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1、第 1 页 共 34 页第 2 页 共 34 页目录目录第一章 临床价值：破解微创痛点，精准之刃再深化.61.1 痛点剖析：外科手术需求激增，精度与安全并重.61.2 未来方向：性能、智能化与人体工学的优化.8第二章 市场现状：技术革新演进，专利战略固根基.122.1 进化之路：技术驱动，智能微创精进演变.122.2 专利战略：布局未来，抢占技术先发优势.132.3 市场现状：从垄断到竞合，重塑市场格局.152.4 佗道医疗：以科技之“智”，促医疗之“治”.17第三章 商业探索：医保试点开路，商业落地突围战.203.1 地域破冰：医保试点推动腔镜机器人手术驶入蓝海.203.2 商业进击：从价格

2、战到市场共赢，多层次商业策略.21第四章 拓展战略：攻坚自主可控，国产替代谋新局.254.1 入院策略：把握三甲扩容趋势，营销渠道协同布局.254.2 破局之道：核心零部件攻坚尚需时日，差异化培育国产优势.274.3 出海策略：优先布局东南亚市场，规避欧美高门槛挑战.29第 3 页 共 34 页图表目录图表目录图表 1中国外科手术台数持续增加（万台）.6图表 2腔镜手术机器人在各科室运用对比.8图表 3腔镜手术机器人创新点归纳.8图表 4腔镜手术机器人发展阶段及驱动因素.12图表 5腔镜手术机器人专利申请态势.13图表 6腔镜手术机器人专利申请态势.14图表 7腔镜手术机器人专利所解决的问题方

3、向.14图表 8佗道医疗核心产品及技术.17图表 9国内获批腔镜手术机器人.15图表 10国内腔镜机器人配额规划.16图表 11全国和上海政策推行对比.20图表 12部分地区腔镜收费情况.22图表 132023 年全国医疗卫生机构.25图表 14标杆医院选择与区域推广的流程图.26图表 15直销与经销模式的适用性分析.26图表 16零部件优先级排序与国产化替代可行性分析.28图表 17出海目标市场扫描分析.30图表 18东南亚市场进入策略关键因素分析表.31第 4 页 共 34 页前言前言随着现代医疗技术的不断发展，腔镜手术机器人作为外科领域的技术巅峰，正引领微创手术的新潮流。其凭借高度精准、

4、微创性强、操作灵活等显著优势，成为满足复杂手术需求的重要工具。从最初的技术探索到如今逐步实现智能化、远程化和国产化，腔镜手术机器人不仅推动了外科手术的革新，也在提升医疗服务的质量、优化医疗资源配置方面发挥了重要作用。近年来，随着我国医疗需求的快速增长和患者对高效、安全、微创手术的迫切需求，腔镜手术机器人的市场规模持续扩大。根据国家卫生健康委员会的统计数据，中国外科手术量保持着稳步上升的趋势，而泌尿外科、普外科、妇科等领域对手术精度和安全性的高标准要求，更加凸显出腔镜手术机器人的核心价值。然而，长期以来，国内市场在技术、专利和商业化方面受到国际品牌尤其是达芬奇手术机器人的垄断，导致设备采购和手术

5、费用居高不下。本土企业的崛起和政策的支持，为打破这一局面提供了新的契机。本报告从临床价值、市场现状、商业探索和拓展战略四个维度出发，全面剖析了腔镜手术机器人在技术革新、市场竞争、专利布局及商业化运营中的现状与未来发展方向。在政策驱动和技术升级的双重加持下，国产腔镜手术机器人正加速向高端医疗设备领域迈进。国家“十四五”规划明确了对大型医用设备配置的放宽政策，为行业发展注入了新动力。与此同时，人工智能、5G 通信等前沿技术的应用，也为机器人手术的智能化和远程化提供了可能性，进一步推动医疗服务的普惠化。本报告旨在通过详实的数据、系统的分析和严谨的论证，助力行业各方全面了解腔镜手术机器人的技术现状与市

6、场潜力，为研发方向、商业策略和政策规划提供科学参考。腔镜手术机器人的发展，不仅是一场技术的跃迁，更是医疗行业在微创化、智能化、国产化道路上的一次全面升级。我们相信，随着我国企业技术实力的不断提升，以及市场与政策环境的不断优化，腔镜手术机器人将在未来迎来更广阔的发展空间，为提升中国医疗水平和全球医疗技术进步贡献重要力量。第 5 页 共 34 页第 6 页 共 34 页第一章第一章临床价值：破解微创痛点，精准之刃再深化临床价值：破解微创痛点，精准之刃再深化腔镜手术机器人是为完成各种复杂的微创手术而设计，通常采用主从遥控操作的操控方式，由外科医生控制台、患者侧手术车和一套三维高清影像系统组成。目前腔

7、镜手术机器人凭借微创、精细、灵活、滤震、学习周期短、辐射减少等显著优势，极大地扩展了外科医生的手术能力，有效解决传统手术所面临的各种问题。1.11.1 痛点剖析：外科手术需求激增，精度与安全并重痛点剖析：外科手术需求激增，精度与安全并重据国家卫生健康委员会数据显示，2016 年至 2019 年，外科手术台数从 5,082.2 万台增至6,586.7 万台，年均复合增长率为 9.03%。尽管 2020 年因疫情冲击，手术量同比下降 3.98%，但 2021 年手术台数迅速回升至 7,573.8 万台，同比增长 19.75%。根据预测，中国外科手术台数将在 2030 年达到 11,295.3 万台

8、。整体来看，我国外科手术量保持稳步上升态势。图表 1 中国外科手术台数持续增加（万台）数据来源：国家卫生健康委员会，动脉智库手术量的增长不仅反映了医疗技术的进步，也表明患者对微创、高效、安全手术的需求不断增加。特别是在泌尿外科、妇科、普外科和胸外科等领域，医生在手术过程中追求尽可能减少对健康组织的干扰。腔镜手术机器人凭借其微创优势，能够有效提升手术的精确度和安全性，满足这些科室的需求。结合中国人民解放军总医院发布的研究及公开资料，在中国，机器人辅助手术目前在泌尿外科应用最广泛领域，占 45.4%，其次是胸外科和胃结直肠外科。如果按科室排名，机器人辅助手术执行次数最多的前三个科室依次是泌尿外科、

9、普通外科和妇科，这三个科室仍然是采用手术机器人最频繁的科室。以下对三甲医院的不同科室的手术痛点进行了深入分析。1.1.11.1.1 泌尿外科：精确操作与手术视野的双重挑战泌尿外科：精确操作与手术视野的双重挑战第 7 页 共 34 页手术精度和操作视野的局限手术精度和操作视野的局限。由于泌尿系统的解剖结构复杂且空间狭小，传统手术设备和腔镜手术在操作精度上存在限制，特别是在处理小范围内的微小病变时，精细操作的难度较大。而且，手术视野通常受限于手术腔内的血液或其他体液，导致医生无法清晰地看到病灶，容易增加手术时间。腔镜手术机器人通过机械臂的灵活操控和高清 3D 视觉系统，机器人能够进入到传统手术难以

10、接触的区域，精确进行切割和缝合操作，减少对周围健康组织的伤害。术中风险管理的挑战术中风险管理的挑战。泌尿系统内血管密集，任何操作中的不慎可能导致严重出血等并发症。即使使用手术机器人，仍存在机械臂故障或图像延迟等风险，增加术中意外的可能性。因此，设备性能、稳定性，以及实时数据反馈的精准性，成为保证手术安全的重要因素。1.1.21.1.2 妇科：病灶切除与生殖功能保护平衡妇科：病灶切除与生殖功能保护平衡兼顾病灶切除与生殖系统保护兼顾病灶切除与生殖系统保护。妇科手术的核心痛点之一是如何在微创条件下，既能成功切除病灶，又能最大限度保护患者的生殖功能和相关器官的完整性。例如，子宫肌瘤切除手术中的操作必须

11、极为精确，才能避免对子宫组织造成不必要的损伤。手术机器人通过其操作，不仅降低了术后并发症的风险，还缩短了患者的恢复时间和住院时间。术中视野与实时病灶识别术中视野与实时病灶识别。在传统手术中，由于影像技术的局限性，医生在手术过程中难以准确判断病灶的深度、范围和边界。这种识别能力的不足可能导致病灶未被彻底清除或误伤周围健康组织。腔镜手术机器人搭载的高清 3D 视觉系统和增强的图像识别技术，可以显著解决这一问题。未来通过结合人工智能（AI）辅助系统，机器人能够帮助医生更精确地识别病灶，并为其规划最佳的手术路径，进而提高手术成功率并减少术中意外的发生。1.1.31.1.3 普通外科：复杂病情中的效率与

12、精度匹配普通外科：复杂病情中的效率与精度匹配手术效率与病情复杂性的平衡手术效率与病情复杂性的平衡。普外科手术往往面对个体差异较大的患者，且疾病复杂多样。如胃肠道肿瘤切除和肝脏部分切除，要求医生在狭窄空间内进行精细操作。传统手术耗时较长，尤其是在病灶位置深且难以接触的情况下，任何操作不慎都可能导致大出血或器官损伤。手术器械的局限性手术器械的局限性。由于普外科手术通常涉及多个不同的组织和器官，医生在进行协调操作时，可能会出现耗材不完全匹配或细节操作不到位的情况。手术机器人可以通过模块化设计和智能感应技术，提高器械在多器官手术中的灵活性和协调性，从而优化复杂手术的操作效果；同时根据不同术式的需求开发

13、更多耗材与之相匹配。1.1.41.1.4 心胸外科：高风险操作与突发情况应对心胸外科：高风险操作与突发情况应对心脏和胸腔手术，尤其是冠状动脉搭桥术、瓣膜修复以及肺癌切除等手术，往往需要医生在狭小且不断运动的空间中进行操作，这使得心胸外科成为手术中精度和安全性要求最高的领域之一。由于心脏和肺部手术中的不确定性较高，如心律失常或大出血等突发情况，要求手术团队能够在瞬间作出反应。这就对手术机器人的响应速度和应急功能提出了更高要求，手第 8 页 共 34 页术机器人系统应进一步提升其实时感应与自动调整能力，以便在突发状况发生时，能快速进行风险评估并自动采取紧急措施，协助医生做出精准决策。图表 2 腔镜

14、手术机器人在各科室运用对比数据来源：动脉智库临床优势带动的患者需求，是推动医疗器械发展的底层逻辑之一，随着手术复杂程度及对于精准度的要求不断提高，传统依赖于医生人手及眼睛的手术形式将面临难以克服的瓶颈，人手及眼睛的生理局限将难以契合逐步提高的手术复杂程度。1.21.2 未来方向：性能、智能化与人体工学的优化未来方向：性能、智能化与人体工学的优化图表 3 腔镜手术机器人创新点归纳数据来源：动脉智库腔镜手术机器人凭借其高精度与微创性，已成为外科领域的重要辅助工具。然而，随着临床需求的多样化和复杂化，医生们在使用过程中发现了现有手术机器人系统的诸多不足。通过第 9 页 共 34 页对三甲医院医生的深

15、度访谈，可以归纳出医生们对于手术机器人提出的三方面优化建议：性能提升、智能化功能增强及人体工学改进。这些建议直击手术过程中常见的痛点问题，为未来手术机器人的升级方向提供了重要参考。1.2.11.2.1 手术机器人性能优化手术机器人性能优化机械臂体积变小机械臂体积变小、可调节性更强可调节性更强。在复杂的手术环境中，机械臂体积过大会限制其在狭小空间中的有效操作。医生希望减少机械臂的体积，并增强其可调节性和伸缩性。通过应用新型轻质材料和模块化设计，使机械臂在保持原有功能的同时，具备更加灵活的伸缩性和调节性。其次抓取力和磁力的增强也将有效减少手术器械脱手或滑落的风险，为手术带来更好的效果。耗材增加使用

16、次数或者年限耗材增加使用次数或者年限。手术机器人系统中，耗材高频更换是使用成本的重要组成部分，增加耗材的使用次数或延长使用年限，是降低手术成本的有效途径。通过采用耐磨材料、抗菌涂层等技术手段，可以大幅提高耗材的使用寿命。例如，钛合金材料由于其耐腐蚀性强、硬度高、重量轻的特点，能够在医用耗材中延长使用周期，从而减少更换频率。此外，智能感应技术可以帮助监测耗材的实际使用情况，避免因过早更换而造成的浪费。2020 年之前，达芬奇机器人耗材使用达到 10 次后系统会自动锁定耗材：2021 年起，为了帮助医院降低采用达芬奇开展腔镜手术的成本，达芬奇延长了耗材的使用次数，并且进行了耗材的相应降价。其中双极

17、、抓钳、持针器部分型号具有延长寿命器械，延长 28 次使用寿命不等。机器人整体体积变小机器人整体体积变小。当前的腔镜手术机器人体积较大，影响手术室其他设备的部署和医护人员的流动性。缩小整体体积不仅能提高手术室的空间利用率，还能为复杂手术和多学科协作提供更灵活的操作环境。1.2.21.2.2 智能化与辅助功能提升智能化与辅助功能提升搭配探头搭配探头，用于医生预判用于医生预判。通过在机械臂上增加搭配探头，能够实现术中影像的实时捕捉和分析，帮助医生对病灶位置、形态以及手术路径进行更准确的预判。例如，结合超声探头或近红外成像技术，可以提高医生对隐藏病灶的识别率，减少误操作的风险。探头的实时数据传输功能

18、还能为远程会诊提供支持，使得专家团队能够在术中随时介入，增强诊疗的准确性。目前，一些企业已经开始抢占市场先机。其中，唯精医疗推出的内窥镜技术备受瞩目，其镜体直径号称业界最小，能够实现内镜与手术器械之间的无缝切换，从而允许医生根据手术需求灵活观察不同的手术部位。视觉定位视觉定位，减少医生的操作减少医生的操作。由于当前手术机器人在图像识别和手术辅助功能上仍存在不足，导致医生需要进行大量的手动操作来完成手术。合理运用视觉定位技术能够减少医生在手术中的重复性操作，手术机器人可以自主完成部分图像处理、病灶识别和手术路径规划。例如，AI 辅助的自动导航系统可以通过对手术区域的三维重建，自动对焦并调整视觉视

19、角，从而减少视觉疲劳并提高手术效率。第 10 页 共 34 页1.2.31.2.3 人体工学与医生体验优化人体工学与医生体验优化更符合人体工学更符合人体工学，减少视觉疲劳减少视觉疲劳。医生在手术中长时间操作手术机器人，经常面临着因不符合人体工学设计而产生的操作疲劳和视觉疲劳，这不仅会影响医生的专注度，还会增加误操作的风险。通过引入更加符合人体自然姿势的操作台和更舒适的显示系统，可以有效减轻医生的颈部和肩部压力，减少长期操作导致的疲劳感。此外，基于眼球跟踪技术的智能显示屏也能够根据医生的眼部活动自动调整显示内容，进一步提高操作舒适度。小结小结腔镜手术机器人作为现代外科技术的重要突破，以微创性和高

20、精度的特点显著提高了手术质量和效率，同时满足了患者对安全、高效医疗服务的迫切需求。在泌尿外科，由于解剖结构复杂且操作空间狭小，手术精度和视野受限成为主要难点。腔镜手术机器人通过灵活的机械臂和高清 3D 视觉系统，不仅能进入传统手术难以到达的区域，还能显著提升精确度，减少对健康组织的干扰。在妇科手术中，病灶切除与生殖功能保护之间的平衡始终是核心痛点。手术机器人凭借精确的操作能力，能够降低术后并发症，缩短恢复时间，并保护患者的生殖健康。此外，普外科和心胸外科手术因涉及复杂的多器官操作以及高风险场景，对手术效率与安全性的要求极高。手术机器人通过智能化功能和实时数据反馈，协助医生应对复杂病情和突发状况

21、，显著优化手术效果。尽管手术机器人技术已取得长足进步，但其在临床应用中的局限性仍需进一步解决。未来的优化方向集中在三个方面。首先，性能提升是重点，包括缩小机械臂体积以适应狭小手术空间，延长耗材使用寿命以降低成本，以及减少设备整体体积以提高手术室利用率。其次，智能化升级将显著增强手术辅助能力，例如通过搭载探头实现实时影像分析，利用 AI 技术优化病灶识别和路径规划，从而减轻医生的操作负担。最后，人体工学改进将专注于优化操作台设计和显示系统，缓解医生长时间操作带来的疲劳，提高操作体验的舒适性和效率。总体而言，腔镜手术机器人通过持续创新，正在推动外科手术朝着更智能化、更高效的方向发展。其在提升医疗质

22、量、降低手术风险以及优化资源配置方面展现出了巨大的潜力，将为未来外科技术变革奠定坚实基础。第 11 页 共 34 页第 12 页 共 34 页第二章第二章 市场现状：技术革新演进，专利战略固根基市场现状：技术革新演进，专利战略固根基2.12.1 进化之路：技术驱动，智能微创精进演变进化之路：技术驱动，智能微创精进演变图表 4 腔镜手术机器人发展阶段及驱动因素数据来源：动脉智库腔镜手术机器人技术的初期发展腔镜手术机器人技术的初期发展，主要集中在如何将机器人技术有效应用于手术室主要集中在如何将机器人技术有效应用于手术室。早期的系统，如 PUMA 560，尽管只能执行简单的辅助手术任务，却为后来的手

23、术机器人奠定了坚实的技术基础。这些系统通过提高外科医生操控器械的稳定性，有效减少了因手部震颤引发的误差。随着微创外科手术的普及，复杂手术对医生操作精度和灵活性的要求越来越高，迫切需要更先进的工具来协助完成操作。此时，美国国防高级研究计划局（DARPA）对战地手术机器人系统的研究提供了资金和技术支持，进一步推动了手术机器人技术的进步。1999 年，年，Intuitive Surgical 推出达芬奇手术系统，标志着手术机器人进入临床应用阶段。推出达芬奇手术系统，标志着手术机器人进入临床应用阶段。随着计算机技术、光学成像和机械控制技术的成熟，使得机器人手术系统能够提供更高清的手术视野和更灵活的器械

24、控制，极大改善了手术操作的精确度。市场对能够减少创伤、缩短恢复时间的高精度手术系统需求不断攀升，进而推动了达芬奇系统的商业化。与此同时，美国食品药品监督管理局（FDA）的批准也为其进入全球视野铺平了道路。进入进入 21 世纪，腔镜手术机器人技术在全球范围内得到了广泛推广。世纪，腔镜手术机器人技术在全球范围内得到了广泛推广。技术从初期的单一功能逐渐发展为模块化和多功能化。除了达芬奇系统外，市场上还涌现出其他手术机器人系统。部分系统还增加了力反馈功能，让医生能够感知手术器械与组织的接触力度，提高了手术的安全性。手术机器人也在更多领域中得到了应用，包括心脏外科、普外科等复杂手术。当前当前，腔镜手术机

25、器人正朝着微型化腔镜手术机器人正朝着微型化、智能化和远程化方向发展智能化和远程化方向发展。新一代机器人系统的设计更加精细，能够在更狭小的解剖空间内完成高难度手术，同时减少对患者的创伤。而未来腔镜手术机器人的创新重点在于智能化与远程化。随着 5G 通信技术的普及，远程手术不再受网络延迟的制约，外科医生可以在不同地域远程控制机器人进行手术操作，满足偏远地区手术需求，减少医疗资源分布不均带来的影响。此外，人工智能的进一步应用也为手术机器人第 13 页 共 34 页的自主化提供了可能，机器人不仅能辅助手术，还能够根据术中情况实时调整操作，甚至在某些情况下进行自动化决策。同时，手术机器人的微型化设计将为

26、更复杂、更精细的手术提供可能，极大提高手术灵活性和效率。2.22.2 专利战略：布局未来，抢占技术先发优势专利战略：布局未来，抢占技术先发优势2.2.12.2.1 突围专利壁垒，赢得市场先机突围专利壁垒，赢得市场先机此前，中国的腔镜手术机器人市场一直被达芬奇机器人所垄断。然而，达芬奇机器人的高昂治疗费用，以及中国在 863 计划下腔镜机器人技术的突破，为国内企业带来了进入市场的动力和机遇。目前，威高、微创、康多等多家中国公司已成功获得国家药监局的腔镜机器人上市批准。因专利和技术壁垒已成为进入腔镜手术机器人领域的最大障碍，为在技术上取得竞争优势，这些中外公司都大力投入科研，同时实施知识产权战略来

27、保护技术。图表 5 腔镜手术机器人专利申请态势数据来源：智慧芽，动脉智库专利是构建技术壁垒和保持市场竞争力的核心手段专利是构建技术壁垒和保持市场竞争力的核心手段。美国依然是腔镜手术机器人最重要的专利产出国，无论是专利申请量还是有效专利和审中专利的合计量均大幅度领先其他国家和地区。从中国专利申请数量可以看，从 2014 年到 2023 年，专利的申请量提升了一个数量级，实现了高速增长。从专利数量来看，博恩思、思哲睿和术锐等公司之间的专利布局较为均衡。由于腔镜手术机器人技术门槛高，且研发需要大量投入，专利布局已成为各大公司争取资本支持和吸引投资的关键因素。此外，这一领域的公司必须满足严格的医疗器械

28、标准，而通过专利的积累和保护，可以有效展示其技术的合规性和先进性。第 14 页 共 34 页图表 6 腔镜手术机器人专利申请态势数据来源：智慧芽，动脉智库达芬奇机器人相关专利主要由 Intuitive Surgical 公司所持有，其专利地域布局来看，申请目标主要集中在美国、欧洲、中国等区域性市场中心。为快速切入市场，中国企业专利布局应与市场开拓同步进行。只有在国内外核心市场尽早完善专利布局，才能够有效避免在技术和市场开发中受到制约。此外，随着达芬奇机器人的部分早期专利陆续到期，这为国内企业提供了技术创新和改进的机会。然而，在借鉴现有技术时，需要特别关注潜在的侵权风险，确保合规研发。通过合理的

29、专利布局，不仅可以提升市场竞争力，还能降低对单一市场或技术的依赖，构建更加稳固的竞争优势。2.2.22.2.2 安全性仍是专利设计中的关键诉求安全性仍是专利设计中的关键诉求图表 7 腔镜手术机器人专利所解决的问题方向数据来源：智慧芽，动脉智库根据统计的数据显示，具备防错功能、提高手术效率以及保证安全性是目前我国专利设计中的关键诉求。行业高度重视手术过程中对患者安全的保障，尤其是在高风险环境中，通过技术手段减少人为操作失误，确保手术的顺利进行。同时，效率的提升也有助于手术室的更高周转率，满足医疗机构的实际需求。而简化操作和降低手术难度是另一个重要关注点，专利第 15 页 共 34 页频次中“降低

30、难度”占据相当比例，行业对于简化手术操作、降低医生技术门槛有着强烈的需求。通过优化设计，手术机器人不仅能减轻外科医生的操作负担，还能进一步推广到更多科室和手术类型中使用。这对于行业来说，意味着设备的普及率和临床适应性将会大幅提升。综上所述，腔镜手术机器人专利的发展方向集中在安全性、精确性、操作简便性和稳定性四个维度。这些技术创新不仅推动了设备性能的提升，同时也为国产品牌在进口替代和市场拓展方面提供了重要支撑。随着技术的不断成熟，腔镜手术机器人有望在更广泛的科室应用中实现突破，进一步推动高端医疗设备的国产化进程。2.32.3 市场现状：从垄断到竞合，重塑市场格局市场现状：从垄断到竞合，重塑市场格

31、局2.3.12.3.1 国产厂商正式开启追赶达芬奇商业化之路国产厂商正式开启追赶达芬奇商业化之路国内手术机器人起步较晚，但竞争格局已初见端倪。伴随着众多国产腔镜手术机器人的入局，市场正在从过去达芬奇一家独大，逐渐走向群雄并起的局面。据中国政府采购网公开招标数据和公开资料的不完全统计，2023 年达芬奇机器人在国内中标 36 台，微创中标 11 台，精锋和康多各中标 5 台；2024 年前三季度，达芬奇中标量 28 台，国产品牌累计中标 31 台。达芬奇国内中标占比进一步缩小，印证其市场份额正被国内厂商一步步蚕食。图表 9 国内获批腔镜手术机器人数据来源：国家药品监督管理局医疗器械技术审评中心，

32、动脉智库根据中国政府采购网发布的 2023 年国家卫生健康委国际交流与合作中心腹腔内窥镜手术系统集中采购项目中标公告，腔镜手术机器人系统需要能够满足泌尿外科、普通外科、妇产科、胸外科、心外科和儿科等科室的内窥镜手术需求。行业数据显示，目前获得批准的国产腔镜手术机器人中，最接近达芬奇的是图迈和精锋的产品，但它们在科室覆盖上仍有不足。图迈机器人暂时无法用于心外科手术，精锋机器人则无法覆盖儿科和心外科。唯精医疗四臂腹腔镜手术机器人已在拿证前夕，其腹腔镜手术机器人注册适应症覆盖泌尿外科、普外科、妇科三个科室，胸外科适应症也已经开始拓展补充。如果未来国产腔镜手术机器人能够在适用科第 16 页 共 34

33、页室和手术类型上取得突破，或将实现对达芬奇机器人的全面替代。2.3.22.3.2 配置证管制趋于宽松化配置证管制趋于宽松化我国大型医用设备配置与使用管理办法自 2005 年开始实施，明确了大型医疗设备需实行配置规划和配置许可制度。2005 年版的大型医用设备配置许可管理目录包含 11 类甲类设备和 5 类乙类设备。随着产品技术的日益成熟和临床应用的普及，国家逐步推进简政放权，促进大型医用设备的科学配置和合理使用。对于那些技术成熟、性能稳定、应用规范的设备，国家积极推动将其由甲类降为乙类，或由乙类调出目录。2023 年 6 月 29 日，国家卫生健康委发布了“十四五”大型医用设备配置规划，全国将

34、规划配置 3,645 台大型医用设备，其中甲类设备 117 台，乙类设备 3,528 台。此前，2023 年 3月 21 日，国家卫生健康委发布了大型医用设备配置许可管理目录（2023 年）与 2018年版相比，管理设备从 10 类缩减至 6 类，甲类设备从 4 类减至 2 类，乙类设备从 6 类减至4 类。腔镜手术机器人自 2018 年由甲类调整为乙类设备后，配置证的规划数量大幅增加，分别在 20182020 年和十四五规划中新增了 225 台和 559 台。随着配置证管理的逐步放宽，腔镜手术机器人的装机量有望持续增长。图表 10 国内腔镜机器人配额规划数据来源：国家卫生健康委员会，动脉智库

35、截至目前，中国各省（自治区、直辖市）已陆续发放超 240 张手术机器人配置证，需求得到进一步释放。十四五期间，各类大型医用设备的新增台数相比当前存量有显著增长，其中腹腔内窥镜手术系统的增幅高达 215%。从年均配置数量来看，腹腔内窥镜手术系统相比十三五期间增长了 49.1%。近年来，随着国产设备厂家在高端市场的快速崛起，国产品牌有望在第 17 页 共 34 页新增市场中占据更大份额，逐步实现对高端医用设备的进口替代。2.42.4 佗道医疗：以科技之佗道医疗：以科技之“智智”，促医疗之，促医疗之“治治”佗道医疗科技有限公司（以下简称“佗道医疗”）以全科室医疗机器人解决方案为核心，依托数据算法、人

36、工智能及精密控制技术，形成了覆盖骨科、腔镜、穿刺、经自然腔道手术机器人和医学影像设备五大领域的完整产品矩阵。公司已布局普外科、泌尿科、妇科等多个科室应用场景，凭借多样化产品线解决不同类型手术需求，以全自主知识产权驱动手术智能化、微创化及高效化发展。佗道医疗传承于电力机器人龙头企业，深度融合“工业级可靠性”和“医疗安全性”标准，将原本应用于工业自动化的精密控制技术成功移植至医疗领域。其中，佗灵腔镜手术机器人是公司自主研发、覆盖广泛术式的代表性产品，其性能在多个核心领域实现了技术突破，并成功打破国外垄断。通过整合自研的控制器和驱动器，有效地降低了生产成本。为呈现出更清晰的术野，帮助医生精准定位病灶

37、，佗灵采用 3D 高清视觉成像系统，能够生成精细、无压缩的实时 4K 图像。此外，佗道研发的低时延控制系统使主从操作控制更加顺滑，配合柔性机械臂末端设计，提升了医生在复杂解剖区域中的操作灵活性。为了减少术中对人体组织的伤害，佗灵创新性地在力反馈技术上进行突破，利用主手的二段力捏合设计实现力矩传递的准确反馈。这一技术确保医生在抓取和操作过程中保持对组织施加的力在安全范围内，减少了术中组织损伤的风险。佗道医疗不仅在硬件设施上展现出强大的研发实力，而且其价格策略也更加贴合国内医院的实际采购能力。该企业针对不同级别的国内医院，通过降低耗材成本和优化产品维护成本的策略，进一步增强了产品的市场竞争力。佗道

38、医疗还计划与医院合作，共同探索更多元化的支付模式，旨在减轻医院的采购负担。图表 8 佗道医疗核心产品及技术数据来源：佗道医疗，动脉智库第 18 页 共 34 页未来，佗道医疗将继续完善“全科室”手术机器人布局，在五大赛道中扩大技术领先优势，并通过加大研发投入与产学研合作推动新产品的快速落地。在战略层面，佗道医疗将致力于加强产品生态闭环构建、实现远程智慧医疗和手术机器人系统的全面集成。公司不仅志在成为国内腔镜手术机器人行业的先行者，也以多管线协同为目标，构成联用优势。小结小结腔镜手术机器人作为外科医疗器械领域的技术巅峰，其发展历程体现了从基础探索到智能化演进的技术跨越。近年来，手术机器人技术呈现

39、出微型化和远程化的发展趋势。新一代机器人系统以更小的机械设计和更强的操作灵活性，满足了复杂解剖环境的需求。同时，人工智能和 5G 通信技术的加持，使远程手术成为可能，为偏远地区的医疗资源优化带来新机遇。机器人系统的智能化升级则赋予其实时调整操作甚至自动决策的能力，进一步提升了手术的精准性和安全性。在市场竞争方面，腔镜手术机器人从早期的达芬奇垄断逐步向国产品牌与之竞合的格局转变。凭借国家政策支持及科研创新，中国企业在腔镜手术机器人领域取得突破，专利申请量实现高速增长，并在技术门槛与市场布局上取得显著进展。目前，以威高、微创、康多等为代表的国产品牌在市场上逐步扩大份额，并通过专利积累与创新解决了核

40、心技术壁垒，赢得竞争优势。随着达芬奇部分早期专利的到期，国产企业获得了技术改进和商业化发展的契机，但仍需关注潜在的专利风险以确保研发合规性。此外，国家政策的推动加速了腔镜手术机器人的普及。大型医用设备配置许可管理目录的调整以及配置证管制的放宽，大幅提升了机器人系统的装机量。根据“十四五”规划，腹腔内窥镜手术系统的新增台数增长 215%，表明市场需求的进一步释放。国产品牌在此过程中逐步实现进口替代，成为推动高端医疗设备国产化的重要力量。综上所述，腔镜手术机器人从技术创新到市场布局再到政策支持，形成了一条清晰的发展脉络。未来，随着微创手术需求的持续攀升和技术的进一步优化，该领域将在提升医疗水平、优

41、化资源配置和降低医疗成本方面展现更大的价值潜力。第 19 页 共 34 页第 20 页 共 34 页第三章第三章 商业探索：医保试点开路，商业落地突围战商业探索：医保试点开路，商业落地突围战3.13.1 地域破冰：医保试点推动腔镜机器人手术驶入蓝海地域破冰：医保试点推动腔镜机器人手术驶入蓝海2021 年 4 月，上海医保局发布关于部分新增医疗服务项目纳入本市基本医疗保险支付范围有关事项的通知，将“人工智能辅助治疗技术”等 28 个新项目纳入上海基本医疗保险支付范围。其中，腔镜手术机器人的四类手术：前列腺癌根治术、肾部分切除术、子宫全切术和直肠癌根治术被纳入医保报销乙类目录，患者自负比例为 20

42、%。传统腔镜手术费用根据手术难度差异一般在 2,000-8,000 元/台，机器人辅助手术（RAS）则为 3 万4 万元/台，价格差异较大。以上海为例，报销后患者的自付费用通常介乎人民币 6,000 元至人民币 8,000 元。价格虽仍高于传统手术医保报销后费用，但已处于患者可承担的范围，特别是对于癌症及器官切除等手术较为复杂的患者，从安全性和术后恢复角度考虑，RAS 具备较高的吸引力。3.1.13.1.1 高成本与医保基金的角力赛，全面纳入医保尚需时日高成本与医保基金的角力赛，全面纳入医保尚需时日中国医保系统近年来面对不断上涨的医疗费用和逐步加剧的老龄化压力，控费成为医保基金管理的核心目标。

43、对于高成本、高精尖设备的广泛纳入，医保政策往往持保守态度。医保制度优先保障的是常见病、多发病和基础性医疗服务，而机器人手术作为一种高端医疗服务，需要通过较长时间的成本效益验证才能逐步被接受。即便在上海，腔镜手术机器人的部分术式纳入医保，也更多地作为局部试点，试图探索这类技术在医保体系中的可行性。图表 11 全国和上海政策推行对比数据来源：动脉智库上海作为中国的经济和医疗中心，具有较强的财政支持和医疗资源优势。而这种试点模式并不代表全国范围内都具备相同的条件，中国各地经济发展水平、医保基金充裕程度以及医疗资源分布存在较大差异，许多中小城市和欠发达地区的医保基金面临更大的收支平衡压力。腔镜手术机器

44、人设备价格动辄数千万元，加上维护、耗材等日常运营成本，进一步增加了手术费用，这种高成本医疗设备的全面覆盖短期内难以实现。第 21 页 共 34 页腔镜手术机器人全面纳入医保体系，不仅仅是经济问题，还是一个涉及技术评估、政策决策和社会经济环境的综合问题。新设备的医保准入通常需要经过大量的临床数据支持和成本效益分析，特别是全国范围内的推广还涉及中央和地方政策的协调。虽然上海在这一领域已经走在前列，但从局部突破到全国普及，仍需较长的时间和复杂的审批流程。随着技术的国产化、设备成本的降低以及更多临床数据的积累，或许这种局面会有所改变。3.1.23.1.2 商业保险商业保险+医保的双轨模式，提升医疗体系

45、灵活性医保的双轨模式，提升医疗体系灵活性建立商保与医保的双轨支付体系，形成优势互补，也将倒逼医疗机构和医生提升服务质量，通过引入按绩效付费机制，将医疗服务质量和患者满意度纳入支付考核体系，促进医疗服务的优化。地方政府还可以借助双轨体系，在政策上提供更灵活的医保报销方案，为机器人手术的推广积累可复制的试点经验。与此同时，商保的引入还要求医院建立更严格的费用管理和审核机制，推动耗材使用更加合理透明，并通过差异化补贴方案增加医院的竞争压力。商保的引入需要平衡技术成熟度、支付体系协同、政策法规合规、市场接受度和成本控制等。首先，成熟度直接决定了其能否进入商保覆盖范围。机构会评估其技术风险和应用效果，确

46、保设备具备较低的失败率和良好的成本效益，以满足理赔控制上的需求。同时，不同科室对机器人手术的需求和操作复杂性各异，需根据不同手术类型和成本差异设计合理的覆盖方案。此外，商保的介入还需与医院建立清晰的付费模式，如按次结算或项目打包，以优化支付流程、降低医院和保险双方的运营成本。然而，普及程度会显著影响商保的风控模型。如果设备使用率低且未能实现规模化推广，高额的赔付压力将威胁商保产品的可持续性。随着政策和市场的不断成熟，双轨支付体系有望成为腔镜手术机器人普及的重要推动力。短期内，国产设备降价和耗材管理优化将进一步提高政策和市场的接受度。中长期来看，更多省市将效仿领先地区，将机器人手术纳入医保目录，

47、实现从“试点探索”向“全面普及”的跨越。3.23.2 商业进击：从价格战到市场共赢，多层次商业策略商业进击：从价格战到市场共赢，多层次商业策略3.2.13.2.1 以价换量：国产机器人打破市场普及壁垒以价换量：国产机器人打破市场普及壁垒腔镜机器人作为第三代外科手术技术，能够替代相当大比例的开放手术和腔镜微创手术。在不考虑价格因素和配置证限制的情况下，机器人手术对所有开展微创腔镜手术的医院和医生都具有极大的吸引力。在总结医院、医生、患者和政府在选择腔镜机器人手术时的动力与阻力时，发现降价是解决大多数问题的关键所在。2024 年 7 月，上海政府采购网发布上海市第一人民医院手术机器人中标结果公告，

48、国产四臂腔镜手术机器人图迈以 1,199.58 万元实现中标，创造了国产四臂腔镜手术机器人国内最低中标价。同样为应对国内的竞争压力，达芬奇国产手术机器人 IS4000CN 已开启降价的竞争第 22 页 共 34 页策略。在 2024 年以 1,300 万元中标上海瑞金医院，刷新国内达芬奇手术机器人历史最低中标价，竞争彻底白热化。截至目前公开数据显示，图迈国内平均中标价 1,520.5 万元，精锋国内平均中标价为 1,506.6万元。康多平均中标价为 1,067 万元，平均价格较低，因目前销售的均为三臂腔镜机器人。如果国产腔镜手术机器人设备的价格降低至 1,000 万元/台以下，那么这一价格将与

49、 CT 等常见的大型设备相当，后者已经成为中国医院的基本配置。随着设备价格降低，医保基金的支付压力也相应减少，政策制定者对引入机器人手术的接受度将提升。在耗材方面，目前一台普通腔镜手术的耗材费用大约在数千元至万元之间。如果腔镜机器人手术的耗材费用能降至1 万元以内，其普及率预计将与普通腔镜手术相当。在理想情况下，如果配置证完全放开，腔镜机器人手术应能渗透到县级医院，而三甲医院则可以配置多台设备。3.2.23.2.2 剃须刀模式：盈利加速，造就先行企业先发优势剃须刀模式：盈利加速，造就先行企业先发优势手术机器人市场主要可分为三大部分：系统（即机器人本身）、耗材（如镊子、剪刀及无菌保护罩）和服务（

50、包括维护及售后服务）。在产品引入阶段，系统收入占据市场的主要份额；随着机器人手术的普及和装机量的增加，耗材收入将成为盈利的核心部分。服务费则与设备数量密切相关，每年提供固定收入，因而相对稳定。根据直觉外科的数据显示，2022 年耗材及服务营收占比已高达 73%，已经证明了这种商业模式的优越性。我国手术机器人行业仍在导入期，装机量较少，机器人辅助手术的数量尚未达到一定规模。随着我国手术机器人装机量的提升，收入结构将逐渐向国际市场靠拢，耗材和服务费将成为主要的收入来源。由于设备价格昂贵且耗材与设备锁定，在设备进院之后被竞争者替换的可能性较低（除非设备本身存在严重质量问题），客户黏性较高，所以研发进

51、度靠前或者已经有产品获批的企业有望抢占窗口期。3.2.33.2.3 技耗分离：透明收费引领医疗新规范技耗分离：透明收费引领医疗新规范目前，国内大部分地区手术机器人收费进行自主定价，尚未形成统一收费。大多数医院的腔镜手术机器人的收费模式仍采用“腹腔镜手术费用+机器设备及附件费用”的方式，即将设备、耗材与服务的费用一并打包收取。随地区不同加价会有不同，北上广等经济发达地区一般在传统腹腔镜手术收费基础上加 3 万至 4 万元。图表 12 部分地区腔镜收费情况数据来源：各地医保局，访谈调研，动脉智库第 23 页 共 34 页国家层面对耗材的使用尚未做出明确规定，也未出台相应的指导指南，各类手术可以使用

52、的耗材数量、类型及费用的上下限缺乏统一标准。这不仅导致医院在手术耗材使用上存在一定随意性，为费用的不透明埋下了隐患。此外，行业内对现行收费模式是否合理也未形成共识，这种不确定性影响了腔镜手术机器人的进一步普及。技耗分离的收费模式通过将技术服务和设备耗材的费用拆分，能更加准确地体现两者的独立价值。在此模式下，患者分别支付机器人手术的技术服务费和耗材费用，避免因打包收费导致费用不透明的现象。这不仅为医院合理管理手术成本提供了更清晰的依据，还使医生和患者更清楚了解每项费用的来源与用途。将设备、耗材和服务价值各自独立呈现，有助于医院和监管机构更合理地评价成本构成。从长期来看，技耗分离或将成为手术机器人

53、领域收费模式的发展趋势。随着政策的逐步完善，未来可能出台针对耗材使用的明确指导意见，帮助医院更规范地开展机器人手术。同时，分离式收费将有助于构建更加公平、透明和高效的医疗体系，促进行业内不同角色的良性竞争。小结小结腔镜手术机器人的商业化探索正在经历从高成本到低成本、从局部试点到广泛普及的转变。以上海为例，腔镜机器人手术逐步纳入医保报销范围，尤其是在癌症等高风险手术中的应用，虽然患者自负部分较高，但在一定程度上增强了这一技术的吸引力。然而，高成本和医保基金的压力依然是腔镜机器人普及面临的主要障碍。医保的逐步接受和技术的国产化可能在未来为设备普及创造有利条件，但这一过程仍需较长时间的成本效益验证和

54、政策审批。在商业模式方面，双轨支付体系（商业保险+医保）被提出为解决高成本医疗技术普及的有效途径。通过将商保引入医保体系，能够增加灵活性，并激励医院提高服务质量。然而，商保的引入也面临技术成熟度、成本控制等多方面挑战，其与医院的付费模式、保险公司风控模型的协调将是成功的关键。此外，国内市场竞争日益激烈，国产腔镜手术机器人在价格上的优势逐渐显现。随着国产设备价格的降低，预计将推动市场的快速扩展，特别是在中小医院的渗透率提升。同时，“以价换量”的策略已成为产业发展的一大趋势。国产品牌在价格战中不断降价，使得高端机器人手术设备的市场壁垒逐步被打破，为进一步普及奠定基础。传统的打包收费方式存在费用不透

55、明的问题，技耗分离的收费模式逐步浮出水面，它通过明确划分技术服务费和设备耗材费，不仅增强了收费透明度，也为医院提供了更科学的成本管理方式。这种模式的推广将有助于提高医疗服务的规范性和公平性，也为未来医疗市场的长远发展奠定了基础。第 24 页 共 34 页第 25 页 共 34 页第四章第四章 拓展战略：攻坚自主可控，国产替代谋新局拓展战略：攻坚自主可控，国产替代谋新局4.14.1 入院策略：把握三甲扩容趋势，营销渠道协同布局入院策略：把握三甲扩容趋势，营销渠道协同布局4.1.14.1.1 标杆医院精准入院，打造示范推广效应标杆医院精准入院，打造示范推广效应根据2023 年我国卫生健康事业发展统

56、计公报显示，我国卫生资源持续稳步增长，医院数量稳中有升。截至 2023 年底，全国医院总数达 38,355 个，较去年增加了 1,379 个。其中，公立医院 11,772 个，民营医院 26,583 个。从等级划分来看，全国三级医院共 3,855 个，其中包括 1,795 个三级甲等医院。图表 13 2023 年全国医疗卫生机构数据来源：2023 年我国卫生健康事业发展统计公报，动脉智库三级医院数量的增长，为腔镜手术机器人的普及提供了理想平台。腔镜手术机器人企业要优先选择学术水平高、医疗资源丰富的三甲医院或区域龙头医院作为合作对象。这些医院具备良好的学术影响力和临床创新能力，能够通过示范效应带

57、动区域市场的技术推广。选择标杆医院时，还需评估医院的管理模式和创新接受度，了解其是否参与国家重点研发项目或多中心临床试验。如果医院管理层支持技术创新，并具备良好的对外合作基础，将更有利于推动机器人设备的顺利入院。成功入院的关键在于找到医院中高潜科室和关键意见医生，并深度了解他们的临床痛点和未满足需求。企业可以通过分析医院的手术量、收入数据和科室发展方向，锁定具备高频微创手术需求的科室。同时，与医院内有学术影响力的科室主任或参与国家重点项目的专家建立联系，争取他们对新技术的支持。入院后，企业应优先选择目标医院内的试点科室，开展机器人手术示范项目，并与关键医生合作打造典型手术案例。这些案例可作为推

58、广宣传的核心亮点，帮助企业建立市场信任，并扩大影响力。为降低医院的初期资金压力，企业可提供设备租赁、按手术次数付费等灵活合作方案。为建立长期合作机制，企业可以与医院共建数据共享平台，持续优化手术方案。同第 26 页 共 34 页时，可在标杆医院内建设手术培训中心，吸引更多医生学习和推广机器人技术。通过定期与医院管理层和科室主任沟通推广进展，并根据反馈进行优化，确保合作关系的稳步推进。图表 14 标杆医院选择与区域推广的流程图数据来源：动脉智库腔镜手术机器人的入院与推广需要通过标杆医疗中心的精准选择、高潜科室的需求调研，以及多维度的医学推广策略来实现。从选择学术和临床实力强的三甲医院作为标杆，到

59、深挖科室痛点并制定灵活的合作模式。最终，通过示范案例的打造和长期合作机制的建立，企业可以实现市场与学术影响的双赢，并推动腔镜手术机器人在更多医疗领域的普及和应用。4.1.24.1.2 销售渠道双轮驱动销售渠道双轮驱动，构建直销经销协同体系构建直销经销协同体系更有利更有利腔镜手术机器人主要服务于大型手术，客户群体集中在三甲医院和省市级重点医院，对设备的技术支持、维护保障要求非常高。同时，随着国家分级诊疗政策的推进，未来二级及以下医院的需求将逐步释放。然而，受限于资源和设备预算，这些医院在采购设备时倾向于性价比更高、服务灵活的解决方案。与此同时，医疗器械市场的监管日益严格，部分地区还在推行省级集中

60、采购，进一步增加了销售模式选择的复杂性。图表 15 直销与经销模式的适用性分析数据来源：动脉智库第 27 页 共 34 页结合上表，腔镜手术机器人制造商在国内市场上采用直销与经销的混合模式更为合理。制造商可以在大城市和三甲医院采用直销模式，以确保服务质量和品牌认知。在中小城市和二级医院，则可以通过经销商快速扩展市场，以降低运营成本，抓住市场下沉的机会。这种混合模式能够在品牌价值和市场覆盖之间取得平衡，帮助制造商在国内医疗市场的竞争中占据主动，为企业的长期发展提供更大灵活性和竞争优势。目前国产手术机器人技术路线复杂，产品技术形态多样化。而技术形态的多样化有利于差异化竞争，避免行业陷入价格战的窘境

61、之中。未来，政策集中采购将成为影响市场的重要因素，可能会压缩利润空间，要求制造商在直销与经销之间取得平衡。同时，随着二级医院市场逐渐成熟，经销商网络的作用将更加重要。此外，售后服务的响应速度和设备维护的及时性将成为制造商能否在市场中立足的关键。无论采取哪种模式，高水平的售后支持都是设备运行和客户满意度的重要保障。4.24.2 破局之道：核心零部件攻坚尚需时日，差异化培育国产优势破局之道：核心零部件攻坚尚需时日，差异化培育国产优势4.2.14.2.1 三大核心零部件高度依赖进口，国产化能力较弱三大核心零部件高度依赖进口，国产化能力较弱伺服系统作为手术机器人的核心动力单元，应用于机器人的运动关节部

62、分，其功能在于根据指令信号精确控制运动的位置、速度和转矩，确保机器人动作的精准性和连贯性，性能直接影响机器人执行复杂微创手术的灵活性和稳定性。目前，国际市场上的高端伺服电机主要由外国品牌垄断，如日本的松下、德国的西门子、瑞士的 Maxon Motor，以及美国的科尔摩根。这些品牌凭借在技术研发和产品性能上的长期积累，建立了领先优势。相比之下，国内伺服电机产品在技术水平上与国际先进水平存在显著差距，面临多项技术短板。首先，在大功率电机的开发上，国内厂商尚未达到满足手术机器人高负荷运行的要求。其次，在小型化设计方面，国产电机难以在缩小体积的同时保证足够的动力输出，影响了手术机器人的轻量化进程。此外

63、，信号接插件的稳定性不足，容易导致信号传输中断，影响手术操作的连贯性。编码器的精度也有待提升，目前的技术水平无法满足手术机器人对精细运动控制的高要求。除了这些基础性能上的差距，国内伺服电机企业在应对手术机器人场景的特殊需求方面也存在挑战。手术机器人要求伺服电机具备高精度与极高的动态响应能力，以实现多关节的同步协调和快速调整。然而，在高速运行时，国内电机的温控技术尚不成熟，无法有效控制发热问题，从而影响设备的寿命和性能。此外，在长时间高负荷运转的情况下，国产伺服电机的稳定性和可靠性也未能达到手术应用的严格标准。手术机器人依赖于伺服电机提供动力，但伺服电机本身的高转速往往不适应手术场景的需求，因此

64、需要借助减速器来降低转速并增加扭矩。在每个电机的输出端，必须配套使用一个减速器，以确保机器人运动的平稳性和控制的精确性。手术机器人主要采用 RV 减速器和谐波减第 28 页 共 34 页速器这两类高精度设备。这类减速器具有结构紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳等特点，是机器人实现复杂动作的关键部件。然而，精密减速器的制造门槛极高，长期以来技术被欧美和日本等发达国家垄断。全球约 75%的精密减速器市场由日本的 Nabtesco 和 HarmonicDrive 占据。这种市场垄断造成了手术机器人企业在减速器环节的议价能力较弱，依赖进口产品也加剧了国产机器人发展的成本压力和供应链风险。相比之下，控制

65、器在手术机器人中的地位相当于“大脑”，负责接收信号、分析数据，并向各个部件传递动作指令，实现多轴同步协调的精密操作。由于控制器的性能直接关系到机器人系统的响应速度和执行效率，大部分手术机器人厂商会选择自行研发定制化的控制系统。此领域，国内厂商与国际品牌的差距相对较小，自研控制器已能满足大部分手术机器人的需求。图表 16 零部件优先级排序与国产化替代可行性分析数据来源：动脉智库4.2.24.2.2 技术加持技术加持 5G5G 引领引领国产国产手术机器人手术机器人实现实现“弯道超车弯道超车”我国 5G 技术凭借超高速传输、超低延迟和大带宽的优势，能够显著提升远程医疗的响应速度与手术的精确性，为异地

66、手术提供了新的可能。与传统网络相比，5G 可以使医生在千里之外对手术器械实现毫秒级操控，从而降低延迟导致的误差。这种特性将极大提升远程手术的可行性和安全性，尤其适用于急诊和偏远地区的复杂外科手术。与国际市场相比，国产手术机器人在 5G 远程医疗服务上具备独特优势。首先，国际医疗市场通常对数据跨境传输设有严格的安全限制，相比之下，中国对本土医疗网络拥有较高的控制力和自主性，这为国内厂商在技术应用和数据监管上提供了更大的灵活性。其次，中国5G 基础设施的快速发展也为远程手术的普及提供了强有力的支持。目前中国已在多个城市和医院试点 5G 远程手术项目，并取得了初步成果，在远程医疗领域已然形成了竞争力

67、。尽管国产机器人在 5G 领域具备良好的市场前景，但医疗设备的可靠性和手术数据的加密与传输安全仍需进一步完善。此外，远程手术的推广还需要政策支持和医疗机构的配合，以及第 29 页 共 34 页医患双方对远程医疗的信任和接受度。未来，国产手术机器人企业应加快 5G 技术与机器人系统的深度融合，在确保手术质量的同时提升远程手术的效率。同时，行业还应积极推动跨院区协作和医疗资源共享，借助 5G 打破医疗资源不均衡的壁垒，为解决偏远地区的医疗服务短缺提供新思路。在政策与市场的双重推动下，5G 远程手术有望成为国产手术机器人实现领先的重要赛道。4.2.34.2.3 快速响应医生需求，实现个性化耗材制造快

68、速响应医生需求，实现个性化耗材制造国产腔镜手术机器人在个性化耗材制造上，相较于海外企业具有显著的优势。首先，国产机器人更贴近本地医疗环境，其研发团队能迅速捕捉并响应临床医生的实际需求。得益于与三甲医院医生的深入合作，国产机器人厂商能够充分听取医生的反馈，快速定制出符合特定手术需求的个性化耗材。在泌尿外科、普外科等复杂操作中，国产机器人可针对医生对耗材的具体要求，如手术钳的柔韧性、剪切刀的精度、器械的尺寸等，进行更灵活的调整。这种密切的医工结合，让个性化的耗材能够在研发和生产中快速落地，实现高效迭代，从而显著提升了器械的适用性与手术效果。其次，国产机器人在供应链和生产链上具备显著的本土优势。国产

69、机器人不仅能够规避进口耗材的高成本与长周期问题，还能依托本地的制造业基础，实现耗材生产的本地化。这不仅有助于控制成本，还能进一步缩短从设计到生产的周期，为临床医生提供更高效的服务。此外，国产机器人可以依托数字化设计与智能制造技术，将医生的需求直接转化为生产标准，缩短了研发与临床实践之间的距离，使得个性化耗材的质量和数量都能得到快速满足。鉴于“不同术者手术习惯各异，不同术式需求不同”的深刻认知，佗道医疗较早地在团队内部构建了由资深医护人员组成的产品团队。在产品开发进程中，该团队与工程师紧密合作，从产品规划到技术预研，再到产品定义和设计确认，确保研发资源紧密结合临床价值进行开发实现，做出更贴近临床

70、需求的产品。同时，佗道医疗广泛与各大医院积极开展医工合作，通过全能孵化医工成果的“Robot X 实验室”，发现和实现临床专家对机器人技术和器械发展的创新构想，并在临床中进行快速验证，将感转化为创新器械。通过与本地医生的持续互动及合作，国产机器人在个性化耗材领域的创新速度更快，且定价更合理，有望在未来进一步缩小与达芬奇的差距，为中国医疗市场带来更具竞争力的本土化产品。4.34.3 出海策略：优先布局东南亚市场，规避欧美高门槛挑战出海策略：优先布局东南亚市场，规避欧美高门槛挑战全球化竞争环境下，腔镜手术机器人企业若仅聚焦于国内市场，很难在技术、产品研发和品牌影响力方面超越国际领先企业。出海不仅能

71、帮助企业拓展经营收入来源，还能有效分散单一市场的风险，获得技术背书。进入不同国家的医疗系统，腔镜手术机器人可以获得高质量的临床数据，推动技术研发和产品迭代。此外，不同地区的使用环境和手术习惯差异也能推第 30 页 共 34 页动产品的功能适配性，从而使手术机器人更具市场适应性。4.3.14.3.1 避开欧美壁垒，聚焦差异化渗透避开欧美壁垒，聚焦差异化渗透截至 2024 年 9 月 30 日，达芬奇外科系统总安装量为 9,539 个系统。达芬奇在欧美市场长期占据主导地位，尤其在美国和欧洲，这款机器人设备在许多顶尖医院已成为标准设备。不仅覆盖了美国 2/3 以上的中大型医院，社区医院的覆盖率甚至已

72、经超过 70%。这种优势不仅体现在市场占有率上，还包括其设备已经深入手术流程、医生的熟悉度高、技术支持网络完善，以及获得患者、医生和医院的高度信赖。达芬奇凭借其技术成熟性和丰富的临床数据，建立了很强的品牌认知度和忠诚度。对于想进入欧美市场的中国企业来说，要打破这一品牌壁垒，不仅需要提供显著的成本优势或性能突破，还必须通过高成本的市场推广、培训和设备维护才能建立起相似的信任度，这在短期内异常困难。欧美的医疗监管机构要求严格、流程复杂，以确保设备的安全性和有效性。例如，进入美国市场需要 FDA 的批准，欧洲则要求 CE 认证，这两者不仅时间周期长，且要求的临床试验数据量大、标准高。而达芬奇已经历多

73、轮临床验证并积累了大量安全性和有效性数据，因此占据了很高的市场信任度。中国企业要达到相同的标准需投入大量资源和时间，在欧美高竞争性环境下，难以快速获得市场认可。且达芬奇拥有大量的专利和技术壁垒，中国的腔镜手术机器人企业在欧美市场可能会面临潜在的知识产权纠纷。在欧美市场，设备采购仅是初始成本的一部分，售后服务、设备维护和定期升级费用也相当可观。达芬奇依托其丰富的本地服务网络，能够提供全面的售后支持。中国企业若要在欧美市场竞争，需建立同样规模的售后网络，提供快速响应和高质量的设备维护，否则即使在价格上具有优势，也难以赢得客户的持续信赖。图表 17 出海目标市场扫描分析数据来源：动脉智库腔镜手术机器

74、人的出海应依据市场的支付能力和需求容量进行差异化操作。在市场推广上，发达国家侧重品牌效应和医生培训，以品牌背书的方式扩展市场；在新兴市场，如中东和东南亚地区，可通过医疗旅游、租赁模式以及政府合作等灵活方式增加市场渗透。4.3.24.3.2 东南亚崛起，开拓高端医疗新蓝海东南亚崛起，开拓高端医疗新蓝海第 31 页 共 34 页整体来说，欧美市场对于中国腔镜手术机器人企业不太理想，达芬奇的主场优势固然是一个重要因素，但更为关键的是欧美市场的高准入门槛、品牌忠诚度、售后维护需求以及技术壁垒。因此，中国的腔镜手术机器人企业在资源有限的情况下，可以优先选择进入较为友好的新兴市场（如东南亚）积累经验和数据

75、，通过逐步实现技术和品牌的成熟，再向欧美市场进军，以降低直接进入发达市场的风险和成本。图表 18 东南亚市场进入策略关键因素分析表数据来源：动脉智库新加坡、泰国等国作为区域医疗旅游中心，如新加坡的“医疗卓越计划”和泰国的“医疗天堂”项目，以相对较低的医疗费用、高质量服务和优质的医疗基础设施每年吸引数以百万计的国际患者，并促使区域内各国积极投资升级医疗设施以吸引高端患者群体。这种环境为腔镜手术机器人提供了稳定的需求基础，特别是机器人在微创手术中的应用优势可以满足国际患者对高端医疗服务的期待。东南亚部分国家经济发展较快，尤其是新加坡，该国的医保覆盖较为全面，且医疗支出占比高，患者具备较强的支付能力

76、；在泰国、马来西亚等新兴市场，医保覆盖率逐渐上升，尽管支付能力相对较弱，但在国际医疗保险的支持下，本地医院仍能够承担医疗机器人设备的使用费用。相比欧美等发达国家的高入场门槛，东南亚市场的准入相对宽松，新加坡的 HSA和马来西亚的 MDA 认证可作为中国腔镜手术机器人进入其他东南亚国家的认证范本，以较低的试验和注册成本完成市场准入，能够更快地缩短产品的上市周期，还能凭借新加坡的区域影响力迅速辐射至其他东南亚市场。此外，新加坡和泰国在医疗技术创新和设备接受度方面均处于东南亚领先地位。新加坡以其区域性医疗中心的地位和较强的科研实力，在高端医疗设备领域具有开放态度，通过与新加坡领先医院合作，中国企业可

77、以获得高质量的临床数据支持和权威性认证，从而进一步打入东南亚的周边市场。泰国则具备成熟的医疗旅游产业链，中国腔镜手术机器人若在此投放，通过租赁模式或与大型医疗旅游公司合作，可以覆盖大量国际患者，迅速提升品牌知名度。第 32 页 共 34 页小结小结随着我国三级医院（特别是三甲医院）数量持续增加，腔镜手术机器人企业应优先选择学术水平高、医疗资源丰富的三甲医院作为合作对象，借助这些医院的示范效应推动技术的区域推广。通过精准选择目标医院、深度调研高潜科室的需求并与关键医生合作，企业可以在试点科室内开展机器人手术示范项目，利用典型案例建立市场信任并扩大影响力。此外，为了降低医院的初期投资压力，灵活的合

78、作方案如设备租赁或按手术次数收费的模式也被提出，帮助建立长期合作机制，并促进技术的推广和医生的培训。腔镜手术机器人市场呈现出高度集中和技术要求较高的特点，尤其是三甲医院对设备的技术支持和维护有着极高的要求。随着分级诊疗政策的推进，二级医院和小型医院的需求也在逐步释放。因此，采用直销与经销双轮驱动的销售模式显得尤为重要。大城市和三甲医院可以通过直销模式保障服务质量和品牌认知，而中小城市及二级医院则可通过经销商快速扩展市场，降低运营成本。腔镜手术机器人在核心零部件上的技术短板，尤其是伺服系统和减速器的高度依赖进口。然而，随着国产化进程的推进，未来有望通过技术创新实现核心零部件的替代。此外，5G 技

79、术的引入被视为国内手术机器人产业的潜在“弯道超车”机会，5G 超低延迟和高带宽的特点将极大提升远程手术的可行性，为中国企业在远程医疗领域的竞争力提供新的增长点。面对欧美市场的高门槛和强烈的品牌忠诚度，国内腔镜手术机器人企业应优先选择进入门槛较低的东南亚市场。该地区的医疗市场正在快速发展，且由于相对宽松的市场准入政策和较低的成本，东南亚成为国产腔镜手术机器人企业的重要发展蓝海。新加坡和泰国作为区域医疗旅游中心，具备成熟的医疗基础设施和高端医疗服务的需求，为国产机器人设备的落地提供了有力支撑。通过医疗旅游、政府合作和租赁模式等灵活的市场渗透策略，国内企业能够在短期内积累临床数据并提升品牌影响力，进

80、而逐步向欧美市场扩展。第 33 页 共 34 页参考资料：全球腔镜手术机器人商业化进展剖析2023 年我国卫生健康事业发展统计公报特别鸣谢（按调研访谈顺序排列）：上海交通大学附属第一人民医院泌尿外科主任医师、中国人民解放军火箭军总医院妇产科医生、中国人民解放军第三六医院普外科副主任、佗道医疗创始人董事长程敏博士、唯精医疗副总经理周官山先生第 34 页 共 34 页免责申明：本报告的信息来源于已公开的资料和访谈，动脉智库对信息的准确性、完整性或可靠性不作保证。本报告所载的资料、意见及推测仅反映动脉智库于发布本报告当日的判断，过往表现不应作为日后的表现依据。在不同时期，动脉智库可能发布与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。动脉智库不保证本报告所含信息保持在最新状态。同时，动脉智库对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。版权申明：本文档版权属于动脉智库/北京蛋黄科技有限公司，未经许可擅用，蛋黄科技保留追究法律责任的权利。研究人员：邵杨鳕 高级研究员