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1、 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 Table_Info1 机械设备机械设备 Table_Date 发布时间：发布时间：2025-07-01 Table_Invest 优于大势优于大势 上次评级:优于大势 Table_PicQuote 历史收益率曲线 Table_Trend 涨跌幅（%）1M 3M 12M 绝对收益 3%-2%32%相对收益 0%-3%18%Table_Market 行业数据 成分股数量（只）649 总市值（亿）22801 流通市值（亿）17712 市盈率（倍）101.86 市净率（倍）2.12 成分股总营收（亿）18769 成分股总净利润（亿）1121

2、 成分股资产负债率（%）199.62 相关报告 机器人大时代趋势明确，关注核心标的&新技术方向-20250623 核电板块关注度持续提升，机器人板块催化密集，通用自动化谨慎乐观-20250617 Table_Author 证券分析师：刘俊奇证券分析师：刘俊奇 执业证书编号：S0550524020001 17501626511 研究助理：周兴武研究助理：周兴武 执业证书编号：S0550124070020 15996262528 Table_Title 证券研究报告/行业深度报告 机器人轻量化：材料与技术的革新之路机器人轻量化：材料与技术的革新之路 报告摘要：报告摘要：Table_Summary

3、机器人轻量化大势所趋。机器人轻量化大势所趋。随着机器人应用场景的不断拓展，市场对于机器人运动性能、能耗效率、安装便捷性和应用适应性的要求日益严苛。轻量化技术不仅能够显著提升机器人的加减速能力、动态响应速度和灵活性，还能降低能耗，提升续航能力，减少对能源的依赖。同时，轻量化设计简化了机器人的安装与维护流程，降低了运输与维修成本，提高了生产效率。更为重要的是，轻量化机器人的出现极大地拓展了机器人的应用边界，使其能够更好地适应太空探索、深海探测、医疗手术等对重量敏感的特殊领域，满足各行业对于高效、灵活、节能机器人设备的迫切需求。在轻量化材料的选择上，聚在轻量化材料的选择上，聚醚醚酮（醚醚酮（PEEK

4、）、碳纤维、铝镁合金以及尼）、碳纤维、铝镁合金以及尼龙等高性能材料逐渐崭露头角。龙等高性能材料逐渐崭露头角。PEEK 以其卓越的耐高温、高强度、耐化学腐蚀等特性，在航空航天、医疗等领域展现出巨大的应用潜力；碳纤维则凭借其高强度、高模量、低密度的优势，成为航空航天、高端体育用品等行业追求轻量化的首选材料；铝镁合金因其良好的比强度、散热性能和耐腐蚀性，在交通、航空领域应用广泛；尼龙则以其高机械强度、良好韧性和耐疲劳性，在工程塑料、纺织服装等领域发挥着重要作用。这些材料不仅在性能上满足了机器人轻量化的需求，还通过产业链的逐步完善和市场规模的不断扩大，为机器人轻量化技术的普及提供了坚实的物质基础和经济

5、可行性。在核心部件的轻量化方案探索中，电机、减速器、丝杠、关节模组以及在核心部件的轻量化方案探索中，电机、减速器、丝杠、关节模组以及结构件等关键部位均取得了显著进展。结构件等关键部位均取得了显著进展。无框电机以其高功率密度、紧凑结构和快速响应能力，通过直接集成到关节轴中，大幅减少了机械部件数量，实现了机器人关节的轻量化与高性能化；谐波减速器通过柔轮形状优化、采用特种材料等途径，在减小尺寸的同时提升了刚度、精度与寿命等关键指标；行星滚柱丝杠副作为一种高效的机械传动装置，通过结构参数优化设计和采用铝基复合材料等轻量化材料，成功实现了尺寸与质量的双重缩减。此外，关节模组的创新设计以及机器人结构件的尺

6、寸、形状和拓扑优化方法，进一步推动了机器人整体结构的轻量化发展。这些技术突破不仅提升了机器人的性能与能效，还为机器人在复杂环境下的高效运行与长期服役提供了有力保障。相关标的：相关标的：新瀚新材、中欣氟材、沃特股份、聚合顺、江苏博云、星源卓镁、金发科技、普利特、永茂泰、肇民科技、唯科科技、恒勃股份等。风险提示：风险提示：机器人进展不及预期；技术路线更迭风险。机器人进展不及预期；技术路线更迭风险。Table_CompanyFinance -20%-10%0%10%20%30%40%50%2024/7 2024/10 2025/12025/4机械设备沪深300 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读

7、正文后的声明及说明 2/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 目目 录录 1.机器人轻量化大势所趋机器人轻量化大势所趋.5 1.1.机器人为什么需要轻量化.5 1.2.机器人轻量化进展.7 2.轻量化材料选择轻量化材料选择.7 2.1.PEEK.7 2.2.碳纤维.10 2.3.铝镁合金.13 2.4.尼龙.15 3.核心部件轻量化潜在方案核心部件轻量化潜在方案.18 3.1.电机.18 3.2.减速器.19 3.3.丝杠.20 3.4.关节模组.23 3.5.结构件.25 4.相关标的相关标的.30 4.1.新瀚新材.30 4.2.中欣氟材.31 4.3.沃特股份.32 4.4.聚合顺.

8、33 4.5.江苏博云.35 4.6.星源卓镁.35 4.7.金发科技.36 4.8.普利特.37 4.9.永茂泰.39 4.10.肇民科技.41 4.11.唯科科技.42 4.12.恒勃股份.45 图表目录图表目录 图图 1：海康机器人本体重量低至：海康机器人本体重量低至 12kg，可实现，可实现 0.29s 节拍时间节拍时间.5 图图 2：MagicBot 进行了轻量化处理后，综合续航最高达到进行了轻量化处理后，综合续航最高达到 5 小时小时.5 图图 3：美国摄影机器人厂商：美国摄影机器人厂商 SISU C14 系容易部署系容易部署.6 图图 4：傅里叶轻量化下肢康养机器人：傅里叶轻量化

9、下肢康养机器人.6 图图 5：特斯拉机器人更迭：特斯拉机器人更迭路线图路线图.7 图图 6：PEEK 材料产业链材料产业链.8 图图 7：全球：全球 PPEK 市场规模（亿元）市场规模（亿元）.9 图图 8：中国：中国 PPEK 市场规模（亿元）市场规模（亿元）.9 图图 9：PEEK 市场竞争格局市场竞争格局.9 图图 10：碳纤维材料的分类：碳纤维材料的分类.11 图图 11：全球碳纤维材料市场规模（亿美元）：全球碳纤维材料市场规模（亿美元）.12 图图 12：2024 年年 Q4 世界碳纤维价格（美元）世界碳纤维价格（美元）.13 图图 13：近一年内镁金属的价格：近一年内镁金属的价格.

10、14 图图 14：国内铝镁合金锭相关价格：国内铝镁合金锭相关价格.14 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 3/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 图图 15：2024-2033 世界铝镁合金市场规模（十亿美元）世界铝镁合金市场规模（十亿美元）.15 图图 16：尼龙产业链：尼龙产业链.16 图图 17：2019-2032 亚太地区尼龙市场规模及增速预测（亚太地区尼龙市场规模及增速预测（10 亿美元）亿美元）.17 图图 18：无框力矩电机结构图：无框力矩电机结构图.18 图图 19：科尔摩根无框力矩电机产品：科尔摩根无框力矩电机产品.19 图图 20：谐波减速器结

11、构：谐波减速器结构.19 图图 21：科盟创新发布七款机器人：科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品核心传动技术新品.20 图图 22：标准式行星滚柱丝杠副结构：标准式行星滚柱丝杠副结构.20 图图 23：专利结构原理图：专利结构原理图.22 图图 24：专利传动效率传输示意图：专利传动效率传输示意图.22 图图 25：特斯拉：特斯拉 Optimus 旋转驱动器旋转驱动器.23 图图 26：特斯拉：特斯拉 Optimus 直线驱动器直线驱动器.23 图图 27：按传动部件类型分类的人形机器人关节：按传动部件类型分类的人形机器人关节.24 图图 28：按传动部件的组合架构分类的人形机器人关节：按

12、传动部件的组合架构分类的人形机器人关节.24 图图 29：天链机器人关节集成：天链机器人关节集成.25 图图 30：宇树科技：宇树科技 M107 和和国际主流关节电机比较国际主流关节电机比较.25 图图 31：机器人结构件的组成：机器人结构件的组成.26 图图 32：机器人结构件的轻量化：机器人结构件的轻量化.26 图图 33：结构优化的三个阶段：结构优化的三个阶段.27 图图 34：尺寸优化示意图：尺寸优化示意图.27 图图 35：形状优化示意图：形状优化示意图.27 图图 36：拓扑优化示意图：拓扑优化示意图.28 图图 37：波士顿动力：波士顿动力 Atlas 机器人机器人.29 图图

13、38：人形机器人：人形机器人 Poppy.29 图图 39：软银集团人形机：软银集团人形机器人器人 NAO.30 图图 40：公司主营业务情况：公司主营业务情况.30 图图 41：公司：公司 peek 产业链产业链.31 图图 42：公司主营业务情况：公司主营业务情况.31 图图 43：PEEK 位于特种工程塑料金字塔顶端位于特种工程塑料金字塔顶端.32 图图 44：公：公司厂房情况司厂房情况.33 图图 45：国际橡胶展上公司展台情况：国际橡胶展上公司展台情况.33 图图 46：公司聚酰胺：公司聚酰胺 6 切片项目切片项目.34 图图 47：公司聚酰胺：公司聚酰胺 6 生产过程生产过程.34

14、 图图 48：公司产品矩阵公司产品矩阵.35 图图 49：公司覆盖行业情况：公司覆盖行业情况.35 图图 50：公司主营产品情况：公司主营产品情况.36 图图 51：公司切入人形机器人赛道公司切入人形机器人赛道.37 图图 52：公司产品矩阵公司产品矩阵.39 图图 53：公司生产情况公司生产情况.39 图图 54：公司压铸设备公司压铸设备.40 图图 55：2019-2025Q1 公司营收情况（亿元）公司营收情况（亿元）.41 图图 56：2019-2025Q1 归母公司净利润情况（亿元）归母公司净利润情况（亿元）.41 图图 57：2019-2024 公司业务结构情况（亿元）公司业务结构情

15、况（亿元）.41 图图 58：2019-2024 各业务毛利率情况各业务毛利率情况.41 图图 59：公司产品矩阵公司产品矩阵.42 图图 60：2019-2024 公司业务结构情况（亿元）公司业务结构情况（亿元）.43 图图 61：2019-2024 各业务毛利率情况各业务毛利率情况.43 图图 62：2019-2024 公司业务结构情况（亿元）公司业务结构情况（亿元）.45 图图 63：2019-2024 各业务毛利率情况各业务毛利率情况.45 表表 1：PEEK 的性质的性质.8 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 4/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 表表

16、 2：国内主要：国内主要 PEEK 厂商产能、产量情况厂商产能、产量情况.10 表表 3：PEEK 价格价格.10 表表 4：碳纤维的性质：碳纤维的性质.11 表表 5：几种纤维产品性能对比：几种纤维产品性能对比.12 表表 6：20222024 年中国碳纤维产能与产量（万吨）年中国碳纤维产能与产量（万吨）.12 表表 7：5000 系列部分系列部分 铝镁（铝镁（Al-Mg）合金组分及含量表（合金组分及含量表（%）.13 表表 8：5000 系列部分系列部分 铝镁（铝镁（Al-Mg）合金的机械性能合金的机械性能.14 表表 9：各类型尼龙对比：各类型尼龙对比.16 表表 10：全球：全球 PA

17、6 主要厂家产能主要厂家产能.17 表表 11：全球：全球 PA6 主要主要厂家产能厂家产能.18 表表 12：行星滚轮丝杠的分类、结构及应用领域：行星滚轮丝杠的分类、结构及应用领域.21 表表 13：铝基复合材料：铝基复合材料(简称简称 AMC)具有好的耐磨性能具有好的耐磨性能.22 表表 14：常见拓扑方法：常见拓扑方法.28 表表 15：公司主营业务情况：公司主营业务情况.36 表表 16：公司主营业务情况：公司主营业务情况.38 表表 17：公司在电子：公司在电子/机器人领域的主要产品机器人领域的主要产品.44 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 5/47 机械设

18、备机械设备/行业深度行业深度 1.机器人轻量化大势所趋机器人轻量化大势所趋 1.1.机器人为什么需要轻量化 轻量化有利于轻量化有利于提高提高机器人机器人运动性能运动性能，包括加减速能力、动态响应速度、灵活性等。，包括加减速能力、动态响应速度、灵活性等。以工业化机器人为例，轻量化使机器人手臂在执行快速操作时，电机能更迅速地改变其速度。在汽车制造中，焊接机器人的手臂若能减轻质量，其加速度将显著提高，从而缩短生产节拍，提升生产效率。同时，轻量化机器人在面对复杂运动轨迹时，因惯性小，能够更精准地调整姿态和方向，减少运动误差，提高动态响应速度。此外，轻量化结构利于增加机器人的运动范围和灵活性。以服务机器

19、人为例，较轻的底盘和机身使其在室内环境中移动时，能够更轻松地跨越门槛、地毯边缘等小障碍物。在空间有限的狭窄过道或拥挤的仓库货架之间，轻量化的机器人也能更灵活地穿梭，降低碰撞风险。轻量化有利于轻量化有利于降低降低机器人机器人能耗能耗，提升续航。，提升续航。当机器人轻量化后，其驱动系统（如电机）在运动时需要提供的动力减少，因为需要克服的自身部件重力和惯性也随之减小。以搬运机器人为例，机身质量减轻后，电机在搬运相同重量货物时消耗的电能降低。例如，原本需要 100 瓦功率的电机驱动的机器人，轻量化后可能仅需 80 瓦功率就能完成相同任务，长期运行可节省大量能源成本。此外，轻量化机器人在运动过程中能量损

20、失相对较小，能源利用更加高效。在需要长时间运行的应用场景中，如大型工厂车间内持续移动检查设备的巡检机器人，轻量化有助于延长电池续航时间或减少对能源供应的依赖，进一步提高能源利用的整体效率。图图 1：海康机器人本体重量低至海康机器人本体重量低至 12kg，可实现，可实现 0.29s 节拍时间节拍时间 数据来源：海康机器人、东北证券 图图 2：MagicBot 进行了轻量化处理后，综合续航最高达进行了轻量化处理后，综合续航最高达到到 5 小时小时 数据来源：中国机器人网、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 6/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 轻量化方便机器

21、人安装，简化维护过程。轻量化方便机器人安装，简化维护过程。在安装环节，轻量化机器人因其较低的自重，显著减少了对大型吊装等辅助设备的依赖。例如，在小型电子元件制造车间，工人仅需简单手动工具即可轻松完成轻量级机器人手臂的安装。在布局方面，轻量化机器人在空间有限的环境中更具优势，能够灵活地放置于不同位置，以适应多样化的生产工序需求，从而提高生产线的空间利用率和生产效率。在维护过程中，轻量化部件使得维修人员在拆卸、更换或检查关节等部件时更加便捷，减轻劳动强度，降低了因部件过重导致的意外风险。同时，轻量化机器人在运输和现场维修时，运输成本更低，维修效率更高，进一步减少了停机时间和维修成本。轻量化有利于拓

22、展机器人应用范围，满足特定行业需求。轻量化有利于拓展机器人应用范围，满足特定行业需求。在一些特定领域，对机器人的自重要求严苛。例如在太空探索和深海探测等特殊领域，轻量化机器人因其较低的自重，能够更容易地被搭载到航天器或潜水器上，不仅能节省宝贵的运载空间，还能降低发射成本。在深海高压环境下，轻量化的结构有助于减少结构强度方面的压力，使机器人能够更好地适应极端条件。对于医疗行业等对机器人重量有严格限制的领域，轻量化机器人同样具有显著优势。轻量化的手术辅助机器人手臂可以减轻医生的操作负担，且在手术室这种对空间和设备重量要求严格的环境中，更容易被集成和使用，提高了手术的灵活性和安全性。图图 3：美国摄

23、影机器人厂商美国摄影机器人厂商 SISU C14 系容易部署系容易部署 数据来源：高工机器人、东北证券 图图 4：傅里叶轻量化下肢康养机器人傅里叶轻量化下肢康养机器人 数据来源：傅里叶官网、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 7/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 1.2.机器人轻量化进展 2021 年 8 月，在首届 AI Day 上，马斯克发布了特斯拉人形机器人计划，并提出人形机器人概念：Tesla Bot。根据马斯克介绍，该机器人将设计成：身高 5 英尺 8 英寸，体重 125 英镑。全身采用轻量化材料，共有 40 个电动执行器 手臂 12 个+手部

24、 12 个+腿部 12 个+颈部 2 个+躯干 2 个。此外，脚部安装有力反馈传感器，并采用 2 轴平衡设计。2022 年 9 月，在第二届 AI Day 上，特斯拉发布 了 Optimus 原型机。ptimus 的膝关节模仿人类膝盖骨结构，采用了类似于四连杆机构的设计；手部采用仿生的五指结构设计，通过金属腱绳传动实现自适应抓握功能；其手部共配备 6 个关节、11 个自由度。2023 年 12 月 13 日，特斯拉 CEO 马斯克在社交平台 X（原 Twitter）上首次线上发布 Optimus Gen2。相比 Optimus Gen1 机械结构轻量化：通过集成执行器的电子与线束系统，整机重量

25、从 73kg 降至 63kg，同时步行速度提升 30%，运动效率显著优化。.2024 年 10 月，特斯拉举办“We Robot”活动展示的新一代 22 自由度灵巧手是该活动为数不多的亮点之一。灵巧手拟采用空心杯电机+丝杠+绳驱方案，最大程度模拟人类手部解剖结构。其驱动装置从手部移至前臂，通过远程驱动手指，这种仿生设计使手部重量减轻 30%。2.轻量化材料选择轻量化材料选择 2.1.PEEK 聚醚醚酮（聚醚醚酮（PEEK）是在主链结构中含有两个醚键和一个酮键的重复单元所构成的）是在主链结构中含有两个醚键和一个酮键的重复单元所构成的高聚物高聚物，具有一系列令人瞩目的特性。具有一系列令人瞩目的特性

26、。耐高温性能：其玻璃化转变温度高达 143，熔点在 334左右，可在 250长期使用，短期使用温度甚至可达 300以上。高强度、高模量：其拉伸强度可达 100MPa 以上，弯曲强度和模量也相当出色。良好的韧性和抗冲击性能：得 PEEK 材料在承受复杂应力时不易发生断裂，能够满足多种苛刻工况下的使用要求。优异的耐受性：包括有机溶剂、酸碱等。无论是在强腐蚀性的化学环境还是在复杂的工业介质中，PEEK 材料都能保持自身的性能不受影响。低摩擦系数和耐磨性：在制造轴承、齿轮等运动部件时能够有效减少图图 5：特斯拉机器人更迭路线图特斯拉机器人更迭路线图 数据来源：奎因动力、东北证券 请务必阅读正文后的声明

27、及说明请务必阅读正文后的声明及说明 8/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 磨损，延长使用寿命。阻燃性：使其在电子电器等对防火要求较高的领域中具有独特的优势。电绝缘性能：满足了电子元件对绝缘材料的严格要求。表表 1：PEEK 的性质的性质 PEEK 的性质的性质 详细描述详细描述 耐高温性能 玻璃化转变温度 143，熔点 334；长期使用温度250，短期可达 300以上 高强度、高模量 拉伸强度100MPa；弯曲强度与模量优异 韧性与抗冲击性 复杂应力下不易断裂，适应苛刻工况 耐受性 耐有机溶剂、酸碱及强腐蚀性介质 低摩擦系数/耐磨性 摩擦系数低，磨损率小 阻燃性 高阻燃等级（UL94

28、V-0 标准），燃烧烟雾毒性低 电绝缘性能 高频下介电损耗低，绝缘强度高 高强度、高模量 拉伸强度100MPa；弯曲强度与模量优异 韧性与抗冲击性 复杂应力下不易断裂，适应苛刻工况 耐受性 耐有机溶剂、酸碱及强腐蚀性介质 数据来源：机械工程材料、东北证券 PEEK 属于合成树脂，产业链较为成熟。属于合成树脂，产业链较为成熟。产业上游为原材料，主要包括氟酮、对苯二酚、二苯砜和碳酸钠等；中游包括 PEEK 颗粒、PEEK 粉末、PEEK 增强颗粒等不同类型的 PEEK 产品制造；下游应用于新能源汽车、电子信息、能源和工业、医疗健康、航空航天等领域。图图 6：PEEK 材料材料产业链产业链 数据来源

29、：曼塔瑞咨询、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 9/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 PEEK 市场规模逐步扩大，增长迅速。市场规模逐步扩大，增长迅速。据普华有策预计，2025 年全球 PEEK 市场规模接近 70 亿元，2031 年将超过 131 亿元；预计 2025 年中国 PEEK 市场规模为 21.8亿元，2031 年将达 50 亿元。图图 7：全球：全球 PPEK 市场规模市场规模（亿元）（亿元）图图 8：中国中国 PPEK 市场规模市场规模（亿元）（亿元）数据来源：普华有策、东北证券 数据来源：普华有策、东北证券 目前全球目前全球 PEEK

30、 生产厂商呈现“一超多强”生产厂商呈现“一超多强”的竞争格局。的竞争格局。英国威格斯是全球最大的 PEEK 生产商，产能达到 7150 吨/年，约占全球总产能的 60%。比利时索尔维现有 PEEK 产能 2500 吨/年，其生产基地主要集中在印度。德国赢创排名第三，其 PEEK产能为 1800 吨/年。我国中研股份排名第四。国内具备自主生产高品质国内具备自主生产高品质 PEEK 产品能力的企业仍然较少，中研股份是当前我国产品能力的企业仍然较少，中研股份是当前我国PEEK 产销规模均排名首位的公司。产销规模均排名首位的公司。除中研股份外，国内 PEEK 厂商包括长春吉大特塑、浙江鹏孚隆、山东浩然

31、特塑、吉林聚科、山东君昊等也相继进入 PEEK 树脂生产领域。据数据统计，2024 年国内主要 PEEK 生产厂商各项目总在建产能约 6460吨，并计划至 2027 年全部投产运用。据头豹研究院，鉴于产能前期规划与实际投产产能之间存在差异，预计 2022-2027 年间，国内 PEEK 材料的有效新增产能约为 3000吨左右，预计至 2027 年，国内 PEEK 实际产能将达到约 5394 吨/年 0204060801001201402025E2031E01020304050602025E2031E图图 9：PEEK 市场竞争格局市场竞争格局 数据来源：中商情报网、东北证券 第一梯队：威格斯V

32、ictrex,占据全球市场份额50-60%第二梯队：索尔维Solvary、赢创Evonik;各占据全球市场份额10%左右第三梯队：中研股份等，占据全球市场份额10%左右，中国市场份额30%左右 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 10/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 表表 2：国内主要：国内主要 PEEK 厂商产能、产量情况厂商产能、产量情况 公司 产能(吨)产能占比 产量（吨）产能利用率 在建产能 项目进展 备注 中研股份 1000 9.50%549.98 55%5000/全球第二家采用5,000L 反应釜生产 PEEK 的企业 浙江鹏孚隆新材料 700 5.

33、10%227.07 30%760/用于技术研发，年产量不足百吨 长春吉大特塑 500 3.70%150 113.54%-/科研能力较强 山东浩然特塑 300 2.20%37.5 12.50%-/用于技术研发，年产量不足百吨 山东君昊 80 0.60%30 37.50%2500 2022 年 3 月项目批前公示/吉林聚科 200 1.50%80 40%1500/凯盛新材/5000 规划一万吨PAEK，已建设原料氯化亚砜/盘锦伟英兴/1500/沃特股份/900 一万吨 PAEK项目（一期）中含 900 吨PEEK/数据来源：曼塔瑞咨询、东北证券 PEEK 材料的价格因品牌、产地、规格和质量等因素存

34、在较大差异。材料的价格因品牌、产地、规格和质量等因素存在较大差异。根据 2024 年的市场数据，进口 PEEK 材料：进口 PEEK 型材的价格大致在每公斤 1200 元至 1500元之间。国际市场价格：国际上，PEEK 的价格一般在每公斤 100 美元至 300 美元之间。产品规格与质量：不同规格和质量等级的 PEEK 材料价格差异较大，高性能PEEK 的价格可达每公斤 1500 元至 3000 元。表表 3：PEEK 价格价格 类别/价格 最低价 最高价 进口 PEEK 型材 1200 元/kg 1500 元/kg 国际市场价格 100 美元/kg 300 美元/kg 高性能 PEEK 材

35、料 1500 元/kg 3000 元/kg 数据来源：上氟新材、东北证券 2.2.碳纤维 碳纤维是一种含碳量高于碳纤维是一种含碳量高于 90%的无机高分子纤维，具有高强度和高量的特性，一般的无机高分子纤维，具有高强度和高量的特性，一般是由聚丙烯腈或沥青等有机母体纤维在高温下裂解碳化形成。是由聚丙烯腈或沥青等有机母体纤维在高温下裂解碳化形成。按照力学性能分类：碳纤维可分为通用型和高性能型。高性能型碳纤维又细分为高强度、高模量、超高强度、超高模量碳纤维，一般应用于航空航天等要求较高的领域；按照丝束规格分 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 11/47 机械设备机械设备/行业深

36、度行业深度 类，碳纤维分为小丝束碳纤维和大丝束碳纤维，其中 24 K 以下为宇航级小丝束碳纤维（1K 为 1 000 根单丝），48 K 以上为工业级大丝束碳纤维。小丝束碳纤维一般应用在航空航天领域及高端体育休闲用品，大丝束碳纤维应用于能源、建筑、交通、纺织等工业领域；根据原丝类型的不同分类：碳纤维可分为聚丙烯腈(PAN)基碳纤维、沥青基碳纤维、黏胶基碳纤维和酚醛基碳纤维。目前 PAN 基碳纤维占碳纤维总量的 90%以上。碳纤维具有以下性质：碳纤维具有以下性质：强度高：强度高：其抗拉强度在 3.5GPa 以上。模量高：模量高：其弹性模量在 230Gpa 以上。密度小，比强度高：密度小，比强度高

37、：碳纤维的密度是钢的 1/4，是铝合金的1/2，其比强度比钢大 16 倍，比铝合金大 12 倍。能耐超高温：能耐超高温：在非氧化气氛条件下，碳纤维可在 2000 时使用，在 3000 的高温下不融熔软化。耐低温性能耐低温性能好：好：在-180 低温下，钢铁变得比玻璃脆，而碳纤维依旧很柔软。耐酸性能好：耐酸性能好：能耐浓盐酸、磷酸、硫酸、苯、丙酮等介质侵蚀。将碳纤维放在浓度为 50%的盐酸、硫酸和磷酸中，200d 后其弹性模量、强度和直径基本没有变化；在 50%浓度的硝酸中只是稍有膨胀，其耐腐蚀性能超过黄金和铂金。此外，碳纤维的耐油、耐腐蚀性能也很好。热膨胀系数小，导热系数大：热膨胀系数小，导热

38、系数大：可以耐急冷急热，即使从 3000 的高温突然降到室温也不会炸裂。防原子辐射，能使中子减速。防原子辐射，能使中子减速。导电性能好导电性能好（517 m）。）。轴向抗剪切模量较低，轴向抗剪切模量较低，断裂延伸率小，耐冲击差，并且后加工较为困难。表表 4：碳纤维的性质：碳纤维的性质 碳纤维的性质碳纤维的性质 详细描述详细描述 强度高 其抗拉强度在 3.5GPa 以上 模量高 其弹性模量在 230Gpa 以上 密度小，比强度高 密度是钢的 1/4，是铝合金的 1/2，其比强度比钢大 16 倍，比铝合金大 12 倍 能耐超高温 在非氧化下，碳纤维可在 2000 时使用，在 3000 的高温下不融

39、熔软化。耐低温性能好 在-180 低温下，碳纤维依旧很柔软 耐酸性能好 能耐浓盐酸、磷酸、硫酸、苯、丙酮等介质侵蚀 热膨胀系数小，导热系数大 可以耐急冷急热，即使从 3000 的高温突然降到室温也不会炸裂 防原子辐射，能使中子减速-导电性能好 517 m 轴向抗剪切模量较低 断裂延伸率小，耐冲击差，并且后加工较为困难。数据来源：碳纤维的发展及其应用现状、东北证券 碳纤维在众多纤维材料中优势明显。碳纤维在众多纤维材料中优势明显。与芳纶、E 级玻璃纤维、连续玄武岩纤维几种纤维产品的性质相比，碳纤维的密度仅略高于芳纶；碳纤维的抗拉强度和弹性模量图图 10：碳纤维材料的分类碳纤维材料的分类 数据来源：

40、碳纤维研究进展及市场现状、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 12/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 在几种纤维产品最高；碳纤维的平均断裂伸长率和单丝直径最低；碳纤维的使用温度较广，尤其是耐高温的特性值得关注，可在 2000 及以下温度正常使用。表表 5：几种纤维产品性能对比几种纤维产品性能对比 项目项目 碳纤维碳纤维 芳纶芳纶 E 级玻璃纤维级玻璃纤维 连续玄武岩纤维连续玄武岩纤维 密度密度/（g*cm-3）1.72.2 1.49 2.52.6 2.62.8 抗拉强度抗拉强度/GPa 3.57.0 2.93.4 3.13.8 3.04.8 弹性模量弹性

41、模量/GPa 230600 70140 72.575.5 79.393.1 断裂伸长率断裂伸长率/%1.32.0 2.83.6 2.73.0 1.53.2 单丝直径单丝直径/m 510 515 1030 925 使用温度使用温度/最高 2 000 最高 250-60350-260880 数据来源：碳纤维研究进展及市场现状、东北证券 全球碳纤维的主要生产企业主要集中在日本、美国和欧洲等国家和地区，包括东丽、全球碳纤维的主要生产企业主要集中在日本、美国和欧洲等国家和地区，包括东丽、帝人、赫氏等公司。帝人、赫氏等公司。2024 年全球碳纤维市场规模估计为 57.5 亿美元，预计 2025 年至 20

42、30 年复合年增长率为 10.9%。这一增长可归因于全球向可再生能源转变所推动的风能应用中碳纤维的使用量上升。近年来碳纤维产业的全球竞争格局正在发生剧变，中国已成全球最大碳纤维消费国近年来碳纤维产业的全球竞争格局正在发生剧变，中国已成全球最大碳纤维消费国与生产国。与生产国。2023 年中国碳纤维运行产能在全球排第一位，占比为为 47.7%，据预测，到 2030 年中国将占全球产能 65%以上。表表 6：20222024 年中国碳纤维产能与产量（万吨）年中国碳纤维产能与产量（万吨）年份年份 产能产能 产量产量 需求量需求量 2022 11.2 7.0 13.5 2023 13.8 5.5 11.

43、5 2024 13.8 5.9 10.6 数据来源：碳纤维的产业现状和发展前景分析、东北证券 2024 年年 Q4 美国每公斤碳纤维的价格为每千克美国每公斤碳纤维的价格为每千克 33.06 美元、中国碳纤维的价格为每美元、中国碳纤维的价格为每千克千克 27.56 美元、德国碳纤维的价格为每千克美元、德国碳纤维的价格为每千克 37.66 美元。美元。美国的碳纤维价格较高，归因于航空航天和国防部门的需求的增加以及较高的生产成本；中国的碳纤维价格较低，一方面风电和汽车行业等行业的需求下降，另一方面碳纤维企业产能过剩，图图 11：全球碳纤维材料市场规模全球碳纤维材料市场规模（亿美元）（亿美元）数据来源

44、：Grand View Research、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 13/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 导致价格疲软；德国的碳纤维价格保持稳定。来自航空航天行业的强劲订单成功地抵消了能源成本上升和新环境规则带来的压力。2.3.铝镁合金 铝镁合金（铝镁合金（Al-Mg）是一种在铝金属内加入以镁金属为主的合金元素的铝合金。）是一种在铝金属内加入以镁金属为主的合金元素的铝合金。铝镁合金被编号为 5000 系列，这一系列主要分为两类，一类是纯铝镁合金（Al-Mg），另一类是加入少量的锰的铝镁合金（Al-Mg(Mn)）。表表 7：5000 系列部分系

45、列部分 铝镁（铝镁（Al-Mg）合金组分及含量表（合金组分及含量表（%）合金编号合金编号 铝（铝（AL）含量）含量 合金元素（合金元素（Alloying element）含量）含量 5005 99.2 Mg 0.8 5052 97.2 Mg 2.5;Cr 0.25 5083 94.8 Mg 4.4;Mn 0.7;Cr 0.15 5454 96.4 Mg 2.7;Mn 0.8;Cr 0.12 数据来源：维基百科、东北证券 铝镁合金具有以下优势：铝镁合金具有以下优势：密度小；比强度高；散热性能好；弹性模量小；抗电磁干扰；耐腐蚀；环保型材料，这些优势使得铝镁合金成为轻量化交通、船体结构及航空领域重要

46、的结构材料。图图 12：2024 年年 Q4 世界碳纤维价格（美元）世界碳纤维价格（美元）数据来源：imarc、东北证券 33.0627.5637.660510152025303540美国中国德国 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 14/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 表表 8：5000 系列部分系列部分 铝镁（铝镁（Al-Mg）合金的机械性能合金的机械性能 合金编合金编号号 状态状态 极 限 伸 长 率极 限 伸 长 率N/mm2 抗 拉 强 度抗 拉 强 度N/mm2 布氏硬布氏硬度度 维氏硬维氏硬度度 抗 弯 强 度抗 弯 强 度N/mm2 杨氏模杨氏模

47、量量 5005 退火状态（0）45 120 30 46 80 69500 25%硬 度 处 理（HX2）125 140 40 50 50%硬 度 处 理（HX4）145 160 45 55 5052 退火状态（0）90 195 50 50 105 70000 25%硬 度 处 理（HX2）175 225 65 70 110 50%硬 度 处 理（HX4）200 250 70 75 120 5083 退火状态（0）145 300 70 75 140 71000 25%硬 度 处 理（HX2）240 330 90 95 50%硬 度 处 理（HX4）275 360 100 105 5454 退火状

48、态（0）110 235 60 60 115 70500 25%硬 度 处 理（HX2）205 265 75 80 120 50%硬 度 处 理（HX4）235 290 80 85 130 数据来源：维基百科、东北证券 铝镁合金锭价格铝镁合金锭价格受市场供需关系、原材料价格等因素影响，价格波动较大。受市场供需关系、原材料价格等因素影响，价格波动较大。一般来说，铝镁合金锭的价格在每吨 1.5 万元人民币到 2 万元人民币之间。近年来，受全球原材料价格上涨影响，铝镁合金锭的价格也有所上涨。不过，由于国内政策支持和技术进步，铝镁合金生产技术不断提升，加工成本逐渐降低，有望促使铝镁合金锭价格趋于稳定或略

49、有下降，不同型号、规格、纯度的产品价格会有所差异。图图 13：近一年内镁金属的价格近一年内镁金属的价格 图图 14：国内铝镁合金锭相关价格国内铝镁合金锭相关价格 数据来源：Trading Economics、东北证券 数据来源：上海有色网、东北证券 2024 年，铝镁合金的市场规模为年，铝镁合金的市场规模为 15 亿美元，预计到亿美元，预计到 2033 年将达到年将达到 28 亿美元，从亿美元，从2024 年到年到 2033 年的复合年增长率为年的复合年增长率为 7.3%。镁铝合金市场正经历显著增长，这是由于汽车、航空航天和电子等行业对轻质和高强度材料的需求越来越大。请务必阅读正文后的声明及说

50、明请务必阅读正文后的声明及说明 15/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 2.4.尼龙 尼龙，又称为聚酰胺（尼龙，又称为聚酰胺（PA）是五大工程塑料之一，是一种重要的合成聚合物。）是五大工程塑料之一，是一种重要的合成聚合物。尼龙主链上含有大量极性较强的酰胺键NHCO，分子间作用力强，加之氢和给电子基团羟基之间易形成牢固氢键，使得其性能优异。优势：机械强度高，韧性好，有较高的抗拉、抗压强度。比拉伸强度高于金属，比压缩强度与金属不相上下，但它的刚性不及金属。抗拉强度接近于屈服强度，比 ABS 高一倍多。对冲击、应力振动的吸收能力强，冲击强度比一般塑料高了许多，并优于缩醛树脂。耐疲劳性能突出，

51、制件经多次反复屈折仍能保持原有机械强度。尼龙产业链涵盖了从原材料获取到最终产品应用的多个环节。尼龙产业链涵盖了从原材料获取到最终产品应用的多个环节。在产业链上游，主要原材料是石油，通过石油裂解等工艺可得到苯，苯进一步加工转化为己二酸和己二胺等单体。中游环节是尼龙聚合的关键过程，将己二酸和己二胺等单体在特定的聚合反应条件下进行缩聚反应，生成尼龙聚合物，如常见的尼龙 66。下游则主要是尼龙制品的生产与应用，尼龙聚合物可以加工成各种形态的产品，像纤维可用于纺织服装、户外用品等领域，制作出耐磨、抗皱的服装面料；工程塑料可用于汽车零部件、电子电器外壳等，凭借其良好的机械性能和耐化学性满足工业制品的多样化

52、需求；此外还有尼龙薄膜等产品，在食品包装等行业发挥着重要作用。图图 15：2024-2033 世界铝镁合金市场规模（十亿美元）世界铝镁合金市场规模（十亿美元）数据来源：Verified Market Report、东北证券 1.52.800.511.522.5320242033 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 16/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 尼龙产业家族庞大，产品种类繁多。尼龙产业家族庞大，产品种类繁多。品种主要有尼龙 6、尼龙 66、尼龙 610、尼龙产业家族尼龙 11、尼龙 12 五大品种，此外，还有尼龙 1010、尼龙 4、尼龙 8、尼龙9、尼龙

53、 810 及各种共聚改性尼龙，其中尼龙 6 和尼龙 66 的用量最大，约占尼龙总消费量的 90。表表 9：各类型尼龙对比：各类型尼龙对比 产品种类 功能特性 主要应用领域 尼龙 6 强度小且较为柔软，熔点低，具有良好的耐磨性、自润滑性和耐溶剂性 用作纤维制品，如服装、面料、轮胎帘子布等制造；用作电子器件、汽车、铁路等工程塑料制品或食品、药品包装等薄膜制品 尼龙 66 自润性、耐摩擦性好，弹性好、耐疲劳性好，耐腐蚀性能佳，硬度、刚性最高，韧性最低 用作各种机械和电器零件，其中包括轴承、齿轮、滑轮泵叶轮、绳索、传动带、砂轮胶粘剂、电池箱、电器线圈、电缆接头等 尼龙 610 相对密度小，吸水性低于尼

54、龙 66 和尼龙 6，尺寸稳定性好，成型加工容易。用于制造机械、交通业的零部件，电子工业中的绝缘材料、仪表壳体 尼龙 11 具有吸水率低、耐油性好、耐低温、易加工、质量轻、耐腐蚀、不易疲劳开裂、密封性好、阻力小等优点 用来制作汽车输油管、刹车管、枪托、握把、扳机护圈、降落伞盖、海底光缆、电缆的保护材料等 尼龙 12 吸水率低，尺寸稳定性好、相对密度小；耐低温性优良、熔点低，柔软性、化学稳定性、耐油性、耐磨性均较好 用于水量表和其他商业设备、光纤、电缆套、机械凸轮、汽车、滑动机构以及轴承等，还可用于汽车燃油输送管、汽车制动刹车管、空调管、空压设备软管、工业用高压液压管、管快速接头等 数据来源：聚

55、合顺招股说明书、东北证券 图图 16：尼龙产业链尼龙产业链 数据来源：聚合顺招股说明书、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 17/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 尼龙市场规模庞大尼龙市场规模庞大，且呈增长态势。且呈增长态势。2023 年全球尼龙市场规模为 310.9 亿美元，2024年增长至 326.4 亿美元。预计到 2032 年，全球尼龙市场规模将达到 488.6 亿美元，年复合增长率约 5.04%。亚太地区是尼龙市场的主要消费区域，约为 190.2 亿美元。其中，中国、印度和日本等国家是市场的主要贡献者。未来，随着下游行业如工程塑料、纺织、电气电

56、子和汽车的快速发展，尼龙市场将继续扩大。受益于聚合技术进步及己内酰胺供应瓶颈突破，叠加国内需求旺盛，尼龙受益于聚合技术进步及己内酰胺供应瓶颈突破，叠加国内需求旺盛，尼龙 6 生产实生产实现规模化、低耗高效化升级，行业产能产量快速增长，进口依赖度显著下降，国产现规模化、低耗高效化升级，行业产能产量快速增长，进口依赖度显著下降，国产替代进程加速。替代进程加速。数据显示，截至 2023 年底，我国尼龙 6 的总产能已达到 627 万吨/年。2024 年新增产能 98 万吨/年，主要集中在华东及华中地区，预计到 2024 年底总产能将达到 725 万吨/年，同比增长 16%。从产量来看，2014-20

57、23 年，我国尼龙 6产量从 191.3 万吨增长到了 481.6 万吨，年复合增长率 10.80%。而在产量快速增长的推动下，我国尼龙 6 的对外依存度也在逐步下降。2014-2023 年，我国尼龙 6 的进口依赖度自 22.3%下降至 4.88%。目前我国尼龙目前我国尼龙 6 的生产企业较多，行业集中度总体较为分散。的生产企业较多，行业集中度总体较为分散。有数据显示，我国尼龙 6 的主要生产企业 44 家，主要集中于浙江、江苏和福建省等东部沿海省份，三省产能占全国总产能的 66.5%。我国主要的尼龙 6 生产企业包括福建恒申、浙江聚合顺、浙江恒逸、鲁西化工、江苏海阳科技等，规模均在 30

58、万吨以上。表表 10：全球全球 PA6 主要厂家产能主要厂家产能 企业名称 所属国家 产能（万吨/年）占全球产能份额 巴斯夫 德国 62.5 6.10%恒逸石化 中国 50 4.90%聚合顺 46.5 4.50%江苏海阳 35 3.40%锦江科技 35 3.40%其他 760.5 73.8%数据来源：CPCIF、东北证券 尼龙尼龙 66 行业集中度较高，行业集中度较高，CR5 接近接近 70%。截至 2024 年底，全球尼龙 66 总产能达到 351 万吨/年，同比增长 16%。行业呈现高度集中化特征，前十大供应商产能占比图图 17：2019-2032 亚太地区亚太地区尼龙市场规模尼龙市场规模

59、及增速预测（及增速预测（10 亿美元亿美元）数据来源：Kings Research、东北证券 0510152025302019 2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026 2027 2028 2029 2030 2031 2032 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 18/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 约 80%，其中前三强企业合计贡献 47%的产能。全球尼龙 66 生产主要集中在东北亚、北美和西欧等地区。表表 11：全球全球 PA6 主要厂家产能主要厂家产能 企业名称 所属国家 产能（万吨/年）占全球产能份额 奥升德 美国 58 1

60、8.60%英威达 美国 49 15.80%杜邦 美国 41.2 13.20%神马实业 中国 33.1 10.60%巴斯夫 德国 32.4 10.40%其他 97.5 31.40%数据来源：CPCIF、东北证券 3.核心部件轻量化潜在方案核心部件轻量化潜在方案 3.1.电机 无框电机是由一组转子和定子组成的部件，是构成电机的永磁体和电磁体。无框电机是由一组转子和定子组成的部件，是构成电机的永磁体和电磁体。相对于传统的伺服电机，没有确定的固定单元，可以自由地适配不同客户的外壳、轴承以及反馈装置等部件的集成安装，具有整体质量更轻、体积更小、运动响应更快及能效高等特点，被广泛应用于汽车、航空航天、机器

61、人、医疗器械、半导体等领域。科尔摩根电机帮助科尔摩根电机帮助 Universal Robots 实现轻量化。实现轻量化。将科尔摩根无框电机直接集成到关节轴中，机器人本身就有外壳 Universal Robots 使用的部件经常具有多种功能。这大幅减少了球轴承、联轴器和轴等机械部件的数量，进而减轻了整个系统的重量和尺寸规格。此外，科尔摩根 KBM 电机的高功率密度还提高了 UR5 和 UR10 平台的承载能力。图图 18：无框力矩电机结构图无框力矩电机结构图 数据来源：雷赛智能官微、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 19/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度

62、 TBM2G 电机采用更为紧凑的电磁封装，提供更出色的转矩性能。电机采用更为紧凑的电磁封装，提供更出色的转矩性能。这些 48 VDC 电机经过专门设计，用于直接嵌入机器，让每根轴更小、更轻、更强韧、运行更快、更平稳。更强赋能更卓越的表现。TBM2G 电机以更紧凑的外形提供更高的转矩密度。它们采用先进的材料和绕组，可在所有速度和转矩要求下实现更稳定的性能。提高电机负载容量和能效，降低升温幅度，使电机更轻、更紧凑，运动速度更快、更平稳。3.2.减速器 谐波减速器主要由三大部件构成：波发生器、柔轮、刚轮。谐波减速器主要由三大部件构成：波发生器、柔轮、刚轮。柔轮：柔轮：改变圆角尺寸。柔轮底部过渡圆角是

63、柔轮的主要尺寸参数，圆角尺寸的大小不仅能减少柔 轮的重量，而且对柔轮的加工工艺也有影响，因此分析柔轮的圆角的影响对于 柔轮的设计是十分必要的。选择合适的杯口前沿长度。在选取前沿长 度时可根据柔轮的长度合理的选择前沿的长度，来降低柔轮的重量，降低应力集中现象，从而加长柔轮的疲劳寿命。柔性轴承与波发生器：柔性轴承与波发生器：波发生器是由椭圆盘和柔性轴承共同组成的。柔性轴承是指利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的轴承，它有着传动比大、体积小、重量轻、传动精度高和回差小等特点。HD 公司申请的专利CN105308357B、CN105143716A 中指出，可通过柔轮形状优化、采用特种材料等途径

64、，在实现减小谐波减速器尺寸这一目标的同时，使谐波减速器的刚度、精度及寿命等重要指标得到提升。图图 19：科尔摩根科尔摩根无框力矩电机产品无框力矩电机产品 数据来源：科尔摩根官网、东北证券 图图 20：谐波减速器结构谐波减速器结构 数据来源：绿的谐波招股说明书、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 20/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 材料：材料：一种基于聚醚醚酮（PEEK）复合材料的谐波减速器技术突破，为机器人关节设计开辟了全新路径。该技术通过材料创新与结构优化，在重量、传动效率与耐久性三大维度实现跨越式提升，或将成为人形机器人、协作机器人及工业机械臂等

65、领域的标准配置。图图 21：科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品：科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品 数据来源：科盟创新官微，东北证券 3.3.丝杠 行星滚柱丝杠副是行星滚柱丝杠副是一种将旋转运动转化为直线运动的机械传动装置，具有大承载、一种将旋转运动转化为直线运动的机械传动装置，具有大承载、高精度和长寿命等优点，广泛应用于机床设备、汽车工业、半导体制造和航空航天高精度和长寿命等优点，广泛应用于机床设备、汽车工业、半导体制造和航空航天等高端领域。等高端领域。其核心部件为滚柱、丝杠、螺母、内齿圈和保持架，滚柱在丝杠和螺母之间做行星运动，并通过螺纹牙与二者同时啮合，传递运动和力，保持架和内齿

66、圈分别承担着定位支撑和动力传输的关键作用。图图 22：标准式行星滚柱丝杠副结构标准式行星滚柱丝杠副结构 数据来源：16MN电动螺旋压力机行星滚柱丝杠传动系统设计与动力学特性研究、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 21/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 行星滚柱丝杠副按结构组成及运动方式，通常可分为标准式、循环式、轴承环式、反向式和差动式等结构形式，它们以各自独特的结构特点及其优势适用于不同的场合。表表 12：行星滚轮丝杠的分类、结构及应用领域行星滚轮丝杠的分类、结构及应用领域 分类分类 结构结构 应用领域应用领域 标准式行星滚柱丝杠副标准式行星滚柱丝杠

67、副 丝杠、滚柱、螺母和内齿圈等 可满足多种不同直径和导程要求的场合，适合于长行程、重 载、高速应用领域。缺点是导程2mm，加工难度较大 循环式行星滚柱丝杠副循环式行星滚柱丝杠副 丝杠、滚柱、螺母、保持架和凸轮环等 适用于高刚度、大承载、高精度等领域。但由于滚柱运动过程中会脱离丝杠，所以在高速条件下运行噪声大 轴承环式行星滚柱丝杠副轴承环式行星滚柱丝杠副 丝杠、螺母、滚柱、壳体、端盖和轴承等 主要用于承载能力要求极高的石油、工程机械等领域，传动效率高，但结构复杂，制造成本高 反向式行星滚柱丝杠副反向式行星滚柱丝杠副 丝杠、螺母、滚柱和保持架等 外形尺寸紧凑，主要用于小负载、短行程、高速场合的航空

68、航天、人形机器人等领域。但受螺母内螺纹加工限制，导致有效行程较小 差动式行星滚柱丝杠副差动式行星滚柱丝杠副 丝杠、螺母、滚柱和保持架等 该结构 导程更小，适用于负载较高的中速应用场合。但该 结构输出导程受工况影响存在波动，具有一定随机性 数据来源：行星滚柱丝杠副技术分析及装备应用、东北证券 西北工业大学提出一种基于结构参数的二级行星滚柱丝杠优化设计方法西北工业大学提出一种基于结构参数的二级行星滚柱丝杠优化设计方法。该发明确定了两个优化目标，第一优化目标为二级空心丝杠的径向尺寸最小；第二优化目标为二级行星滚柱丝杠质量最轻，实现了在满足二级行星滚柱丝杠导程、结构强度、工作效率和稳定性设计要求的前提

69、下，其整体尺寸越小，使二级行星滚柱丝杠可以准确且广泛应用于大行程、高承载和传动速度快的场合成为可能。请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 22/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 图图 23：专利结构原理图专利结构原理图 图图 24：专利传动效率传输示意图专利传动效率传输示意图 数据来源：一种基于结构参数的二级行星滚柱丝杠优化设计方法、东北证券 数据来源：一种基于结构参数的二级行星滚柱丝杠优化设计方法、东北证券 亚超特新材料公开了一种轻量化多材料滚动体丝杠，其中螺杆和螺母至少之一由轻亚超特新材料公开了一种轻量化多材料滚动体丝杠，其中螺杆和螺母至少之一由轻量化铝基复合料

70、量化铝基复合料(AMC)制备，滚动体组由钢材或者陶瓷制备。制备，滚动体组由钢材或者陶瓷制备。此前滚动体丝杠通常是使用耐磨性好的钢材，如高碳钢和铬钢，而铝合金、钛合金和镁合金等轻金属的耐磨性，以及它们与钢材之间相互摩擦的耐磨性都差，不能满足滚动体丝杠的要求。但亚超特新材料研究发现，含有陶瓷颗粒、陶瓷晶须、陶瓷短纤维等耐磨材料强化相的铝基复合材料(简称 AMC)，通常具有好的耐磨性能，在各种摩擦条件下，AMC材料与钢材或陶瓷材料之间表现出优异的耐磨性能，甚至优于钢材与钢材之间的耐磨性能，由此非常适合于制备多材料轻量化的滚动体丝杠。表表 13：铝基复合材料：铝基复合材料(简称简称 AMC)具有好的耐

71、磨性能具有好的耐磨性能 对摩序号 对摩材料 总磨损量(mg)材料 A 材料 B 4 月 1 日 GB 40CrNiMoA GB 40CrNiMoA 1.3 2 月 2 日 GB 40CrNiMoA 石墨钢(36RHC)1.7 4 月 3 日 6092/SiC/25p-T6 GB 40CrNiMoA 0.2 4 月 4 日 6092/SiC/17.5p-T6 GB 40CrNiMoA 0.2 4 月 5 日 6092/AlO/20p-T6 GB 40CrNiMoA 0.4 4 月 6 日 2009/AlO/25p-T4 GB 40CrNiMoA 0.1 4 月 7 日 7093/AlO/20p-

72、T6 GB 40CrNiMoA 0.6 试验条件：摩擦正压力=300N，盘转=400r/min,摩擦时间=1 hrs，油润滑；GB 40CrNiMoA:41-42HRC 数据来源：一种轻量化多材料滚动体丝杠、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 23/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 3.4.关节模组 人形机器人的关节模组有多种分类方法，可以按驱动形式、传动部件类型或传动部人形机器人的关节模组有多种分类方法，可以按驱动形式、传动部件类型或传动部件的组合架构分类。件的组合架构分类。按驱动形式可以分为旋转驱动器和直线驱动器，旋转驱动器主要以“电机+减速器+传感

73、器+编码器”方案为主。人形机器人实际工作场景中对输出扭矩密度要求较高，只靠电机难以满足，减速器成为必选项。直线驱动器主要以“电机+丝杠+传感器+编码器”方案为主。人形机器人直线驱动器需要具备良好的刚性表现和较高负载能力、精密的线性运动控制、柔顺连续的直线运动性能。图图 25：特斯拉：特斯拉 Optimus 旋转驱动器旋转驱动器 图图 26：特斯拉：特斯拉 Optimus 直线驱动直线驱动器器 数据来源：Tesla，亿控_AGV 舵轮、东北证券 数据来源：Tesla，亿控_AGV 舵轮、东北证券 按传动部件类型分类可以分为柔性执行器、弹性执行器和准直执行器。按传动部件类型分类可以分为柔性执行器、

74、弹性执行器和准直执行器。柔性执行器(flexible actuator，FA)，一般由“电机+高减速比减速器”构成，具有以下特点：高转矩密度：高减速比减速器大大提高输出转矩；具有机械谐振：谐波减速器的柔轮、齿隙、摩擦 等弹性连接导致系统存在多阶振动频率；低力透明度和弱反驱性能：高减速比减速器导致反射惯量、反射摩擦等机械阻抗增大。弹性执行器(elastic actuator，EA)在 FA 的基础上增加了弹性元件，可细分为串联弹性执行器、可 变刚度执行器、可变阻抗执行器等。其具有以下特点：强抗冲击性能：弹性元件作为中间隔离 环节防止冲击载荷直接作用在齿轮上；高效率、高峰值转矩：弹性元件实现被动机

75、械储能；低力控制带宽：弹性元件的刚度一般低于 10000 Nm/rad，使系统的输出阻抗较低。准直驱执行器(quasi direct drive，QDD)又称为本体感觉驱动器，一般由“高转矩密度电机+低减速 比减速器”构成，具有以下特点：高力透明度和强反驱性能：低减速比减速器的非线性误差和静摩擦力都较小；强抗冲击性能：低减速比减速器导致机械阻抗较低；低转矩密度：低减速比减速 器对转矩的提高相对有限。请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 24/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 按传动部件组合架构可以分为：并轴级联式：并轴级联式：电机输出轴与减速器沿径向排列，输出轴非同

76、轴；同轴串联式：同轴串联式：电机与减速器沿同轴排列；同轴内嵌式：同轴内嵌式：电机与减速器同轴排列，减速器嵌入电机内。关节 执行器的架构会约束关节电机的尺寸、影响整体输出特性，二者紧密相关。天链机器人天链机器人依托于核心的谐波减速机正向研发技术，在内嵌式伺服电机结构设计上依托于核心的谐波减速机正向研发技术，在内嵌式伺服电机结构设计上进行了一系列优化，创新性的将伺服电机与特制谐波减速机高度集成。进行了一系列优化，创新性的将伺服电机与特制谐波减速机高度集成。从磁场、定子绕组、转子惯量到结构拓扑，全方位着手，成功提高了电机扭矩密度，同时降低了转子惯量，在极小的体积与重量下集成了高精度输入输出编码器、输

77、出扭力传感器(直接测力)、制动器、驱控、温度传感器等功能单元，具有极高的扭矩与体积重量比。同时巧妙地把电机与波发生器结合在一起，有效精简零件数量，最终推出了关节扭矩密度高达 450Nm 的超轻量体化关节，拥有多项专利技术，实现了产品体积和重量的大幅缩减。相较于市面上普通同型号关节产品，重量减轻 50%，体积减小约 50%，扭矩提升约 50%，关节主体结构具备 IP54 防护等级(特殊定制机型可达到IP67)，可实现 360 度连续旋转。图图 27：按传动部件类型分类的人形机器人关节按传动部件类型分类的人形机器人关节 数据来源：机器人关节用伺服电机关键技术与展望、东北证券 图图 28：按传动部件

78、的组合架构分类的人形机器人关节按传动部件的组合架构分类的人形机器人关节 数据来源：机器人关节用伺服电机关键技术与展望、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 25/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 宇树科技的微型伺服电机与碳纤维宇树科技的微型伺服电机与碳纤维-铝合金复合关节。铝合金复合关节。Unitree G1 机器人搭载了宇树自研的微型伺服电机与碳纤维-铝合金复合关节，单关节的扭矩高达 120N，使 G1 在执行复杂动作时能够保持高效的精确度。G1 的整机重量约 35kg。3.5.结构件 肢体骨骼是支撑人形机器人进行各种行动的基本框架，其应用场景包括外壳材

79、料、肢体骨骼是支撑人形机器人进行各种行动的基本框架，其应用场景包括外壳材料、脊椎、大臂、小臂、大腿、小腿等结构件脊椎、大臂、小臂、大腿、小腿等结构件。常用材料包括钢材、铝合金、镁合金、碳纤维、高分子材料等。机器人结构件轻量化的轻量化主要有两种途径，一是采用强度高的轻质材料，二是通过改变材料分布来优化结构。图图 29：天链机器人天链机器人关节集成关节集成 数据来源：企业家日报网、东北证券 图图 30：宇树科技宇树科技 M107 和国际主流关节电机比较和国际主流关节电机比较 数据来源：宇树科技、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 26/47 机械设备机械设备/行业深

80、度行业深度 连续体结构优化（含人形机器人结构件）按照设计变量的类型和求解问题的难易程度可分为尺寸优化（尺寸变量）、形状优化（形状变量）和拓扑优化（拓扑变量）三个层次，分别对应于三个不同的产品设计阶段，即概念设计、基本设计及详细设计三个阶段。图图 31：机器人结构件的组成机器人结构件的组成 数据来源：Robotway、东北证券 图图 32：机器人结构件的轻量化机器人结构件的轻量化 数据来源：The Lightweight Design of the Humanoid Robot Frameworks Based on Evolutionary Structural Optimization、东北

81、证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 27/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 尺寸优化（尺寸优化（Sizing optimization）：）：在保持结构的形状和拓扑结构不变的情况下，寻求结构组件的最佳截面尺寸以及最佳材料性能的组合关系，优化截面的最优面积（如桁架），选择板的最佳厚度等。其特点是：设计变量容易表达，求解理论和方法成熟。形状优化（形状优化（Shape optimization）：）：优化结构的结构拓扑关系保持不变，而设计域的形状和边界发生变化，寻求结构最理想的边界和几何形状，在骨架结构中表现为优化节点的最优位置，在实体结构中表现为对结构的边界形状

82、进行优化。目前有关形状优化部分 的研究已取得较大进展。拓扑优化（拓扑优化（Topology optimization）：）：在一个确定的连续区域内寻求结构内部非实体 区域位置和数量的最佳配置，寻求结构中的构件布局及节点联结方式最优化，使结构能在满足应力、位移等约束条件下，将外载荷传递到结构支撑位置，同时使结构的某种性态指标达到最优。图图 34：尺寸优化示意图尺寸优化示意图 图图 35：形状优化示意图形状优化示意图 数据来源：连续体结构拓扑优化理论与应用研究东北证券 数据来源：连续体结构拓扑优化理论与应用研究东北证券 图图 33：结构优化的三个阶段结构优化的三个阶段 数据来源：连续体结构拓扑优化

83、理论与应用研究、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 28/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 相比于其他两种方法，拓扑优化方法在结构优化中有更多的设计自由度能够获得更相比于其他两种方法，拓扑优化方法在结构优化中有更多的设计自由度能够获得更大的设计空间大的设计空间。近年来，拓扑优化逐步开始应用在机器人的结构设计中。常用的拓扑优化方法有：均匀化法（Homogenization method）各向正交惩罚材料密度法（Solid isotropic material with penalization model）水平集法（level set）。表表 14：常见拓

84、扑方法常见拓扑方法 方法名称方法名称 方法介绍方法介绍 特点或优势特点或优势 均匀化法（均匀化法（Homogenization method）在结构材料中引入带方形空洞的微结构模型，将困难的拓扑设计问题转换为相对简单的尺寸优化问题。它在数学和力学理论上最为严密，目前主 要应用于拓扑优化理论研究方面。各向正交惩罚材料密度法各向正交惩罚材料密度法（SIMP）通过在 0-1 离散结构优化问题中引入连续设计变量，并加入中间密度惩罚项，从而将离散结构优化问 题转换为连续结构优化问题。密度法材料插值模型是目前算法上最便于实施，工程上最有应用前景的一种拓扑优化插值方法。水平集法（水平集法（level set

85、）将界面看成高一维空间中某一函数（称为水平集函数）的零水平集，同时界面的演化也扩充到高一维的空间中。我们将水平集函数按照它所满足的发展方程进行演化或迭代。该方法原理简单过程形象、直观，优化结果的边界光滑清晰。数据来源：连续体结构拓扑优化理论与应用研究、连续体结构拓扑优化方法评述、知乎、东北证券 波士顿动力波士顿动力Atlas机器人采用拓扑优化的机器人采用拓扑优化的CFRP关节支架，重量较铝合金减轻关节支架，重量较铝合金减轻45%，弯曲模量达弯曲模量达 230GPa，支撑跳跃时，支撑跳跃时 10 倍自重冲击载荷。倍自重冲击载荷。图图 36：拓扑优化示意图拓扑优化示意图 数据来源：连续体结构拓扑优

86、化理论与应用研究、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 29/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 法国的法国的 Ensta ParisTech 公司和公司和 Flowers Lab 公司开发设计的公司开发设计的 Poppy 有有 25 自由度，自由度，重量仅为重量仅为 3.5 公斤，身体比例和人体非常类似，身高公斤，身体比例和人体非常类似，身高 84 厘米。厘米。除马达和电子电路以外，Poppy 的所有零件都是 3D 打印的，采用的是选择性烧结（SLS）工艺，材料为聚酰胺（PA）。软银集团推出的人形机器人软银集团推出的人形机器人 NAO 主要材料为聚碳酸酯主

87、要材料为聚碳酸酯-ABS 塑料、聚酰胺和碳纤维塑料、聚酰胺和碳纤维增强热塑性塑料。增强热塑性塑料。图图 37：波士顿动力波士顿动力 Atlas 机器人机器人 数据来源：泰科机器人、东北证券 图图 38：人形机器人人形机器人 Poppy 数据来源：DFROBOT、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 30/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 4.相关标的相关标的 4.1.新瀚新材 公司主营业务为芳香族酮类产品的研发、生产和销售，主要产品包括特种工程塑料公司主营业务为芳香族酮类产品的研发、生产和销售，主要产品包括特种工程塑料核心原料、光引核心原料、光引 发剂和化

88、妆品原料、医药农药中间体等产品。发剂和化妆品原料、医药农药中间体等产品。公司生产线可以基于 傅克反应生产各类芳香族酮类产品，产品品种规格齐全，掌握了芳香族酮类产品的核心生产工艺。公司作为行业内较早从事公司作为行业内较早从事 PEEK 核心原料核心原料 DFBP 研发、生产的芳香酮产品生产商，研发、生产的芳香酮产品生产商，对对 PEEK 产业产业链有着长期的研究和较深的理解，并且获得了关键客户对公司产品的链有着长期的研究和较深的理解，并且获得了关键客户对公司产品的认可认可。公司产品质量较高，可用于更高规格要求的 PEEK 产品制备，主要优势概括为更经济、更绿色、更高效。公司与 PEEK 领域全球

89、主要厂商 VICTREX（威格斯）、SYENSQO（世索科）、EVONIK（赢创）及国内主要的 PEEK 生产商中研股份及鹏孚隆均建立稳定的合作关系。公司年产 2500 吨 DFBP 新产能的稳定运行将进一步图图 39：软银集团人形机器人软银集团人形机器人 NAO 数据来源：CyberDaily、东北证券 图图 40：公司主营业务情况公司主营业务情况 数据来源：公司公告、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 31/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 提升公司在该领域的综合实力与市场竞争力，提升公司与下游客户的合作能力，有利于公司的可持续发展。4.2.中欣氟材

90、 公司创办于公司创办于 2000 年年 8 月，是一家专业从事氟精细化学品研发、生产、销售的国家月，是一家专业从事氟精细化学品研发、生产、销售的国家重点高新技术企业重点高新技术企业。公司具有萤石-氟化氢-精细化学品全产业链产品，广泛应用于医药、农药、新材料与电子化学品三大领域。公司核心主业主要涉及含氟精细化学品行业、新材料行业、制冷剂行业。图图 41：公司公司 peek 产业链产业链 数据来源：公司公告、东北证券 图图 42：公司主营业务情况公司主营业务情况 数据来源：公司公告、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 32/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度

91、公司已构建一体化的聚醚醚酮（公司已构建一体化的聚醚醚酮（PEEK）核心原材料产业布局，涵盖了人形机器人）核心原材料产业布局，涵盖了人形机器人等新兴领域的应用需求。等新兴领域的应用需求。公司指出，其核心单体 DFBP 产品已获得多家国内外客户的质量认证及批量订单，展现出良好的市场潜力。公司在持续创新和市场布局方面的努力，或将提升其在高科技材料市场中的竞争力，进一步满足现代工业及消费市场对高性能材料的需求。这一产业布局的完善，也使得公司在未来的市场中具备了较强的适应性和发展潜力，以推动公司业务的持续增长。4.3.沃特股份 公司公司专业从事高性能高分子材料研发、生产、销售以及相关服务的国家高新技术企

92、专业从事高性能高分子材料研发、生产、销售以及相关服务的国家高新技术企业，设计年产能业，设计年产能 6 万吨。万吨。公司始终坚持特种高分子材料平台化战略，突破配方、工艺、设备等影响材料性能和应用的瓶颈，充分发挥不同材 料间配方、工艺、装备、研发、市场等方面的协同作用，逐步完善并不断丰富高分子材料合成、改性和成品生产制造的 全产业链平台化布局。通过围绕核心材料不断进行横向与纵向的整合，持续实现高附加值材料产品的创新与突破，在规模不断扩大的同时始终占据材料变革领导者地位。图图 43：PEEK 位于特种工程塑料金字塔顶端位于特种工程塑料金字塔顶端 数据来源：公司公告、东北证券 请务必阅读正文后的声明及

93、说明请务必阅读正文后的声明及说明 33/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 公司在研发人形机器人相关材料方面已经取得了显著进展公司在研发人形机器人相关材料方面已经取得了显著进展，现有产品液晶高分子聚现有产品液晶高分子聚合物、特种尼龙系列、聚芳醚酮均可为机器人轻量化提供解决方案。合物、特种尼龙系列、聚芳醚酮均可为机器人轻量化提供解决方案。公司依托多种材料布局，致力于为客户提供轻量化、集成化和长寿命化的综合材料解决方案，目前正在向一些客户送样，涵盖谐波减速器、轴承与连杆、外壳和骨骼等多个方向。这不仅显示出公司在技术研发上的积极探索，也反映出市场对人形机器人领域的期待。4.4.聚合顺 图图 4

94、4：公司厂房情况公司厂房情况 数据来源：公司官网、东北证券 图图 45：国际橡胶展上公司展台情况国际橡胶展上公司展台情况 数据来源：公司官微、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 34/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 公司是集聚酰胺公司是集聚酰胺 6 切片的研发、生产和销售于一体的国家高新技术企业。切片的研发、生产和销售于一体的国家高新技术企业。公司产品是石油的衍生品，通常为白色颗粒状，产品覆盖下游尼龙纤维、工程塑料和薄膜三大领域，被广泛应用于电子电器、电子机械、食品包装、民用纤维、航天航空、核电、军警等制造领域，在国内聚酰胺新材料市场享有较高的品牌美誉

95、度。公司自公司自 2013 年创立，专注于高端尼龙切片产品的研发、生产和销售。年创立，专注于高端尼龙切片产品的研发、生产和销售。以尼龙 6 新材料为基础，尼龙 66、特种尼龙（尼龙 6 和尼龙 66 共聚）、高温尼龙等新材料共同发展，努力实现尼龙行业规模与产品矩阵领先的一流的聚酰胺新材料解决方案提供商。材料性能高度符合人形机器人需求，为公司未来开拓人形机器人市场提供坚实基础。图图 46：公司聚酰胺：公司聚酰胺 6 切片项目切片项目 数据来源：公司公告、东北证券 图图 47：公司聚酰胺：公司聚酰胺 6 生产过程生产过程 数据来源：公司公告、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的

96、声明及说明 35/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 4.5.江苏博云 公司公司是一家专注于改性塑料产品研发、生产和销售的高新技术企业，位于中国江苏是一家专注于改性塑料产品研发、生产和销售的高新技术企业，位于中国江苏省张家港。省张家港。公司以向世界级的工业客户提供定制化的新材料解决方案为目标，致力于在高技术含量和产品附加值的细分领域内深入挖掘市场潜力，精准满足客户需求。现申请授权发明专利十三项,企业标准二项,省高新技术产品十四项,注册商标二十二项。公司获得了北京联合智业认证公司颁发的 ISO14001 环境管理体系认证证书、ISO45001 职业健康安全管理体系认证证书,多项产品获得美国

97、 SGS 公司认证,符合FDA、RoHS、UL 等国际标准。公司将深度聚焦工业客户在极端工况与效能优化领域的核心痛点，通过前沿材料科公司将深度聚焦工业客户在极端工况与效能优化领域的核心痛点，通过前沿材料科技的突破性创新，助力客户构建可持续竞争力。技的突破性创新，助力客户构建可持续竞争力。推进技术创新驱动，持续加大研发投入，在稳固现有电动工具、汽车零部件、家用电器和消费电子等领域的竞争优势上，聚焦低空经济、执行器精密部件、具身智能机器人等新兴领域，通过材料创新和技术升级拓展新兴市场。4.6.星源卓镁 公司主要从事镁合金、铝合金精密压铸产品及配套压铸模具的研发、生产和销售。公司主要从事镁合金、铝合

98、金精密压铸产品及配套压铸模具的研发、生产和销售。公司现有主要压铸产品包括汽车显示系统零部件、新能源汽车动力总成零部件、汽图图 48：公司产品矩阵公司产品矩阵 数据来源：公司官网、东北证券 图图 49：公司覆盖行业情况：公司覆盖行业情况 数据来源：公司官网、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 36/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 车中控台零部件、汽车座椅零部件、汽车车灯零部件、高清洁度自动驾驶模组零部件等汽车类压铸件及电动自行车功能件及结构件、园林机械零配件等非汽车类压铸件。公司产品最终应用于宝马、奥迪、保时捷、智己、蔚来、长城、奇瑞、极氪等国内外知名品

99、牌汽车车型。公司作为轻量化解决方案供应商，锚定轻量化产业航向，筑牢核心产品壁垒，现已公司作为轻量化解决方案供应商，锚定轻量化产业航向，筑牢核心产品壁垒，现已构建覆盖汽车核心系统的多元化产品矩阵构建覆盖汽车核心系统的多元化产品矩阵。将以现有镁铝合金产品研发、生产和应用的成功经验为基础，深度发掘国内外客户潜在需求，依托镁合金密度低、比强度高的材料特性，充分应用薄壁压铸、精密散热结构等关键技术，筑牢新能源三电系统结构件、显示系统零部件技术壁垒，进一步开发不同客户、不同车型的相应产品，强化公司在镁合金新能源动力总成零部件、显示器背板支架、镁合金座椅扶手组件及车灯结构件方面的竞争优势，助力公司不断创新发

100、展。4.7.金发科技 公公司司主营业务为化工新材料的研发、生产和销售，主要产品包括改性塑料、环保高主营业务为化工新材料的研发、生产和销售，主要产品包括改性塑料、环保高性能再生塑料、完全生物降解塑料、特种工程塑料、碳纤维及复合材料、轻烃及氢性能再生塑料、完全生物降解塑料、特种工程塑料、碳纤维及复合材料、轻烃及氢能源、聚丙烯树脂、苯乙烯类树脂和医疗健康高分子材料等能源、聚丙烯树脂、苯乙烯类树脂和医疗健康高分子材料等 9 大类。大类。产品广泛应用于汽车、家电、电子电工、通讯电子、新基建、新能源、现代农业、现代物流、轨道交通、航空航天、高端装备、医疗健康等行业，并与众多国内外知名企业建立了战略合作伙伴

101、关系。表表 15：公司主营业务情况公司主营业务情况 板块 产品 下游应用领域 改性塑料 改性塑料、环保高性能再生塑料 汽车、家电、新能源、消费电子等 绿色石化 轻烃及氢能源、聚丙烯树脂、苯乙烯类树脂 改性塑料、家电、汽车、玩具、日化等 新材料 完全生物降解塑料 包装、农膜、餐具、3D 打印等 特种工程塑料 LED、电子电工、新能源、人形机器人等 碳纤维及复合材料 汽车、无人机、新能源、集装箱等 医疗健康 丁腈手套、口罩、熔喷布、防护服等 专业医疗、工业防护、空气滤芯等 来源：公司公告、东北证券 图图 50：公司主营产品情况公司主营产品情况 数据来源：公司公告、东北证券 请务必阅读正文后的声明及

102、说明请务必阅读正文后的声明及说明 37/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 公司公司目前具备改性塑料产能近目前具备改性塑料产能近 400 万吨万吨/年，特种工程塑料产能年，特种工程塑料产能 3.4 万吨万吨/年等，是全年等，是全球规模最大、产品种类最为齐全的改性塑料生产企业。球规模最大、产品种类最为齐全的改性塑料生产企业。公司自主研发“良外观高强度连续纤维增强聚酰胺”(LFT-PA)一体化材料方案，以技术革新破解机器人骨骼设计瓶颈，可应用于机器人骨骼和关节等零件中，实现以塑代钢的轻量化效果。年产 1.5 万吨 LCP 合成树脂项目按计划建设中，预计 2025 年 6 月逐步投产。同时，公

103、司年产0.8 万吨长碳链聚酰胺等特种聚酰胺项目己启动，计划干 2026 年 3 月投产。4.8.普利特 公司公司是一家全球领先的新材料企业，在全球拥有上海青浦、上海金山、浙江嘉兴、是一家全球领先的新材料企业，在全球拥有上海青浦、上海金山、浙江嘉兴、重庆铜梁、广东东莞、美国南卡等六大生产基地，年产能超过重庆铜梁、广东东莞、美国南卡等六大生产基地，年产能超过 50 万吨。万吨。同时，在世界汽车工业重镇美国底特律、德国达姆施塔特市和墨西哥圣路易斯波托西州分别设立了 3 个海外技术与营销中心。在改性材料领域，公司深耕改性复合材料行业三十多年，已成为改性材料行业的龙头企业，拥有上海青浦、上海金山、浙江嘉

104、兴、重庆铜梁、湖北武汉、广东佛山、美国南卡州等共 11 个新材料生产制造基地；在 ICT材料领域，是国内首家 LCP 树脂聚合产业化企业，2018 年开始着力研发 LCP 薄膜产品，2019 年布局 LCP 纤维产品并与核心客户共同申请专利。公司 LCP 树脂布局涵盖型、型、型树脂，实现注塑级、薄膜级、纤维级树脂全覆盖；公司的 LCP薄膜全系列产品目前均已达到可量产状态；在新能源领域，公司 2022 年收购海四达电源，形成“新材料+新能源”双轮驱动的经营模式。海四达电源成立于 1994 年，专注电池研发 31 年，是国内最早的二次电池研发与生产企业，覆盖关键材料、电芯、BMS 和系统集成等核心

105、技术。图图 51：公司切入人形机器人赛道公司切入人形机器人赛道 数据来源：艾邦高分子、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 38/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 表表 16：公司主营业务情况公司主营业务情况 主要产品 生产技术所处的阶段 核心技术人员情况 专利技术 产品研发优势 改性聚烯烃类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有通用材料类授权专利 74项 已形成完整的产品序列，覆盖高中端市场，持续参与客户产品迭代开发 改性 ABS 类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有工程材料类授权专利 24项 产品成熟

106、度高，覆盖高中端市场，满足各类客户个性化需求 塑料合金类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有特种工程材料类授权专利 40 项 产品成熟度高，覆盖高中端市场，满足各类客户个性化需求 LCP 类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有 LCP 类授权专利 14 项 产品成熟度高，覆盖高端市场，满足各类客户个性化需求 其他类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有其他类授权专利 52 项 产品成熟度高，覆盖高中端市场，满足各类客户个性化需求 圆柱锂电类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有圆柱锂电类授权专利

107、 38项 产品成熟度高，覆盖高中端市场，满足电动工具、家用电器、泛二轮车等各类客户个性化需求 方型锂电类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有其他类授权专利 59 项 产品成熟度高，覆盖高中端市场，满足通信后备电源、家储、工商业储能、大储等各类客户个性化需求 钠电池类 已批量应用，不断开发新产品、新工艺 均为本公司员工 公司拥有其他类授权专利 9 项 来源：公司公告、东北证券 在机器人、低空飞行等新兴市场领域，公司将继续加大研发投入，提升产品性能，在机器人、低空飞行等新兴市场领域，公司将继续加大研发投入，提升产品性能，并积极与下游客户的对接、设计和验证。并积极与下游客户

108、的对接、设计和验证。在市场端，公司将加大更多空白市场的开拓，拥抱新一代科技浪潮。目前，公司的产品中包括改性 PEEK，改性 PPS，改性 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 39/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 PA、TPE 等材料，均可以用于机器人等相关行业，但目前相关业务比例占公司总体业务量较小。公司作为改性材料领域的领军企业，高度重视材料在机器人产业中的应用，也在积极与相关客户进行业务对接和验证，推进公司材料在机器人行业中的轻量化、功能化、规模化使用，4.9.永茂泰 公司主要从事汽车用铸造再生铝合金和汽车零部件的研发、生产和销售公司主要从事汽车用铸造再生铝

109、合金和汽车零部件的研发、生产和销售。汽车用铸造再生铝合金包括铝合金锭、铝合金液，汽车零部件包括燃油汽车零部件、新能源汽车零部件，同时公司开展废铝回收和铝灰渣资源化利用业务，已形成废铝回收、汽车用铸造再生铝合金和汽车零部件生产、铝危废运输和资源化利用的上下游一体化全产业链低碳循环，现主要有上海、安徽、成都、重庆等生产基地。公司将重点研发机器人轻量化公司将重点研发机器人轻量化赛道，布局赛道，布局高强度、高韧性、自强化型铝、镁合金新高强度、高韧性、自强化型铝、镁合金新材料材料。公司瞄准机器人零部件行业广阔的市场需求，积极参与机器人领域的同步研图图 52：公司产品矩阵公司产品矩阵 数据来源：公司官网、

110、东北证券 图图 53：公司公司生产生产情况情况 数据来源：压铸周刊、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 40/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 发，加快机器人客户和产品的拓展，抢占机器人行业发展新机遇，力争成为机器人零部件行业优质供应商。镁合金材料方面，公司将加大镁合金熔炼、成型工艺的研发力度，积极拓展镁合金客户和产品，牢牢把握镁合金材料广阔应用前景。在国际化布局方面，公司将有序推进印尼项目建设，加大对泰国等地考察力度，高度契合客户定制化诉求，推动公司国际化发展进程。图图 54：公司压铸设备公司压铸设备 数据来源：压铸周刊、东北证券 请务必阅读正文后的声

111、明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 41/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 4.10.肇民科技 公司致力于高端精密注塑件、深耕领域丰富。公司致力于高端精密注塑件、深耕领域丰富。公司成立于 2011 年，以特种工程塑料的应用开发为核心，专注于高品质工程塑料精密件和精密模具的研发、设计和制造，拥有多项自主知识产权。公司的产品聚焦于乘用车、商用车、新能源车、高端厨卫家电等领域，为客户提供具有高安全性、重要功能性的核心零部件。公司主要产品包括精密注塑件和精密注塑模具，其中精密注塑件营收占据主导地位，近五年精密注塑件的营收占比均在 85%以上，精密注塑件产品种类丰富，包括：汽车发动机周边部件、

112、汽车传动系统部件、汽车制动系统部件、新能源车部件、智能座便器功能部件、家用热水器功能部件、家用净水器功能部件、精密工业部件等。公司的整体毛利率水平较高，近五年内，精密注塑件产品和精密注塑模具的毛利率均在 30%以上、2024 年公司营收 7.56 亿元，同比增长 27.92%，归母净利润为 1.42 亿元，同比增长 37.86%。单看 2025 年 Q1，公司营收 1.9 亿元，同比增长 20.25%，归母净利润为 0.36 亿元，同比增长 2.86%。图图 55：2019-2025Q1 公司营收情况公司营收情况（亿元）（亿元）图图 56：2019-2025Q1 归母公司净利润情况归母公司净利

113、润情况（亿元）（亿元）数据来源：iFinD、东北证券 数据来源：iFinD、东北证券 图图 57：2019-2024 公司业务结构情况公司业务结构情况（亿元）（亿元）图图 58：2019-2024 各业务毛利率情况各业务毛利率情况 数据来源：iFinD、东北证券 数据来源：iFinD、东北证券 积极参与人形机器人精密零部件新品开发，具有出色精密注塑生产能力。积极参与人形机器人精密零部件新品开发，具有出色精密注塑生产能力。公司积极响应客户需求，采用精密模具及先进工艺解决制造难题，与客户共同成功开发多个人形机器人精密零部件新品。公司具备精密注塑模具开发、注塑生产过程管控、注-20.00%-10.0

114、0%0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%60.00%012345678营业收入yoy（右轴）-30.00%-20.00%-10.00%0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%00.20.40.60.811.21.41.6归母净利润yoy（右轴）0.001.002.003.004.005.006.007.008.00201920202021202220232024精密注塑件精密注塑模具0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%60.00%201920202021202220232024精密注塑件精密注塑模

115、具 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 42/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 塑产品品质检验的综合能力。基于出色的精密注塑生产能力，公司能够不断承接汽车发动机周边、传动系统、制动系统的核心功能结构部件以及高端厨卫家电的核心功能部件，该类部件具有“以塑代钢”、“以塑代铜”的性能需求，主要以 PA、PPS、PEEK 等工程塑料或特种工程塑料为原材料，这些原料有望应用于人形机器人的轻量化设计。4.11.唯科科技 公司公司专业从事于精密注塑模具的研发、设计、制造和销售业务，专业从事于精密注塑模具的研发、设计、制造和销售业务，并拓展至注塑件以并拓展至注塑件以及健康产品的生

116、产和销售业务及健康产品的生产和销售业务。公司已发展成为“模塑一体化”规模生产企业，致力为汽车、医疗、电子、工业用品等制造企业提供优质的产品与服务。公司通过多年的生产实践，已经掌握了精密注塑模具设计和制造以及注塑成型的核心关键技术，积累了丰富的生产实践经验，同时公司直接或间接为全球 500 强企业客户提供产品图图 59：公司公司产品矩阵产品矩阵 数据来源：公司公告、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 43/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 解决方案和最终产品。唯科科技的主要产品包括注塑产品、健康产品和精密模具，2024 年这三类产品分别占总营收的 49.9

117、7%/29.56%/16.25%。单看 2025 年 Q1，公司营收和归母净利润快速增长，分别同比增长 64.33%/102.63%。图图 60：2019-2024 公司业务结构情况公司业务结构情况（亿元）（亿元）图图 61：2019-2024 各业务毛利率情况各业务毛利率情况 数据来源：iFinD、东北证券 数据来源：iFinD、东北证券 人形机器人技术储备广泛，积极对接人形机器人供应商。人形机器人技术储备广泛，积极对接人形机器人供应商。公司已投入更多的资源积极推动在人形机器人方面的产品应用，已有或潜在技术储备涉及关节电机零部件、PEEK 丝杆、行星齿轮箱等轻量化产品及电子皮肤等方面。公司将

118、积极对接国内机器人主机厂及一级供应商，并推动现有产品及潜在技术储备产品在人形机器人产业链公司上的应用。公司与众多下游应用领域知名企业或大型企业客户建立了长期稳定的合作关系，积累了丰富的客户资源。如电子/机器人领域的康普集团、尼得科、科尔摩根、霍尼韦尔、THOMSON LINEAR、MAXON、ASETEK 等。0.005.0010.0015.0020.00201920202021202220232024注塑产品健康产品精密模具0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%201920202021202220232024注塑产品健康产品精密模具 请务必阅读正文后的声明及说

119、明请务必阅读正文后的声明及说明 44/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 表表 17：公司公司在电子在电子/机器人领域的主要产品机器人领域的主要产品 精密注塑模具图示精密注塑模具图示 相应注塑件图示相应注塑件图示 电子烟壳体电子烟壳体 PEEK 高温笔盖产品高温笔盖产品 微型注塑微型注塑-助听器产品助听器产品 光缆通讯壳体光缆通讯壳体 电子连接器电子连接器 5G 通信基站冷却风扇通信基站冷却风扇 数据来源：公司公告、东北证券 请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 45/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 4.12.恒勃股份 公司专注于进气系统及配件，行业布局丰富

120、。公司专注于进气系统及配件，行业布局丰富。公司专业从事 ICE&HEV 进气系统、燃油蒸发系统、冷却系统、内外饰系统等；新能源热管理系统、座舱空气管理系统等；氢燃料电池系统等；空气净化、消毒、健康过滤等大健康产品的研发、生产和销售。恒勃已形成了浙江台州、广东江门、重庆铜梁、江苏常州四大生产基地，力争建立世界最大的滤清器生产基地，打造技术研发实力领先、质量领先、服务领先、网络渠道覆盖领先、人才队伍建设领先的行业领导品牌。2024 年，公司主营产品包括汽车进气系统及配件、摩托车进气系统及配件、通用机械进气系统及配件等，其中汽车进气系统及配件营收占比最多为 61.26%，2024 年，公司营收 8.

121、65 亿元，归母净利润为 1.31 亿元，分别同比增长 10.19%/13.91%。图图 62：2019-2024 公司业务结构情况公司业务结构情况（亿元）（亿元）图图 63：2019-2024 各业务毛利率情况各业务毛利率情况 数据来源：iFinD、东北证券 数据来源：iFinD、东北证券 公司关注机器人领域发展，具有良好品牌形象和上下游客户。公司关注机器人领域发展，具有良好品牌形象和上下游客户。公司一直密切关注机器人领域的前沿科技的发展与应用，进行相关技术研究和储备。公司已进入本田、铃木、雅马哈、富世华等公司的全球采购体系，并同奔驰、东风日产、比亚迪、理想、广汽、埃安、领克、吉利、长城、奇

122、瑞、赛力斯、零跑、北汽、一汽、通用五菱等汽车厂商，宝马、雅马哈、本田、铃木、川崎、标致、春风、钱江、SYM、KTM 等摩托车厂商，雅马哈、川崎、富世华、科勒等通用机厂商等 100 多家国内外知名主机厂配套，深受国内外客商的信赖。0.002.004.006.008.0010.00201920202021202220232024通用机械进气系统及配件摩托车进气系统及配件汽车进气系统及配件0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%201920202021202220232024汽车进气系统及配件摩托车进气系统及配件通用机械进气系统及配件 请务必阅读正文后的声明及说明请务必

123、阅读正文后的声明及说明 46/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 研究团队简介：研究团队简介：Table_Introduction 刘俊奇：上海交通大学动力工程硕士，曾任信达证券机械研究员，财通证券机械分析师，现任东北证券机械组组长。周兴武：南京大学国际经济与贸易本科，复旦大学金融硕士，2024 年加入东北证券，现任机械组研究助理。分析师声明分析师声明 作者具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格，并在中国证券业协会注册登记为证券分析师。本报告遵循合规、客观、专业、审慎的制作原则，所采用数据、资料的来源合法合规，文字阐述反映了作者的真实观点，报告结论未受任何第三方的授意或影响，特此声

124、明。投投资资评级说明评级说明 股票 投资 评级 说明 买入 未来 6 个月内，股价涨幅超越市场基准 15%以上。投资评级中所涉及的市场基准：A 股市场以沪深 300 指数为市场基准，新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为市场基准；香港市场以摩根士丹利中国指数为市场基准；美国市场以纳斯达克综合指数或标普 500指数为市场基准。增持 未来 6 个月内，股价涨幅超越市场基准 5%至 15%之间。中性 未来 6 个月内，股价涨幅介于市场基准-5%至 5%之间。减持 未来 6 个月内，股价涨幅落后市场基准 5%至 15%之间。卖出 未来 6 个月内，股价涨幅落后市场

125、基准 15%以上。行业 投资 评级 说明 优于大势 未来 6 个月内，行业指数的收益超越市场基准。同步大势 未来 6 个月内，行业指数的收益与市场基准持平。落后大势 未来 6 个月内，行业指数的收益落后于市场基准。请务必阅读正文后的声明及说明请务必阅读正文后的声明及说明 47/47 机械设备机械设备/行业深度行业深度 重要声明重要声明 本报告由东北证券股份有限公司（以下称“本公司”）制作并仅向本公司客户发布，本公司不会因任何机构或个人接收到本报告而视其为本公司的当然客户。本公司具有中国证监会核准的证券投资咨询业务资格。本报告中的信息均来源于公开资料，本公司对这些信息的准确性和完整性不作任何保证

126、。报告中的内容和意见仅反映本公司于发布本报告当日的判断，不保证所包含的内容和意见不发生变化。本报告仅供参考，并不构成对所述证券买卖的出价或征价。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的证券买卖建议。本公司及其雇员不承诺投资者一定获利，不与投资者分享投资收益，在任何情况下，我公司及其雇员对任何人使用本报告及其内容所引发的任何直接或间接损失概不负责。本公司或其关联机构可能会持有本报告中涉及到的公司所发行的证券头寸并进行交易，并在法律许可的情况下不进行披露；可能为这些公司提供或争取提供投资银行业务、财务顾问等相关服务。本报告版权归本公司所有。未经本公司书面许可，任何机构和个人不得

127、以任何形式翻版、复制、发表或引用。如征得本公司同意进行引用、刊发的，须在本公司允许的范围内使用，并注明本报告的发布人和发布日期，提示使用本报告的风险。若本公司客户（以下称“该客户”）向第三方发送本报告，则由该客户独自为此发送行为负责。提醒通过此途径获得本报告的投资者注意，本公司不对通过此种途径获得本报告所引起的任何损失承担任何责任。东北证券股份有限公司东北证券股份有限公司 地址地址 邮编邮编 中国吉林省长春市生态大街 6666 号 130119 中国北京市西城区锦什坊街 28 号恒奥中心 D 座 100033 中国上海市浦东新区杨高南路 799 号 200127 中国深圳市福田区福中三路 1006 号诺德中心 34D 518038 中国广东省广州市天河区冼村街道黄埔大道西 122 号之二星辉中心 15 楼 510630