姜征然-自动驾驶操作系统平台化探索.pdf

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1、自动驾驶操作系统平台化探索姜征然2023年3月1行业现状2客户痛点目录3一些思考4公司介绍行业现状1操作系统架构 自动驾驶操作系统架构自动驾驶操作系统团标各层状况芯片配套工具+开源工具+自研工具+商业化工具，不同工具为不同层次软件提供支撑。工具的复杂度在逐步提高，导致学习和使用成本提升。工具链从芯片厂商到Tier1再到OEM，各家对功能软件定义的范围不完全一致，且基本自主设计方案或自主实现。传统主机厂目前以AP为主。功能软件硬件平台应用软件系统软件异构硬件，TI，英伟达，地平线，黑芝麻，寒武纪等算法和应用是OEM的诉求。各类功能软件框架的应用开发模式不统一，导致应用迁移成本高。主要基于Linu

2、x内核，智驾域使用Hypervisor的不多，两者皆主要由芯片厂商提供，Tier1做有限定制和优化示例Linux+RTOS+SDK+OpenVX 芯片厂商提供了全栈的解决方案，但是实现方式完全不同，导致应用的移植成本极高OrinTDA4Linux+DriveOS+DriveWorks+DriveIX客户痛点2OEM痛点 传统OEM已经全面转向自动驾驶，面临着复杂异构硬件的软件开发、移植和集成问题根源是自动驾驶操作系统的平台化问题复杂自驾功能的DCU开发痛点应用和算法复用性和可移植性差标准化的框架和模块匮乏工具复杂，学习和迁移成本高，人才培养难度大通用OS+标准化开发工具亟需OEM核心诉求 专注

3、于应用和算法开发，开发一次兼容各硬件平台 使用统一的应用开发接口，一套应用代码平滑移植，快速适配车型 使用统一的工具进行调试开发，极小的工具学习成本 方便的适配不同型号的传感器，便于管理和采购平台化难点 AI异构计算模型转化：转化方法、优化过程、算子库不同应用逻辑设计：API接口不同硬件部署：部署方法和套路不同工具使用：转化、优化、编译、仿真工具不同平台化难点 传感器适配不同平台对传感器的驱动适配方式不同不同平台输出传感器的数据格式有差异相同类型传感器不同厂家的驱动程序和软件参数差异123467891011161412151351718419204G路由器111BCM12PAD13PAD14网

4、关154线激光雷达11前视摄像头2216线激光雷达23ESR毫米波雷达145高精地图及定位PEPSMCU1617云平台18手机APP1964线激光雷达120自动驾驶域控制器ESP6EPS7EPB8EGSM910平台化难点 功能软件框架不同的应用开发模式和方法论不同的API不同的工具集：开发工具、配置工具Autosar AP的开发模式平台化难点 运行时环境系统基础库的差异三方库的移植和维护系统配置方法和部署模式差异 内核不同内核的架构差异，Linux/RTOS/QNX相同类型内核的版本差异相同类型内核的配置差异一些思考3思考推动行业形成统一的标准，包括应用接口的标准化和开发模式的标准化。这样在迁

5、移应用时无需修改代码，通过配置即可完成。接口标准化将用户使用方式的共性提取出来，作为标准接口输出。例如AI异构硬件加速器的使用，通常用于感知算法，典型行为包括前处理、模型推理、后处理。当封装各类硬件加速器封装困难时，可以将典型行为封装，来实现平台化。异构硬件共性提取操作系统应提升对硬件抽象和设备抽象的能力，把硬件平台的特性接口统一，在对不同硬件平台进行操作时应用无感。平台抽象能力提供使用方法一致的工具，通过对不同平台特定工具的封装和集成来实现。工具集成公司介绍4公司全球共有员工超240人硕士及以上学历人数比例50%研发占比80%团队分布于中美五地200人50%六地共研80%国汽智控国汽智控（北

6、京）科技有限公司在国家智能网联汽车创新中心“行业关键共性技术引导，共性技术产业化落地推动”下，聚集多行业优势人才、重量级市场资本、政府基金等发起设立的智能网联汽车高科技平台公司。公司主要围绕赋能智能汽车及生态融合平台技术产品，发力计算基础平台、智能汽车和自动驾驶操作系统、云车路协同生态基础软件等产品，推动中国方案。11重庆北京上海深圳美国（硅谷）关于国汽智控获颁智能网联汽车车控操作系统首测试证书2022.9与奇瑞汽车签订面向量产车型的合作备忘录2022.12重庆子公司设立2020.7.31国汽智控成立2020.10.2713家合作伙伴签约2021.2iV