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1、 1|请务必仔细阅读报告尾部的投资评级说明和声明 行业深度研究行业深度研究|电力设备电力设备 人形机器人星火燎原，各零部件国产替代前景广阔 人形机器人行业深度报告 核心结论核心结论 行业评级行业评级 超配超配 前次评级 超配 评级变动 维持 近一年近一年行业行业走势走势 相对表现相对表现 1 个月个月 3 个月个月 12 个月个月 电力设备-7.52-20.11-30.74 沪深 300-3.67-11.26-2.57 分析师分析师 杨敬梅杨敬梅 S0800518020002 021-38584220 胡琎心胡琎心 S0800521100001 18311033802 相关研究相关研究 电力设

2、备：钙钛矿渐行渐近，产业化已经拉开序 幕 钙 钛 矿 行 业 深 度 报 告 2023-10-30 电力设备：电池片技术革新胜负手，国产替代正当时光伏银粉、银浆行业深度报告 2023-10-30 电力设备：百舸争流，革故鼎新电力设备与新能源行业2024年度策略报告 2023-10-30 人形机器人“性能提升人形机器人“性能提升+成本下降”势在必行，市场空间广阔。成本下降”势在必行，市场空间广阔。“性能提升+成本下降”是人形机器人发展的核心，随着 AI 技术发展，传感技术升级，人形机器人有望成为“具身智能”的理想载体；随着特斯拉不断发挥产业链优势，核心部件国产替代加速，机器人成本有望大幅下降，马

3、斯克预计特斯拉 Optimus 售价有望低于 2 万美元/台。人形机器人市场空间广阔，预计至 2030 年全球人形机器人新增市场空间约为 10163 亿元，23-30 年新增市场空间 CAGR 约为 83%。人形机器人人形机器人硬件硬件：关节成本占比高，重点关注减速器与丝杠环节。：关节成本占比高，重点关注减速器与丝杠环节。人形机器人的关节包括旋转关节和线性关节，成本占比约 58%。关节中除传感器与电机外，旋转/线性关节中的核心零部件分别为减速器和丝杠，两部分在机器人整机的成本占比约为 7.4%/6.4%，假设目前使用的减速器、丝杠数量与类型不变，预计到 2030 年全球市场空间分别为 1317

4、/1164 亿元，CAGR 分别为 105%/108%。谐波减速器壁垒有加工工艺、齿形设计等，22 年谐波减速器国内市场国产化率44%，仍有进口替代空间，壁垒高竞争格局好。丝杠是线性关节的核心部件，目前主要依赖国外进口，壁垒主要为原材料、加工与制造能力等，进口替代空间大。人形机器人动力：人形机器人动力：机器人动力源“无框力矩电机”，机器人动力源“无框力矩电机”，灵巧手的核心“空心杯电机”，灵巧手的核心“空心杯电机”，国产替代值得期待。国产替代值得期待。电机是机器人的动力核心，包括应用于大关节的无框力矩电机（成本占比 15%）和应用于手指的空心杯电机（成本占比 6%）。无框力矩电机预计到 30

5、年全球市场空间可达 2107 亿元，23-30 年 CAGR 约为 98%。空心杯电机是灵巧手的核心，预计到 30 年全球市场空间可达 923 亿元，23-30 年CAGR 为 97%。空心杯电机技术壁垒高，壁垒包括绕线技术等，目前国产化率较低，以鸣志电器为代表的国产厂商正在进行进口替代。人形机器人感知：国产化率低人形机器人感知：国产化率低+空间大，重点关注力传感器。空间大，重点关注力传感器。机器人传感器主要包括视觉传感器和力传感器等，其中力传感器于人形机器人成本占比较大，约为30%。我们预计至 2030 年人形机器人力传感器市场空间可达 2681 亿元，23-30年 CAGR 可达 86%；

6、除力传感器外，人形机器人视觉传感器/编码器市场空间至2030 年分别有望达 82/250 亿元；电子皮肤目前仍存在部分技术难关需要攻克，根据各类传感器商业化进度来看，力传感器值得重点关注。投资建议：人形机器人市场空间广阔，机器人降本趋势下，各零部件国产替代空间大，建议关注壁垒高的零部件和整机环节。人形机器人执行器环节建议关注：拓普集团、三花智控；零部件建议关注：双环传动、五洲新春、柯力传感、鸣志电器、贝斯特、伟创电气、鼎智科技、绿的谐波；整机建议关注博实股份。风险提示：人形机器人相关技术发展速度低于预期，人形机器人降本速度低于预期，地缘政治风险 -31%-24%-17%-10%-3%4%11%