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1、*非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！清华大学苏州汽车研究院 智能底盘所 ICEC 高峰 2021/11于上海嘉定版本：宣讲V0.1线控转向系统冗余设计及协调控制盖世汽车2021中国汽车智能底盘大会宣讲稿Copyright 2018-2019 Suzhou Automotive Research Institute,Tsinghua University *非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！p 模块化智能底盘发展方向 2图片来源于网络p 再生制动能量回收p 踏板模拟p E-Boosterp IPBp 冗余EPS设计p 横向功能安全p 90度p 四轮独立转向p 冗余线控p 主动控制p 水平

2、调整p 高度调节p 能量回收p 线控驱动p 集中驱动p 三电技术p 轮毂电机p 智能底盘EEA与集成技术p 底盘域运算平台技术p 横纵协调运动控制技术p 域控制器软硬件设计p 安全通讯与FOTA技术p 功能安全与预期功能安全p ADAS功能扩展：LKA、AEBp 能量管理p 电池安全模块化方案供应商模块化方案供应商智能生态承载平台智能生态承载平台软件架构服务商软件架构服务商趋势趋势1：线控执行系统标准化：线控执行系统标准化趋势趋势2：底盘运算控制平台化：底盘运算控制平台化Copyright 2018-2019 Suzhou Automotive Research Institute,Tsing

3、hua University *非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！线控转向线控制动线控悬架线控驱动姿态控制横纵协调能量管理控制权转移机制横纵协调控制功能安全ASILDSOTIF设计Autosar架构多总线冗余独立移动底盘L3自动驾驶功能集中运算平台座舱快速上装接口通讯安全+FOTA多类型传感器ADAS功能p 智能底盘域控制器关键技术应用场景图片来源于网络ICEC:Intelligent Chassis Electronic Control*非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！p 智能底盘域SWC关联架构当前姿态的稳定当前姿态的稳定阈值阈值当前姿态的预测极值当前姿态的预测极值Copyrig

4、ht 2018-2019 Suzhou Automotive Research Institute,Tsinghua University *非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！p 横向控制理论研究?前轮转向主动控制前后轮转向主动控制四轮独立转向控制横向稳定性控制前后轮转向协调控制直接横摆力矩控制横纵向协调控制?r?r?vCopyright 2018-2019 Suzhou Automotive Research Institute,Tsinghua University *非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！p 助力/主动转向数据流Copyright 2018-2019 Suzhou A

5、utomotive Research Institute,Tsinghua University *非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！p 线控转向操控稳定性限值目标目标方法方法对象对象方法方法分析结果分析结果转向稳定性限值分析操控稳定性评价基于整车横向稳定性分析横摆角措施稳定建模横摆角速度?=?,?，其考虑了前轮转角输入?、路面附着力。式中，?和?分别为质心据前后轴的距离；?为纵向速度分量；车辆稳定性因数?=?+?；?为前（后）轴轮胎侧偏刚度；?为等效前轮转角。结论：不同车速下，前轮转角的稳态输入角度?越大，横摆角速度在一定范围内越大，车身越容易失稳，直到横向侧滑。操作可控性评价1，基于驾

6、驶员主观横向可控性分析2，建立驾驶人模型与参数辨识系统（,?,?）主观公差限值评估干扰评分度根据不同驾驶员在不同车速下的主观可控程度。结论：可控、不安、危险的趋势评分。下雨路面雨后路面干燥路面强化状态横摆角速度增益?=?+?1+?+?=?+?1+?Copyright 2018-2019 Suzhou Automotive Research Institute,Tsinghua University *非授权请勿打印、复制、剪辑、对外传阅！p 横向控制SWC设计Copyright 2018-2019 Suzhou Automotive Research Institute,Tsinghua Un