4、QoQuOmMmN-3-图表 18：部分型号的谐波减速器性能和结构参数（参考减速比在 50 左右）.12 图表 19：滤波减速器结构示意图.12 图表 20：当下滤波减速器的主要问题.13 图表 21：三种驱动单元特性对比.14 图表 22：刚性驱动单元主要结构.14 图表 23：弹性驱动单元主要结构.14 图表 24：准直驱驱动单元主要结构.15 图表 25：小体积驱动单元的额定扭矩较低.15 图表 26：Tesla Bot 的参数展示.16 图表 27：某仿人机械臂示意图.16 图表 28：机械臂关节输出扭矩.16 图表 29：Tesla Bot 硬件配置要求.17 图表 30：某仿人机器

5、人腿部自由度配置图.17 图表 31：某仿人机器人下半身整体结构与尺寸.17 图表 32：机器人各关节活动范围与峰值扭矩.17 图表 33：机器人关节设计对减速器的要求.18 图表 34：人形机器人减速器市场空间测算.19 图表 35：精密行星减速器特点及主要壁垒.19 图表 36：全球行星减速器销量及市场规模情况.20 图表 37：谐波减速器生产流程及所需设备.20 图表 38：谐波减速器柔轮失效主要形式.21 图表 39：柔轮失效易发生在应力分布较大的区域.21 图表 40：柔轮材料晶粒不均匀会造成局部微裂纹以及失效.21 图表 41：三家厂商设计齿形对比.22 图表 42：机加工与线切割

6、工艺对比.22 图表 43：2020 年国内谐波减速器市场竞争格局.23 图表 44：2021 年国内谐波减速器市场竞争格局.23 图表 45：内资谐波减速器产能建设情况.23 图表 46：国内外同型号谐波减速器性能对比.24 图表 47：谐波减速器龙头哈默纳科的发展历程.24 图表 48：2021 年哈默纳科各类产品收入占比.25 图表 49：哈默纳科近年营业收入情况.25 图表 50：哈默纳科近年归母净利润情况.25 图表 51：哈默纳科业务结构基本保持稳定.26 图表 52：机电一体化协同整体运动控制.26 图表 53：哈默纳科持续进行产品迭代，向轻量化，小体积发展.27 图表 54：2