动脉网&蛋壳研究院：2023康复机器人行业研究报告（57页）.pdf

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1、康复机器人行业研究报告政策持续利好院外康复和早期康复趋势明显Preface前言2020年第七次人口普查的结果将康复医学推向前所未有的浪潮，60岁以上有2.64亿人，约占全部人口的18.70%，这一比例比10年前高了5.44%，而且，随着生育率的降低，这个数字会更高。老龄化来得猝不及防，接踵而来的政策诠释了国家的重视度。从“活着”到“健康地活着”是接下来的时代人们的追求，然而，康复治疗师的匮乏和参差不齐的水平无法平衡这一需求。从康复到辅助，康复机器人方兴未艾。技术创新不断、产品获批不少，商业化依旧是难题，国外同样坎坷，康复机器人将遵循着怎样的“道”和“术”，在时代的命题中给出答案？带着问题，我们

2、与超过16家企业、近30位专家进行沟通，撰写了2023康复机器人行业研究报告，主要探讨康复机器人的商业化现状及未来趋势，就产品、场景和康复阶段方面，我们得出以下结论：适应范围拓宽与功能扩展成产品发展趋势，舒适性与智能化持续迭代。目前的康复机器人主要针对的部位是上肢、下肢、关节、手部，接下来可能针对脊柱及其他适应症如骨质疏松等，同时在功能上进行拓展和整合，目前针对的人群从需要进行康复治疗的患者拓展到行动不便的人，功能上实现评估训练一体化等。未来，提高舒适性、安全性、个性化、智能化将是产品进化方向，如新材料、新能源的使用，自适应的探索。同时，产品将更加轻量化、交互性更强。应用场景开始由院内拓展到院

3、外，社区和居家或成必争之地。基于“9073”养老模式，政策的鼓励、资本的加码，国内企业也开始布局社区、居家，提供康复治疗的一体化方案。C端消费级市场充满想象，未来，随着人们康复意识的加强，众多产品将推向居家，居家和社区康复中心将是大而全企业的必争之地。针对居家场景，产品多元化是必然，在安全性的基础上，外观、轻便、舒适将是重点，同时，数字化将赋能康复全周期。早期康复被纳入考核项，床旁康复的发展机会较大。早期康复的卫生经济学效益更高，随着康复医学专业医疗质控指标（2022年版）发布并被纳入三级医院评审标准（2022年版），早期康复介入率上升为三级医院的考核项；2023年2月，2023年国家医疗质量

4、安全改进目标指明了提高早期康复介入率的核心策略。未来，这一政策具体如何实施、临床和康复将以怎样的方式联动，人员、设备的分配会怎样是重点。另外，针对早期康复的产品如床旁康复机器人将是机会，目前，床旁康复机器人相比上肢、下肢在三甲医院的普及度更低，且针对不同科室的早期康复差异化需求并没有很好的解决方案。未来，针对神经科、骨科、ICU等科室需提供不同的早期康复解决方案。Content目录 第一章 概况：政策春风持续吹来，融资回暖1.1 政策：技术、资源、模式三箭齐发1.2 市场：复合增长率57.5%，国内增速更快1.3 行业回暖，2023年融资创历史新高 第二章 技术：软硬结合，人机交互2.1 核心

5、：传感系统、控制系统、驱动系统走向智能化2.2 应用：新型镜像疗法实现患健协调、VR增加康复趣味性2.3 获批：部位愈加丰富、功能实现多元 第三章 商业化：产品进化、模式多元、院企共促3.1 现状：产品进化，企业走向大而全3.2 模式：需结合三级诊疗资源与各场景特点3.3 院端：早期康复得到重视，FRG支付模式处探索期3.4 企业：数字化赋能康复全周期 第四章 趋势：场景拓展至院外，临床康复趋向一体化4.1 技术：提高舒适度，走向智能化4.2 场景：由院内到院外，数字化将赋能更多4.3 院端：临床康复一体化，床旁康复是机会 第五章 企业案例5.1 程天科技领航外骨骼机器人5.2 安杰莱科技专注

6、脑科学应用的智能机器人5.3 邦邦机器人提供全新智慧出行解决方案5.4 华鹊景医疗专注智慧康复医疗整体解决方案5.5 司羿智能打造智慧康复一体化解决方案1368 12121618 2525273133 37373738 414143454749Chart Content图表目录图表 1 康复治疗效果与国内外中风致残率图表 2 康复机器人相关政策盘点图表 3 康复机器人相关政策盘点图表 4 康复机器人行业国内市场规模图表 5 我国康复治疗供需严重失衡图表 6 近年康复机器人及相关产品的企业融资盘点图表 7 康复机器人的三要点图表 8 三大系统的核心要素、制约因素、目标功能图表 9 力、肌电、脑电

7、传感的对比图表 10 康复机器人智能化的维度与特点图表 11 上肢康复机器人与相关产品获 批盘点图表 12 下肢、上下肢康复机器人与相关产品获批盘点图表 13 手部与关节康复机器人与相关产品获批盘点图表 14 康复机器人产品发展特点图表 15 康复机器人及相关产品的企业布局图表 16 结合康复阶段的三级诊疗体系图表 17 细分康复阶段与时间图表 18 各场景的产品核心需求、关注点、主流商业模式图表 19 国际康复医疗器械巨头打造竞争优势策略图表 20 美国各阶段医疗支付模式的优缺点图表 21 数字化赋能康复全周期图表 22 “9073”养老模式图表 23 程天科技悠行康复外骨骼机器人图表 24

8、 安杰莱科技的LiteStepper图表 25 邦邦机器人的代表智能产品图表 26 华鹊景医疗的WisebotX5图表 27 羿生脑机接口手功能康复机器人2356781213131518202125272828293133343842434547491CHAPTER I概况：政策春风持续吹来，融资回暖第一章柳叶刀显示，我国有康复需求的患者主要包括老年人群、术后人群、慢病人群、残疾人群，共计约4.6亿人。康复医学作为四大医学之一，不仅能消除和减轻病伤残患者的功能障碍，还能提高患者的自理能力和生存质量。以脑卒中为例，中国卒中中心报告2020显示，我国正面临着全球最大的卒中挑战。全球疾病负担研究结果

9、显示，2019年我国新发卒中394万例，卒中患者达2876万例，卒中死亡人数为219万例。此外，卒中也是我国伤残调整生命年（disability-adjusted life years，DALYs）的首位原因，2019年卒中所致DALYs达4590万，给家庭和社会带来沉重负担。另一方面，脑卒中康复治疗的护理配合显示，康复治疗可以使90%的脑卒中患者恢复步行和自理生活，使30%的患者恢复较轻的工作；若不进行康复治疗，仅有6%恢复步行和自理生活，5%恢复较轻工作。供需严重不平衡，康复机器人应运而生。首先，我国的康复人才与康复机构存在较大的缺口，根据中国卫生健康统计年鉴，2020年中国康复执业（助理

10、）医师数有4.9万名，仅占中国执业（助理）医师总数的1.2%。2021年6月卫健委、医保局等八部委发布的关于加快推进康复医疗工作发展的意见指出，力争到 2022年每10万人口康复医师达到6人、康复治疗师达到10人，到2025年每10万人口康复医师达到8人、康复治疗师达到12人。按照意见规划中2025年的目标，我国康复医师缺口6.4万，康复治疗师缺口10.9万，人才匮乏较严重，巨大的人才缺口难以在短期内填补。其次，传统的康复器械需要依赖康复治疗师的经验才能得到较好的康复效果，而国内康复治疗师水平参差不齐，难以借助传统康复器具保证康复效果。康复医疗资源不足的情况下，中国的中风致残率达75%，而欧美

11、只有30%。最后，传统康复器具缺乏量化评价指标，患者在使用后难以感受到康复效果，容易导致其失去信心，放弃康复治疗。2CHAPTER I6%5%未康复治疗90%30%康复治疗康复治疗效果恢复步行、自理恢复较轻工作75%中国30%欧美中风致残率图表 1 康复治疗效果与国内外中风致残率图片来源：蛋壳研究院基于供需的严重不平衡，康复机器人应运而生。康复机器人作为医工结合的产物，目标是辅助康复治疗师，简化传统“一对一”的繁重的治疗过程，提高康复治疗效率，帮助患者重塑中枢神经系统。康复机器人从功能上可分为康复和辅助。康复类主要适用于脑卒中、脑部损伤、脊柱损伤、神经性损伤、肌肉损伤和骨科疾病等原因造成的上肢

12、或下肢运动功能障碍，帮助患者对大脑运动神经进行重塑，恢复大脑对肢体运动的控制，从而提高患者日常生活能力。以康复为核心功能的康复机器人以适应症为基本需求，以临床疗效为核心目标；以辅助为核心功能的康复机器人用于为残障人士或行动不便的人提供特定的生活辅助，以安全、舒适、方便为基本目标。康复机器人的临床应用优势主要在于三个方面：（1）替代康复治疗医师的机械重复操作。康复机器人具有机械设备优势，可进行高强度、重复性训练，将医师从繁重、反复的训练中解脱出来、更专注于治疗方案的改进，同时也为远程康复及集中化康复医疗提供可能。（2）精准控制康复治疗过程。利用康复机器人提供的各类传感器测量人体运动学、生理学数据

13、，可为医师改进和优化康复方案提供客观依据；对患者进行功能评估后，康复机器人的治疗强度及不同训练模式主要由算法计算而得，更加贴合患者的实际治疗需求。（3）结合反馈系统和交互式设计，可为患者设置任务导向，激励其主动运动意识，同时可以提升治疗过程的趣味性、增强患者的康复信心，从而提高康复治疗的依从性与康复效果。政策：技术、资源、模式三箭齐发1.13CHAPTER I从技术到资源再到模式，近年政策愈加密集。近年来，国家对残疾人、老年人的康复治疗十分关注，正积极推动康复领域发展。总体来看，政策主要在三个方面有所侧重：技术上、资源上和发展模式上。技术上主要强调康复机器人的智能化发展，鼓励新技术如人机交互、

14、脑机接口、柔性技术等在康复机器人上应用；资源上逐步增加康复医疗服务机构的投入、鼓励民营资本流入，医保也逐步覆盖；发展模式上鼓励发展新的模式和场景。从技术到资源再到模式，体现了国家对康复机器人的持续关注，并且近年的政策愈加密集、力度增大、落地性增强。例如2021年6月，国家卫健委发布的关于加快推进康复医疗工作发展的意见提出：将推动医疗资源丰富地区的部分一级、二级医院转型为康复医院，支持和引导社会力量举办规模化、连锁化的康复医疗中心，增加辖区内提供康复医疗服务的医疗机构数量，同年10月，规划在2022年将15个省份作为康复医疗服务试点地区，这极大地促进了康复医疗的发展。具体的政策盘点如下：年份名称

15、内容202320212023年国家医疗质量安全改进目标提高住院患者早期康复介入率。医疗机构建立由康复医学科与骨科、神经内科、重症医学科等临床科室组成的早期康复介入多学科团队，按照临床康复一体化模式展开工作；医疗机构参照四肢骨折等 9 个常见病种（手术）早期康复诊疗原则等，制订符合本机构的住院患者早期康复介入方案及标准化诊疗流程；医疗机构逐步建设康复信息化管理系统，实现对早期康复介入的实时、动态管理；明确相关质控数据提取、监测方法及评价机制，将目标改进情况纳入科室绩效考核加快推动多模态量化评估、多信息融合情感识别、柔顺自适应人机交互、人工智能辅助等新技术在养老服务领域中的应用，积极推动外骨骼机器

16、人、养老护理机器人等在养老服务场景的应用验证。鼓励养老领域相关实验基地把机器人应用作为实验示范重要内容，研发推广科技助老新技术新产品新模式。研究制定机器人助老助残技术应用标准规范，推动机器人融入养老服务不同场景和关键领域，提升养老服务智慧化水平2021研发临床逻辑、传感测控技术、人工智能算法融合的保健康复装备，发展基于机器人、智能视觉与语音交互、脑-机接口、人-机-电融合与智能控制技术的新型护理装备和康复装备，鼓励实施公益性康复辅助器具适配项目“机器人+”应用行动实施 方案医疗装备产业发展规划（2021-2025）图表 2 康复机器人相关政策盘点图片来源：蛋壳研究院4CHAPTER I年份名称

17、内容20212021关于开展康复医疗服务试点工作的通知“十四五”医疗装备产业发展规划于2022年全年将15个省份作为康复医疗服务试点地区，增加提供康复医疗服务的医疗机构和床位数量、加强康复医疗学科能力建设、加强康复医疗专业人员培养培训、创新开展康复医疗多学科合作模式以及加快推动居家康复医疗服务发展。2021关于加快推进康复医疗工作发展的意见积极支持研发和创新一批高智能、高科技、高品质的康复辅助器具产品和康复治疗设备等，加强县级医院和基层医疗机构康复医疗能力建设。将康复医疗服务价格纳入深化医疗服务价格改革中统筹考虑,做好相关项目价格的调整和优化工作指导各地落实康复综合评定等29项医疗康复项目。发

18、展基于机器人、智能视觉与语音交互、脑-机接口、人-机-电融合与智能控制技术的新型护理康复装备，攻关智能康复机器人、智能助行系统、多模态康复轮椅、外骨骼机器人系统等智能化装备。促进传统保健康复装备系统化、定制化、智能化发展。2020关于印发中医药康复能力提升工程实施方案（2021-2025年）的通知到2025年，依托现有资源布局建设一批中医康复中心，三级中医医院和二级中医医院设置康复（医学）科的比例分别达到85%、70%。2018全面提升县级医院综合能力工作方案（2018-2020年）独立设置康复医学学科以及诊疗科目，重点加强康复医学等学科建设，加强老年医学、康复、护理专业人才培养培训。2019

19、加大力度推导社会领域供给服务补短板强弱项提质量，促进形成强大国内市场的行动方案支持社会力量深入医疗领域，在康复等领域加快打造一批具有竞争力的品牌服务机构，推动开展老年人医疗、康复、护理、家庭病床等服务。2021“十四五”机器人产业发展规划将康复机器人列为机器人拓展新兴应用的方向之一。拓展服务机器人在医疗康复、养老助残等领域的应用。加快医疗、养老等领域机器人准入标准制订、产品认证或注册，鼓励企业建立产品体验中心。探索建立新型租赁服务平台，鼓励发展智能云服务等新型商业模式。2017关于促进“互联网+医疗健康”发展的意见加强临床、科研数据整合共享和应用，支持研发医疗健康相关的人工智能技术、医用机器人

20、、大型医疗设备、应急救援设备、生物三维打印技术和可穿戴设备。2018“十三五”卫生与健康规划完善治疗-康复-长期护理服务类，发展和加强康复、老年病、撑起护理、慢性病管理、安宁疗护等接续性医疗机构。5CHAPTER I年份名称内容20172017“十三五”健康产业科技创新专项规划“十三五”医疗器械科技创新专项规划围绕功能代偿、生活护理、康复训练等需求，重点突破柔性控制、多信息融合、运动信息解码、外部环境感知等新技术，开发系列智能护理机器人、外骨骼助行机器人、多模态康复轮椅、智能康复机器人、虚拟现实康复系统、肢体协调动作系统等康复辅具。重点开发智能康复机器人、智能助行系统、多模态康复轮椅、外骨骼机

21、器人系统等产品，重点突破人体运动意图识别、人机交互、外骨骼柔性控制、不同适应症康复运动模式优化等关键技术。2016国务院关于加快发展康复辅助器具产业的若干意见支持人工智能、脑机接口、虚拟现实等新技术在康复辅助器具产品中的集成应用，支持外骨骼机器人、照护和康复机器人、仿生假肢、虚拟现实康复训练设备等产品研发，形成一批高智能、高科技、高品质的康复辅助器具产品。2015全国医疗卫生服务体系规划纲要（2015-2020年）对公立医院资源过剩地区，要求将部分资源转为康复、老年护理和社区卫生服务机构。2016机器人产业发展规划（2016-2020年）未来，机器人公司将以康复机器人、助老助残机器人、外科机器

22、人为发展主线，发展上肢康复机器人、下肢康复机器人、智能康复机器人以及护理机器人、陪护机器人、智能轮椅等先进医疗机器人产品。图表 3 政策对康复机器人的主要关注点图片来源：蛋壳研究院技术资源人机交互脑机接口柔性技术增加康复医疗服务机构的投入鼓励民营资本流入医保逐步覆盖模式推广新模式探索租赁服务平台推动居家康复社区康复、居家康复的补贴、支付模式也在逐步规范中。2021年10月，上海市民政局全面推进康复辅具社区租赁服务试点的工作，对本市户籍，75周岁（含）以上或60周岁以上低保、低收入的老年人给予一定的康复辅具租赁服务补贴。补贴金额为上海市康复辅具社区租赁服务试点产品目录（2021年）中康复辅具租赁

23、服务价格的50%，单次租期6个月，每人每年补贴最多不超过3000元。6CHAPTER I图表 4 康复机器人行业国内市场规模数据来源：沙利文，蛋壳研究院制2023年1月，浙江省发布关于完善居家医疗服务价格和医保支付政策的通知，该政策于同年2月1日开始执行。该政策完善了“家庭病床建床费”内涵并明确一个建床周期收一次家庭病床建床费、增设“上门服务费”项目、删除家庭病床巡诊费和出诊项目。同时，规范居家医疗服务收费行为，并对家庭病床服务和非建床患者上门医疗服务统一了医保支付的政策。除此之外，2022年，康复医学专业医疗质控指标（2022年版）发布并被纳入三级医院评审标准（2022年版），旨在提高早期康

24、复介入率，促进临床康复一体化。早期康复介入率被纳入三级医院的考核指标；2023年2月，2023年国家医疗质量安全改进目标发布，指明了提高早期康复介入率4个核心策略。分别是建立多学科团队、制定介入方案及标准化诊疗流程、建设康复信息化管理系统、明确质控数据并纳入科室考核。随着政策的逐步落地，接下来，具体实施方案如何制定、相关考评如何规范将至关重要。总体来看，康复服务的落地、医保的逐步覆盖和对康复质控的考核意味着康复医学逐步走向正轨。市场：复合增长率57.5%，国内增速更快1.2根据Frost&Sullivan报告，中国康复机器人市场自2017年起步，2018年市场规模达到2.1亿元，预计未来几年将

25、以57.5%的年复合增长率增长，2023年约达20.4亿元，2026年约79.5亿元。20.4 79.5 2.1 201820192020202120222023E202420252026E单位：亿元7CHAPTER I老龄化趋势、政策春风是驱动市场增长的强劲因素。康复机器人的市场增长驱动因素主要是人口老龄化的趋势加强，另外，政策的推动、民营康复医院的兴起起到了积极影响。从需求端来看，老龄化问题的日益严重是推动康复行业的根本。根据第七次全国人口普查数据显示，2010年至2020年，我国60岁、65岁及以上人口比重分别上升了5.44、4.63个百分点。2020年，60岁以上的人有2.64亿，约占

26、全部人口的18.70%，65岁以上的人有1.91亿人，而老年人在康复医疗服务人群的占比中接近30%。中国发展基金会发布的中国发展报告2020预测，2025年65岁及以上的老年人将超过2.1亿。与此同时，随着我国老年人受教育程度的提高以及国民物质水平的提升，国民康复意识和支付能力也随之提高，成为推动康复行业发展的主要驱动因素。“银发经济”这一市场将被愈加关注。另一方面，康复医院的数目与床位数不断增加。据卫生统计年鉴显示，2018年我国康复医院共637个，2021年增至810个。其中，民营康复医院已经从2018年的485个增至2021年的628个，CAGR为10.9%。此外，中国康复学科床位数量也

27、在不断增加，2020年，中国康复医学床位数量达到30万张，而2011年仅有8.37万张，年均复合增长率为15%，院端的资源投入逐渐增加。但是，我国的康复治疗师远远不能满足需求，并且康复师的地位不高，收入低，水平参差不齐，康复的标准化水平不够。因此，对康复机器人的需求日益增多。外部的驱动因素主要来自政策。随着老龄化的加剧，密集的政策逐步将康复推向实践，这部分在上文中已做了分析，资源开始向康复端倾斜。图表 5 我国康复治疗供需严重失衡图片来源：蛋壳研究院康复治疗供给不足康复医师培养周期长康复治疗师水平参差不齐收入低社会和医院重视度不高职业地位不高传统康复器具缺乏量化评价指标患者感受不到效果康复治疗

28、需求大且逐年上涨人们健康意识越来越强老龄化日益严重老年人康复治疗占比大康复医院康复科增加建设8CHAPTER I整体来看，国内的发展速度较国外会更快。就行业发展而言，虽然国内企业起步较晚，但因技术上的研究同步进行，所以与国外的发展差别并不大。目前，主要是医工结合的程度有差异，表现在产品上就是基本功能都有，但完整度还不够、和治疗方案的结合不够好。未来，在政策、资本的催化下，国内康复机器人行业的发展将进入黄金阶段。Fortune Business Insights 研究预计，全球康复机器人市场2022-2029年期间的复合年增长率将达43.6%。近年，康复行业在变热，投资频率升高。近年，越来越多的

29、科技型企业作为新鲜血液为市场注入活力，同时，综合性企业纷纷布局康复机器人赛道。传统康复器械企业如翔宇、伟思也开始布局康复机器人赛道，新松、埃斯顿、微创、乐普、威高等关联企业也开始布局。大企业如科大讯飞、三星、松下、美的等跨界加入了这一领域。融资方面，仅2022年就10起左右，这是近几年康复机器人及相关产品融资上的再次崛起。上次融资密集时是在2018年，主要是在2014年国外有3家企业上市，以色列REWALK、美国EKSO、日本Cyber-dyne，风卷国内，我们看到多数企业成立时间在2015-2017年。不同的是，这次的崛起不管是技术上还是产品上都上升了一个台阶，虽然国内起步较晚，但与国外差距

30、并不大。如今，在老龄化的背景下，国内康复机器人进入爆发的关键期。我们对近年康复机器人及相关产品的企业融资进行了盘点，不完全统计如下：融资：行业回暖，2023年融资创历史新高1.3图表 6 近年康复机器人及相关产品的企业融资盘点数据来源：公开资料整理，蛋壳研究院制年份名称内容天愈B轮未披露20182015颈椎康复机器人、脊柱康复机器人科力投资傅利叶智能D轮4亿20222015上肢、下肢解决方案、运动于平衡 解决方案、物理因子治疗系列、智能康复港软银愿景基金2期、Prosperity7 Ventures、元 资本璟卓道医疗OT与上肢康复解决方案、PT与下肢康复解决方案丹麓资本、恒旭资本、顺为资本代

31、步出行系列、智能训练系列清池资本、博远资本、零一创投、长岭资本邦邦机器人B轮近亿元20222016B轮超亿元20232015企业简称最新融资轮次融资金额最新融资时间成立时间目前核心布局资方9CHAPTER I年份名称内容极智医疗A轮数千万元数千万元20222014认知康复训练与评估软件、踝关节康复训练系统中国新兴资产、乾道集团华鹊景医疗A轮数千万元20232019上肢、手指、认知、言语和脊柱智能康复机器人深创投臻泰智能A轮未披露20222018“BCI+VR+机器人”脑机智能康复整体解决方案胡杨林资本司羿智能A轮亿元20232017脑机软体手功能康复机器人、上肢康复机器人、下肢软体 康复机器人

32、国生资本、道远资本布法罗A轮20182016下肢外骨骼、上肢关节主被动训练器、智能康复一体化解决方案上海电气数百万美元远也科技A轮20202018消费级可穿戴机器人、核心零部件BV百度风投、高瓴创投、线性资本、乔贝资本、智慧基石数千万元金矢机器人Pre-A轮20222016下肢、上肢康复机器人、认知康复机器人、床旁康复机器人苏州融享进取创业投资合伙企业(有限合伙）数千万元下肢康复机器人、手部外骨骼机器人、助行机器人威高集团迈步机器人战略融资20222016数百万元富伯医疗天使轮20202019手功能康复训练设备水木创投数千万元大艾机器人Pre-A轮20182016下肢外骨骼康复机器人金科君创资

33、本、硅谷天堂资产管理集团数千万元安杰莱科技Pre-A轮20222017智能神经康复机器人十月资本、上海蓄元程天科技下肢外骨骼、床旁外骨骼、助行机器人、核心元器件、康复云平台、智能穿戴设备、智能评估系统、远程康复达晨财智、安信证券、保利资本、蓝驰创投消费级外骨骼机器人源码资本、基石资本、耀途资本、磐谷创投下肢智能训练机器人、下肢智能康复训练系统、上下肢运动康复训练系统、智能康复平台西安军融电子卫星基金投资有限公司、中航联创科技有限公司、西安诺威立行机器人科技有限责任公司中航创世A+轮数千万元20222017轻量化个人助行设备、消费级可穿戴动力外骨骼、行业版外骨骼普曼资本、潍坊中谷健康产业基金、小

34、米集团联合创始人黄江吉、科大讯飞联合创始人胡郁及晨晖创投、浩方创投、高秉强教授英汉思动力Pre-A轮5000万元20222018A+轮数亿元20222017奇诺动力A轮亿元20212015企业简称最新融资轮次融资金额最新融资时间成立时间目前核心布局资方10CHAPTER I值得关注的是，2023年已融资3起，金额共计超2亿元，在融资频率和平均金额上均创历史新高。其中，A轮及以下企业占比63.2%。总体来看，国内康复机器人行业处于蓝海阶段，市场集中度较低，行业潜力有待进一步释放。综上，老龄化背景下，政策春风持续吹向康复医学，各方资源投入加大，加之技术与产品的创新，融资回暖，2023年已获3起融资

35、，总体A轮及以下的企业过半，市场方兴未艾，预计近年以57.5%的复合增长率增长。政策上主要从技术、资源、模式三个方向对康复机器人产业发展给予支持，于2020年人口普查后愈加密集。近年的力度增大、落地性增强，医保在不断覆盖中。预计康复机器人行业未来几年将以57.5%的年复合增长率增长，2023年将达20.4亿元，2026年将达79.5亿元。据不完全统计，2022年融资事件共10起，是继2018年以来的再次崛起；同时，2023年已融资3起，金额共超2亿元，在融资频率和平均金额上均创历史新高。目前，新兴康复机器人企业最高融资轮次为D轮，最新融资轮次以A轮及以下居多，占63.2%。行业市场集中度较低，

36、格局未定，处于蓝海阶段。本章小结11CHAPTER I12CHAPTER II技术：软硬结合，人机交互第二章核心技术是智能康复机器人的关键，仿生设计、续航能力是加分项。智能康复机器人主要包括3个方面：核心技术、仿生设计和续航能力。核心技术是康复机器人实现系统功能的主导，主要体现在三大系统上：传感系统、控制系统、驱动系统。这三大系统互相作用，以实现整个机器人的协调运动，其中涉及传感技术、机械设计、智能控制、人体力学等多学科知识，是一项复杂的综合性任务。仿生设计主要是根据人体工程学，设计适应关节和肌肉形状和生理运动的部件或组件，目标是提高舒适度及安全性，核心突破点是使用的材料，目前的软体外骨骼使用

37、人工肌肉等材料制作，更贴合人体。比如，司羿智能的羿生EasyWalk下肢软体外骨骼结合仿生结构设计和人工智能控制算法，其结构轻盈舒适便捷，人工智能算法可以自适应穿戴者的需求提供最优的助力策略。续航能力方面，院内以康复为核心功能的移动式下肢康复机器人所用电池的续航能力一般在4-8小时，充电时间1-2小时，由于其大多在室内使用，对续航能力不敏感；坐位式上肢康复机器人多为插电使用，对续航能力同样不敏感。相比之下，生活辅助用的康复机器人因有室外场景使用，对续航能力更敏感，如何提高能源利用率和降低能源消耗是关键。这里，新能源是未来的方向，比如，如何利用生物能等其他能源，将人抬腿放下的能量储存起来等是接下

38、来要突破的方向。图表 7 康复机器人的三要点图片来源：蛋壳研究院核心技术传感系统控制系统驱动系统系统功能核心：传感系统、控制系统、驱动系统走向智能化2.113CHAPTER II图表 8 三大系统的核心要素、制约因素、目标功能图片来源：蛋壳研究院传感系统收集运动相关的信号传递给控制系统，控制系统处理传递来的信号转化为运动的指令，再传递到驱动系统，最终由驱动系统带动康复机器人的行动。在此过程中，每个环节都存在着相应的技术难点，影响康复机器人的形态、反应速度、随动能力、舒适度、智能化程度等性能特征。具体来看，传感系统、控制系统、驱动系统的核心要素、制约因素及目标功能如下：传感器传感系统控制系统驱动

39、系统算法伺服电机、减速器单一性医工脱节 材料及控制技术稳定、准确智能动态响应快、轻便核心要素制约因素目标功能图表 9 力、肌电、脑电传感的对比图片来源：蛋壳研究院传感系统是对患者和环境信息的感知，主要分为力传感、肌电传感和脑电传感。目前，力传感是应用最多、最成熟的，肌电传感和脑电传感能够实现更好的交互，但存在识别信号不稳定性的问题。肌电传感主要是传递肌电信号，肌电信号是肌肉收缩过程中，被激发的运动神经元放电形成的叠加信号，日本的HAL最早使用。用脑电传感的脑机接口分为侵入式和非侵入式，侵入式的有创、易感染，但准确率高；非侵入式的无创、易采集，但准确率低，目前脑机接口的应用尚处于应用的初期阶段。

40、总体来看，力传感、肌电传感、脑电传感的信息类型、获取意图方式、原理、问题及成熟度如下：信息类型获取意图方式问题成熟度物理间接滞后性，在进行一些动作时容易有阻碍感关节力矩和肌电信号不能一一对应，传感器容易脱落、异位，测量结果易受干扰生物直接灵敏度欠佳，降噪、建模和校准较困难信号来源力传感肌电传感脑电传感生物直接原理通过人和机器人之间的交互力判断通过人的脑电信号来判断采集位置、角度、压力、扭矩等物理信息，判断使用者的步态周期14这里，脑机接口是让人的大脑和机器进行连接和通信，无创脑机接口一般通过分析脑电波（EEG）或大脑皮层的氧合血红蛋白的变化（NIRS），能够“知道”患者在想什么；进而帮助患者指

41、挥机器，对患体进行康复训练。在这样的反复训练中，大脑和患体之间可以逐步建立有效地连接，达到恢复正常生理功能的目的。但脑机接口只能提供“是/否”的定性命令信息，对运动不能给出定量的判据。控制系统是康复机器人的中央枢纽。以下肢康复机器人为例，控制系统通过对传感系统反馈的数据进行分析并规划步态模式，对驱动系统实现闭环控制，其中涉及传感器融合算法、控制算法等一系列软件模块。在生物信号处理上，AI可以让康复机器人直接感受到人体运动意图，实现更好的人机交互；对于每个人高矮胖瘦不一样的体态特征，AI通过智能学习，可以根据不同人定制最合适的步态，进行更好的人机交互和步态训练；在康复过程中，AI还可以根据人体数

42、据优化机械机构，使机械更加符合人机工程学，贴合人体生物曲线，提升使用体验。如中航创世的下肢康复训练机器人采用6大类高精度传感器，以嵌入式采集和软硬件处理核心模块，建立了高准确率患者康复状态综合评估模型，模仿正常人步态，建立正确步行模式。驱动系统执行控制系统传递来的具体任务。驱动系统位于机器运行的末端，负责带动机械结构，执行控制系统传递来的具体任务。根据驱动形式的不同，主要分为三种驱动方式：电机驱动、气压驱动、液压驱动，目前，电机驱动应用最广泛。相比之下，电机驱动的刚性外骨骼机器人能承重但穿戴不够舒适，气压驱动的柔性外骨骼机器人较轻便舒适但承重不够。所以，目前刚性外骨骼机器人主要应用在下肢、上肢

43、，柔性主要用于手部。核心元件不是壁垒，已实现国产替代。不管是电机驱动还是气压驱动，目前的康复机器人的核心元件主要是伺服电机和减速器，这两个已不再是壁垒，不算“卡脖子”。与进口相比，虽然大多国产元件在噪声、寿命和重量上和进口略有差别，但功能都可以实现，并且在成本上有很大优势，只是需要短期的时间验证。目前，核心元件已实现了国产替代，越来越多的企业选择和国内头部元件商合作。同时，国内已有企业实现核心元件的量产并成功出海。比如，对于电机、减速机的模组体系，程天科技的电机能量密度高，减速机可集成到很小的体积并实现3倍持续过载，和力矩传感器、驱动器协同设计，实现动力总成的最优性能且大幅降低了成本，目前已实

44、现量产并出海34个国家及地区。目前，康复机器人在技术发展上存在一定的挑战。具体来说，难点主要集中在控制系统内，包括多传CHAPTER II感器融合技术、意图识别、重心调节、关节自由度和建模复杂程度的平衡等，这些是软件层面的难点；由于材料影响电机的性能，进而限制了机器人的可应用场景，这是硬件层面的难点。目前也有材料方面的探索，比如有仿生肌肉驱动、智能材料的创新应用等，以及基于软体结构的柔性驱动技术等这也是未来的应用方向。未来，康复机器人将向智能化方向发展。智能化主要表现在以下维度：训练个性化、智能康复策略、评估数字化、智能交互。训练个性化：可以根据不同患者自适应。根据不同的患者的身高体重等情况自

45、动调节方便穿戴，检测不同患者在康复训练过程的特征参数，通过人工智能算法学习并自动优化参数等来自适应患者的个性化需求，增强康复效果；智能康复策略：当前医生根据自己的专业知识与临床经验对患者进行检查、制定相应的康复治疗方案，康复效果参差不齐。智能康复机器人可以自动检查评估患者病症，通过大数据、专家知识库等技术自动产生康复策略，并对康复结果进行量化分析、优化康复方案；评估数字化：当前康复检查评估判断方式主要以个人经验为判断依据或采用量表的方式，大多数量表也是个人主观判断打分，同一患者不同医生评估结果差异大。智能机器人可以实现数字化、评估量化，避免人为主观因素，评估结果更科学精准。智能交互：当前的康复

46、设备是在治疗师的辅助操作下对患者进行康复训练，训练过程中也是医生发现患者的问题、采取相应的操作设备来完成。智能康复机器人可以通过语音识别、人脸识别等技术感知识别患者的信息，并有智能判断决策执行的能力，快速响应患者的需求。图表 10 康复机器人智能化的维度与特点数据来源：安杰莱科技智能化训练个性化智能康复策略评估数字化智能交互自动检查评估患者病症自动产生康复策略对康复结果进行量化分析优化康复方案通过语音识别、人脸识别等技术感知患者智能判断决策执行快速响应患者需求根据不同患者自适应自动优化参数实现数字化实现评估量化15CHAPTER II16应用：新型镜像疗法实现患健协调、VR增加康复趣味性2.2

47、基于理论和相关技术的应用让康复机器人的功能更丰富。康复机器人能有效改善患者的肢体运动能力，主要基于中枢模式发生器、神经系统可塑性与功能重组、“动力系统”及强制性主动使用等理论。在实际的应用过程中，我们看到这些理论结合技术直接或间接地应用在康复治疗中，和康复机器人搭配或者融合使用。比如基于镜像神经元系统的镜像疗法应用在上肢和下肢康复机器人中、VR设备融合在康复机器人中或搭配使用。基于这些理论和技术，康复机器人在产品设计和功能上更加丰富。其中，镜像神经元是指能够直接在观察者大脑中映射出别人的动作、意图、情绪等的一类具有特殊映射功能的神经元，所有镜像神经元构成了镜像神经元系统，提供统一动作感知和动作

48、执行的“观察-执行匹配机制”。该系统不仅在个体执行动作时兴奋，而且在观察其他同类执行相同或相似动作时也兴奋。因此镜像神经元在动作观察、动作模仿、运动想象、运动再学习等过程中起重要作用。镜像疗法以神经可塑性理论和镜像神经元系统为基础，具有显著疗效。镜像疗法目前已用于治疗幻肢痛、复杂性区域疼痛综合征、脑卒中、周围神经损伤、偏侧脑性瘫痪、单侧忽略等病症。传统的镜像疗法利用平面镜成像原理，将健侧活动通过视觉反馈诱发患侧的活动，达到消除异常感觉或恢复运动功能的目的，但存在不足，具体如下：依靠镜子的反射，受到装置的限制，训练的规范性、统一性较难量化，影响治疗效果的稳定；传统镜子方式比较单调、训练内容简单、

49、动作单一，患者的积极性受到影响；大多数情况下要在治疗师的帮助下完成任务，治疗效果受到治疗师水平和经验的影响。新型的镜像疗法可实现健侧和患侧的协调。以上肢为例，新型的镜像疗法通过传感器实时获取患者健侧运动数据，外骨骼机械手根据健侧运动数据辅助患侧手臂运动，实现了患侧镜像跟随健侧运动，即健患肢双侧同步镜像运动训练。外骨骼机械手辅助患侧运动，一方面比基于镜子的方式来得更真实，患者看到自己的患侧在运动，增强了康复信心；另一方面，避免了由于患侧肢体的肌力以及耐力不足，导致患侧肢体不能活动或长时间活动的问题。当然，新型的镜像疗法也可用于下肢。比如安杰莱科技的LiteStepper单下肢偏瘫康复机器人，通过

50、采集患者健肢运动步态信息，判断运动意图，学习健肢步态以带动患肢与健肢交互步行，使成患者完CHAPTER II17成双侧联合的运动再学习行走，临床效果极其显著。以任务导向训练为基础的镜像治疗疗效比单一镜像疗法效果更显著。认知双重任务训练相比单任务训练更具有挑战性，可增强脑区皮质执行领域启动功能，加快大脑神经元突触信号传导速度，进而明显改善患者注意力和执行能力。比如，华鹊景医疗研发的三维上肢镜像康复机器人WisebotX5在执行训练任务时，会记录训练的时间、动作速度、强度等参数，搭配趣味性、挑战性、激励性的双重任务导向情景训练项目，显著提高患者的主动参与度及镜像疗法的效果。结合康复机器人与虚拟现实

51、技术的训练系统可提升康复效果。根据脑神经可塑性理论，患者主动参与康复训练可以得到更好的康复效果，所以，如何提高依从性是关键。临床上，康复医师大多是徒手或者借助简单的辅具对患者进行连续被动训练或简单的辅助训练，反复引导患者下肢运动，刺激大脑皮层相关下肢运动功能区域的恢复，直到患者可以独立完成正常或者趋于正常的动作。这种传统一对一的运动康复疗法存在着诸多的不足和局限性：（1）医师劳动强度大，导致康复效率降低；（2）单一重复的训练方法使病人产生消极的情绪，患者消极的治疗情绪不利于训练的进一步展开；（3）康复医师无法直接得到客观的训练效果，主观的评价不能全方面反映患者的训练情况。虚拟场景有以下特点：真

52、实感极强的场景和视觉、听觉、触觉等信息的反馈，很容易让患者沉浸在设计的场景中进行训练。虚拟场景还可以和患者进行人机交互，患者把自己的主观意愿融进到虚拟场景中，极大地增强了患者积极参与训练的信心。虚拟现实技术能增强患者训练过程中的趣味性。虚拟现实技术可让康复治疗师实现结合康复阶段设计不同场景及游戏等，让患者的康复练习更有趣，主要体现在以下疗法中：运动学习疗法。康复治疗师根据患者运动的困难程度选择合适的场景，并在场景中选定相应的训练难度，这样，患者就可以在接受康复治疗的同时沉浸在选定的虚拟场景中，以让患者的训练更快乐，提高患者主动参与度。CHAPTER II18 生物信息反馈疗法。传感器系统可以把

53、患者数据信息实时反馈给机器人控制系统，控制系统把这些信息传递到康复系统的虚拟场景中，虚拟场景系统用这些信息控制虚拟场景角色。这样就可以把患者康复训练的数据通过虚拟场景的图像或者声音的方式传递给患者，患者可直接从虚拟场景的信息了解自己的训练和康复情况。促进神经发育的疗法。在训练过程中，治疗医师可以通过主动训练方案选取相应的虚拟场景对患者进行康复训练。在这样的虚拟场景中，患者可以与自己在场景中的角色及其他元素进行实时交互。通过视觉或者听觉的反馈，患者可以了解实时运动信息，通过刺激患者对感官信号的灵敏度，加强患者的协调控制能力。接下来，我们对获批的康复机器人及其相关产品按部位进行统计，主要根据上肢、

54、下肢、手部和关节这些部位统计，部分获批产品可用于上下肢。由于康复机器人是近年兴起，在获批的命名上未形成标准化，按照机器人的定义，要有两个以上关节或单关节多维协调控制，因此，严格意义上来说，这里统计的获批产品除康复机器人外还有相关产品。截止2023年3月8号，获批的康复机器人及相关产品不完全统计如下：其中，下表是上肢康复机器人及其相关产品的获批情况，代表企业包括傅利叶智能、卓道医疗、华鹊景医疗等。在产品的功能上，有用于康复训练的，也有用于训练评估一体化的，同时在训练模式上增加了主动被动模式。获批产品的数量在2021年迎来高峰，共10个，占比33.3%，2022年有8个，值得关注的是，2023年已

55、经有3个产品获批。获批：部位愈加丰富、功能实现多元2.3图表 11 上肢康复机器人与相关产品获批盘点数据来源：NMPA，蛋壳研究院制年份名称内容012021序号湘械注准20212190856长沙傅利叶医疗科技有限公司上肢关节训练系统022021湘械注准20212191239上肢康复训练系统032021湘械注准20212191318上肢关节训练系统052022湘械注准20222190903上肢医用康复训练仪042021湘械注准20212191316上肢关节训练系统注册证编号获批年份企业名称产品名称CHAPTER II19下肢的康复机器人与相关产品获批的最多，下表中共有33个下肢康复机器人及相关产

56、品，同时，后11个产品用于上下肢。从下肢获批的产品看，尺寸上增加了儿童版、结构上除了双下肢外还有单下肢，由安杰莱科技于2022年获批，同时，场景上有床旁下肢、坐卧式多关节下肢等，技术上有脑机接口，产品愈加丰富。CHAPTER II年份名称内容062019序号沪械注准20192190087上海傅利叶医疗科技有限公司长沙华鹊景医疗科技有限公司深圳华鹊景医疗科技有限公司上肢关节训练系统232020粤械注准20202191847橙象医疗科技（广州）有限公司上肢康复训练系统072021湘械注准20212191893上肢评估与训练系统082022湘械注准20222190334上肢评估与训练系统102023

57、粤械注准20232190256上肢评估与训练系统092023粤械注准20232190255上肢评估与训练系统上海卓道医疗科技有限公司112018沪械注准20182190338上肢康复训练系统132021沪械注准20212190561上肢综合康复训练系统122020沪械注准20202190607下肢康复训练设备广州一康医疗设备实业有限公司152017粤械注准20172191092上肢智能反馈训练系统142016粤械注准20162190446上肢训练与评估系统河南翔宇医疗设备股份有限公司172019豫械注准20192190825上肢反馈康复训练系统162018豫械注准20182190913上肢关节

58、康复器湖南英特搏医疗科技有限公司192022湘械注准20222190587上肢主被动运动康复训练设备182021湘械注准20212191663上肢康复机器人布法罗机器人科技（成都）有限公司埃斯顿（南京）医疗科技有限公司212022川械注准20222190030上肢康复运动训练器202021川械注准20212190118上肢关节主被动训练器222020苏械注准20202190951上肢康复训练系统242021沪械注准20212190194上海电气智能康复医疗科技有限公司上肢康复训练系统262022豫械注准20222190047希迪克康养产业发展有限公司上肢康复机器人山东泽普医疗科技有限公司252

59、021鲁械注准20212191006上肢反馈训练与评估系统282022苏械注准20222190679苏州好博医疗器械股份有限公司上肢康复训练系统广州虹扬医疗科技有限公司272022粤械注准20222190595上肢康复训练系统302023苏械注准20232190106南京伟思医疗科技股份有限公司上肢运动康复训练系统力迈德医疗（广州）有限公司392022粤械注准20222191921上肢反馈训练系统注册证编号获批年份企业名称产品名称20012021序号湘械注准20212190586迈步机器人科技（长沙）有限公司迈步机器人科技（河北）有限公司下肢外骨骼康复训练机器人182018鲁械注准201821

60、90003山东海天智能工程有限公司脑机接口康复训练系统022022湘械注准20222192119下肢运动康复训练设备032022湘械注准20222192120下肢外骨骼康复机器人052021冀械注准20212190662下肢康复训练机器人042021冀械注准20212190787下肢运动康复训练设备广州一康医疗设备实业有限公司062017粤械注准20172191695步态训练与评估系统082019粤械注准20152190092儿童下肢智能反馈训练系统072019粤食药监械（准）字2014第2261146号下肢智能反馈训练系统102018川械注准20182190140下肢步行外骨骼092019粤

61、械注准20192190389下肢智能反馈训练系统布法罗机器人科技（成都）有限公司122021川械注准20212190117下肢反馈训练器112020川械注准20202190203减重步态训练器杭州程天科技发展有限公司142022浙械注准20222191006下肢坐卧式康复训练器132020浙械注准20202190269下肢外骨骼步行康复器162022鲁械注准20222190089脑机接口下肢外骨骼康复训练系统152021浙械注准20212190103下肢外骨骼步行康复器172022鲁械注准20222190090下肢外骨骼康复训练器202018京械注准20182260229下肢步行机器辅助训练装

62、置北京大艾机器人科技有限公司192018京械注准20182260230下肢步行机器辅助训练装置222020陕械注准20202190123下肢智能康复训练系统中航创世机器人（西安）有限公司212019陕械注准20192190048下肢康复训练机器人242020鲁械注准20202191331山东泽普医疗科技有限公司下肢反馈康复训练系统上海金矢机器人科技有限公司232020沪械注准20202190535下肢康复运动训练器262020豫械注准20202191656希迪克康养产业发展有限公司坐卧式多关节下肢康复机器人创世纪智能机器人（河南）有限公司252020豫械注准20202191386下肢康复机器人

63、282021粤械注准20212190173广州傅利叶智能科技有限公司床边下肢主被动训练系统湖南艾米特医疗设备集团有限公司272021湘械注准20212190144下肢康复机器人郑州安杰莱智能科技有限公司292022豫械注准20222190353单下肢外骨骼康复训练器注册证编号获批年份企业名称产品名称图表 12 下肢、上下肢康复机器人与相关产品获批盘点数据来源：NMPA，蛋壳研究院制CHAPTER II21手部和关节获批的康复机器人和相关产品如下表，相比之下，目前手部的产品获批的最少，这也是因为手部的活动度高、在产品设计与技术难度上较大。关节产品的获批上，踝关节的单品获批最多，占47.3%，同时

64、有针对整个下肢关节的康复器。序号352021粤械注准20212190816广州傅利叶智能科技有限公司儿童上下肢主被动训练系统埃斯顿（南京）医疗科技有限公司远也科技（苏州）有限公司长沙美安雷克斯机器人有限公司312022苏械注准20222191567下肢坐卧式康复训练器302022苏械注准20222190362下肢外骨骼步行康复器332023湘械注准20232190075脑机接口下肢外骨骼康复训练系统322022湘械注准20222192028下肢外骨骼步行康复器342020粤械注准20202192070上下肢主被动训练系统372019粤械注准20192191032上下肢主被动运动评估训练仪山东泽

65、普医疗科技有限公司广州一康医疗设备实业有限公司362019鲁械注准20192190121上下肢主被动运动康复机392021粤械注准20212191660上下肢主被动训练系统布法罗机器人科技（成都）有限公司力迈德医疗（广州）有限公司382021川械注准20212190116上下肢主被动运动康复训练器412022陕械注准20222190072中航创世机器人（西安）有限公司上下肢运动康复训练系统上海卓道医疗科技有限公司402022沪械注准20222190033上下肢主被动康复训练设备432022苏械注准20222191087南京伟思医疗科技股份有限公司上下肢主被动康复训练系统西安臻泰智能科技有限公司

66、422022陕械注准20222190100上下肢主被动运动康复训练系统埃斯顿（南京）医疗科技有限公司442022苏械注准20222191732上下肢主被动康复训练仪注册证编号获批年份企业名称产品名称长沙优龙机器人有限公司序号062020鲁械注准20202190919山东海天智能工程有限公司手功能康复训练系统司羿（长沙）智能科技有限公司022022湘械注准20222190974手功能康复训练仪012021湘械注准20212191718手功能康复训练与评估系统042018粤械注准20182190977手功能被动训练系统032023湘械注准20232190234脑机接口康复训练与评估系统052018

67、粤械注准20182190239手功能训练与评估系统072020鲁械注准202020925手功能康复训练系统注册证编号获批年份企业名称产品名称广州一康医疗设备实业有限公司图表 13 手部与关节康复机器人与相关产品获批盘点数据来源：NMPA，蛋壳研究院制CHAPTER II22序号132021湘械注准20212191240长沙巨翊医疗科技有限公司长沙法巨康甲医疗器械有限公司手功能康复训练与评估系统迈步机器人科技（河北）有限公司092022湘械注准20222192121手指关节持续被动活动仪082021冀械注准20212190786手指关节持续被动活动仪112021皖械注准20212190374手功

68、能康复训练与评估系统102018粤械注准20182190967手指关节持续被动活动仪122021湘械注准20212190584手功能被动训练设备142021湘械注准20212191324手功能康复训练与评估系统152022粤械注准20222190071广州傅利叶智能科技有限公司吉林省嘉士韦医疗科技有限公司手功能训练系统172020冀械注准20202190803河北大艾智能科技股份有限公司肘关节康复训练器182020冀械注准20202190804腕关节康复训练器192020冀械注准20202190805膝关节康复训练器202020冀械注准20202190806踝关节康复训练器212021冀械注准

69、20212190698肘腕关节康复训练器262022湘械注准20222191298踝关节智能康复机器人272022湘械注准20222191299踝关节智能康复机器人杭州极智医疗科技有限公司铭凯（益阳）健康科技有限公司222021浙械注准20192190126膝关节康复训练系统232019浙械注准20192190127肘关节康复训练系统242019浙械注准20192190128腕关节康复训练系统252019浙械注准20212190173关节训练器162022吉械注准20222190503手功能康复训练仪332022沪械注准20222190127上海卓道医疗科技有限公司希迪克（郑州）智能康复设备有

70、限公司踝关节康复训练设备352023豫械注准20232190128郑州安杰莱智能科技有限公司踝关节医用康复训练仪342023豫械注准20232190027踝关节康复训练器广东铭凯医疗机器人有限公司282021粤械注准20212191352手功能康复训练仪长沙傅利叶医疗科技有限公司292021湘械注准20212191169腕关节康复训练系统302021湘械注准20212191169踝关节康复训练系统河南翔宇医疗设备股份有限公司312018豫械注准20182190914下肢关节康复器322018豫械注准20182190936踝关节训练器注册证编号获批年份企业名称产品名称安徽法罗适医疗技术有限公司湖

71、南康荟富伯医疗科技有限公司深圳睿瀚医疗科技有限公司CHAPTER II23综上，智能康复机器人主要包括3个方面：核心技术、仿生设计和续航能力，核心技术是主导，体现在三大系统上：传感系统、控制系统、驱动系统，目前传感系统和驱动系统上均有所创新。传感系统除了应用最广泛的力传感外，肌电传感和脑电传感也在探索中；驱动系统中，除了最广泛应用的电机驱动外，液压驱动的康复机器人更轻便但承重性不够，首先在手部康复机器人上应用。未来，人工肌肉等材料将在驱动上更好地应用。就电机驱动的核心元件中，伺服电机和减速器已实现国产替代，且有企业实现量产并成功出海。康复机器人在技术上和国外基本没有差距，智能化是产品未来方向，

72、主要表现在训练个性化、智能康复策略、评估数字化和智能交互上。基于理论和相关技术的应用让康复机器人的功能更丰富，如镜像疗法和VR可以增加患者的信心、提高趣味性，让患者更积极地参与到主动训练中，从而增强康复效果。近年获批的产品中，康复机器人的部位逐渐增多、尺寸上有所丰富、功能上有所整合，从下肢、上肢、关节到手部，以下肢的获批最多，出现儿童版，实现评估训练一体化，但在产品获批的命名上还不够标准化。本章小结CHAPTER II12CHAPTER I25CHAPTER III商业化：产品进化、模式多元、院企共促第三章近年，康复机器人不管是在产品上还是场景、模式上都更加多元，国内的企业大多沿着“单品小而全

73、大而全”的路线发展，商业化实践的路上充满艰辛又不乏创新。技术、产品、模式正不断在这个变热的赛道上验证，商业化上国外并没有很有价值的对标，同时意味着市场充满机会。国内的外部环境向好，政策的支持、医院对康复的逐步重视、支付模式的创新等正催化着商业化的进程。现状：产品进化，企业走向大而全3.1近年来，国内康复机器人的发展迎来了质变。不论是康复类还是辅助类，都愈加智能化、舒适化，由仿制到创新，再到独立创新，产品呈现多元化特点，在适用部位、功能、训练模式愈加丰富的基础上开始追求舒适度，同时在使用场景上不断探索、逐步渗透。总体来看，康复机器人从末端牵引式到外骨骼式，再从产品的完整度、人性化、智能化上不断完

74、善。目前处于外骨骼式的第二个阶段，涵盖部位包括上肢、下肢、上下肢、关节和手部，功能有康复和辅助，训练模式多样，可穿戴设备的舒适度不够，同时交互性和智能化程度低。未来，产品的进化方向主要是在舒适度和智能化上，也就是第三个阶段，具体如下：图表 14 康复机器人产品发展特点图片来源：蛋壳研究院涵盖部位阶段末端牵引式外骨骼式上肢/下肢/关节上肢/下肢/关节上肢/下肢/上下肢/关节/手部上肢/下肢/上下肢/关节/手部.功能康复康复康复+辅助康复+辅助适用人群患者患者患者、行动不便者患者、行动不便者适用场景医院医院医院、社区医院、社区、居家训练模式被动被动主动、被动、阻抗、助力主动、被动、阻抗、助力可穿戴

75、性不可穿戴不可穿戴可穿戴可穿戴舒适性低低较低较高交互性无无较弱较强智能化无无较低较高26CHAPTER III在康复机器人进化的过程中，涌现出诸多创新产品。这些产品基于创新理论或前沿技术的应用、结合临床刚需，使患者康复效率更高、效果更好。比如，安杰莱科技的LiteStepper单下肢偏瘫康复机器人和ExoMax双踝关节康复训练机器人，基于脑可塑性（Brain Plasticity）的闭环神经康复临床理论，为患者提供全周期主动、高效、个性化、运动诱导下的“中枢外周中枢”闭环神经康复。再如，司羿智能推出的基于脑机接口的手功能康复机器人，其脑电帽实时采集并记录脑电波信号，通过智能算法实时解析运动意图

76、，并转化为运动指令帮助患手运动，从而实现意念控制。通过脑控康复训练，激发患者主动运动意识，实现“感知-控制”双向闭环神经刺激。同时，针对居家场景，黑科技产品涌现。居家场景的产品相比医院，由于活动场地丰富、活动范围大，对安全性和技术的集成度要求高。另外，针对不同人群的个性化需求会多，消费者也更追求性价比，这就对企业的软实力要求较高。当然，面对这一充满想象的市场，国内企业纷纷布局并推出创新方案。比如，针对截瘫患者，邦邦机器人推出智能可站立轮椅，同时，其智能辅助移动机器人可帮助移动困难的残障人士实现自如居家，辅助出行机器人则可帮助行动不便的各类用户完成安全稳定的出行，满足了出行困难群体对智能化服务+

77、主动式安全防护+多环境适应能力的暖黑科技期待。企业布局愈加多元，整体市场集中度较低。总体来看，康复机器人的产品上实现了不断丰富，当然，这是基于企业的布局愈趋多元，从下肢的火爆再到下肢、上肢、手部的全面发展，企业在技术、功能、场景及产品布局上既综合又创新，追求差异化发展。目前，康复机器人的市场集中度仍较低，极致的产品、完整的解决方案仍待开发。我们选取了近年在康复机器人领域有融资或有相关产品获批的部分企业作为代表，对其产品布局进行统计，主要分为上肢、下肢、手部，非这三个单独的部位或者有其他解决方案的代表企业放在最右侧，不完全统计如下：27下肢上肢手部图表 15 康复机器人及相关产品的企业布局数据来

78、源：公开资料整理，蛋壳研究院制国内企业沿着“单品小而全大而全”的发展路线走。总体来看，国内的企业不管是康复类还是辅助类，基本沿着“单品小而全大而全”的发展路线。这里，在单品的基础上实现纵向或横向的规模化是关键。一方面，医院康复科在采购时多为打包采购，能提供上肢、下肢等康复机器人整体解决方案的企业会更受青睐。当然，也有三甲医院采购单品，性能优、临床数据不错的产品具有优势，另一方面，面对C端的产品更需要满足多元化需求且迭代速度快。三级康复医疗分级服务体系是国际上比较认同的模式。参照美国、英国、日本等发达国家，康复医疗分为三个阶段：一是急救期，在综合医院进行；二是稳定期，以康复医院或者是二级综合医院

79、的康复科为主；三是恢复期，是将康复引入社区。康复分级诊疗能合理优化医疗资源配置，减轻三级医院康复负荷，提高社会卫生医疗服务利用率。模式：需结合三级诊疗资源与各场景特点3.1CHAPTER III28图表 16 结合康复阶段的三级诊疗体系图片来源：蛋壳研究院商业模式的制定需基于分级诊疗的各场景特点。从产品的角度分析，产品的功能、适用的人群、各场景资源等影响其商业模式。以康复功能为核心的康复机器人主要应用场景是院端，以辅助功能为核心的康复机器人主要应用场景是C端。这里，康复功能为核心的康复机器人一般需要专业的康复师来指导，时间上多为术后的黄金康复期，适合在专业的医院完成，辅助功能为核心的康复机器人

80、一般不需要太多指导，可以在社区或居家完成。国内的分级诊疗虽处于初级阶段，但为大势所趋。早在2011年，卫生部文件关于开展建立完善康复医疗服务体系试点工作的通知明确提出要建立三级康复医疗分级诊疗体系，将全国康复医疗分为3个层面：急救期、稳定期、恢复期。国内的分级诊疗虽处于初级阶段，但为大势所趋。再细分的话，康复的分期大致如下，每个分期内康复的重点有所不同，现代康复学认为，超急性期康复至关重要，且全周期可康复，具体如下图所示：急性期早期康复发病 天内14稳定期综合康复发病 天内15-180恢复期基本康复发病 后半年三级二级二级综合医院一级社区康复中心、居家康复专科医院与相关临床科室融合，为患者提供

81、急性期康复服务承担区域内康复医学人才培养任务发挥区域辐射带动作用为疾病稳定期患者提供专业综合的康复治疗同时具备其他疾病一般诊疗处置和急诊急救能力为疾病恢复期患者提供基本康复服务条件允许的可以居家康复、护理服务图表 17 细分康复阶段与时间图片来源：蛋壳研究院超急性期康复阶段2天急性期亚急性期恢复期后遗症期黄金康复期2-14天2周-3月3-6月6月以后CHAPTER III29产品核心需求核心关注点主流商业模式专业康复康复效果+临床数据经销、直销综合康复康复效果+盈利性直销、租赁、服务分成基本康复+辅助性价比直销、租赁基本康复+辅助场景公立医院民营医院社区康复居家性价比直销+增值服务综合来看，公

82、立三甲医院最看重产品性能和临床数据，另外，医生有科研项目需求，所以，在产品差异化不明显的情况下有科研背景的企业相对有优势。同时，企业需在售前和售后对医院端提供培训等，做好服务与学术营销，为后期的整套解决方案做铺垫。目前，公立三甲医院是智能康复机器人的主要需求者。民营康复医院比例越来越高，这个市场不容小觑。民营康复医院更重视成本及投入回报率，对于高端的康复机器人，租赁和服务分成模式更受欢迎。服务分成指的是企业为民营医院免费提供康复机器人，根据其使用情况进行适当分成。相比之下，民营康复医院的决策链短。针对社区和居家多为辅助类产品，因场景多元、消费者的个性化需求多，对产品的迭代要求高，要达到“消费级

83、”的康复机器人，在满足安全性的基础上，产品的舒适度、外观、价格及服务是关键因素。比如，在服务层面，邦邦机器人的智能化产品融合了物联网技术和AI技术，在定位服务、紧急呼救、远程售后、新手模式等方面给予用户专业的服务。出海方面，稀缺性、性价比是优势，产品细节有待打磨。目前，国内也有部分康复机器人企业实现出海，包括性能优的核心元件，以及性价比高或稀缺性强的产品。就产品来说，国内有些做到了全球领先，可以实现性价比高，但是时间沉淀得还不够，人性化的设计、产品的完整度还有待提高，产品还需再加以打磨。另一方面，海外的发达国家老龄化程度更高、三级诊疗体系完善，将是“大而全”企业的必争之地。目前的基层康复器械多

84、以中低端为主，产品性价比高、能提供整体解决方案的企业更具优势。受制于购买力，智能康复机器人下基层还有很长一段距离。我们综合康复阶段与主要场景，对现有主流商业模式做梳理如下：图表 18 各场景的产品核心需求、关注点、主流商业模式图片来源：蛋壳研究院CHAPTER III30国际康复医疗设备龙头公司的竞争策略可提供参考。对于国内康复机器人初创企业而言，商业化的过程中不仅要在成本上削减，还要解决应用场景的多元化和康复体系的建设。另一方面，目前康复机器人行业的商业化路径在国外同样是在探索中，如何实现差异化竞争是未来的关键，这里可以参考国际康复医疗设备龙头公司的竞争策略，主要有如下几点：自研+合作+并购

85、，实现技术创新和产品线丰富，提升渠道的规模效应。产品技术创新是设备类公司提升竞争力最重要的因素之一，龙头企业自创立以来均持续开发新产品，填补市场空白或通过技术迭代保持行业领先性。在自研方面，注重医工结合，以临床价值为基础进行研发，提高康复的效率和效果，事实证明，紧贴患者、专业人士和最终用户的实际需求进行的应用临床研究和产品设备开发是最受市场欢迎的。横向开拓科室和市场，延展行业天花板。面对单一科室设备需求，难免会迎来市场饱和，国际龙头康复设备公司积极开拓临近科室或者康复医疗不同阶段，逐步覆盖康复医疗全领域和全阶段，突破单一科室的需求限制，凭借强大的产品研发实力和渠道开拓能力不断进入新市场。如 D

86、JO 从最初的骨科运动医学领域逐渐进入到脊柱外科市场、足部踝部市场以及血管健康市场，扩大了事业版图。成为全方位综合服务提供商，提供完整的康复医疗解决方案。除了研发、制造、销售设备外，多家龙头康复设备企业还向终端机构销售完整的康复治疗解决方案，提供咨询、融资、营销、空间规划、培训和技术服务，帮助客户更好的开展业务，提升医疗水平和盈利水平，助力医疗机构赢得更多患者。实行纵向一体化战略，改善盈利结构。由于行业高度分散，大部分市场参与者采用代工生产和经销模式销售，对于上下游均缺乏把控力。这种模式适用于市场开拓初期的设备企业，能迅速扩大产品和销售规模。但随着企业自身综合实力增强，采用纵向一体化战略更利于

87、精细化运营和管理，增强企业的自主可控能力，提升经营业绩和留存收益。完善的营销、学术推广和培训体系，提升综合竞争力。临床医疗水平和设备技术进步相辅相成，康复医疗设备的开发和升级需要专业人士的指导和科学应用，部分设备需要进行临床试验证明其安全性、有效性。康复患者和医疗从业人员的教育需求持续存在，需要龙头企业持续教育市场，做好学术推广和培训体系，一方面能提升品牌知名度，另一方面也能提高终端机构和患者的满意度。CHAPTER III图表 19 国际康复医疗器械巨头打造竞争优势策略图片来源：蛋壳研究院31打造竞争优势策略完善的营销学术推广培训体系纵向一体化战略自研+合作+并购横向开拓科室和市场全方位综合

88、服务提供商院端：早期康复得到重视，FRG支付模式处探索期3.3长期以来，康复科与康复没有得到应有的重视。康复科，在国内医学界可以说是比较尴尬的学科：起步晚、疗程长、见效慢等诸多原因导致康复科一直不受重视，纵观全国大多数医院的康复科，一直扮演着“辅助”的角色。除了科室之间的歧视，甚至有患者认为康复科就是等前期治疗告一段落、辅助完成一些“收尾”工作，患者内心不够重视，自然配合程度不高，势必影响康复成效。然而，如果是一个偏瘫的病人，耽误时间可能让他的肩关节脱臼、踝关节变形。国内实践发现，早期康复的效果更好。从湖南省马王堆医院康复医学科的康复患者就诊情况来看，90%的偏瘫患者在通过专业康复训练后可重新

89、走路。通过20个月的数据汇总，湖南省马王堆医院康复医学科共收治病人3441人，其中60岁以上脑卒中患者2064人，约占60%；老年痴呆症患者757人，约占22%；帕金森病患者619人，约占18%。通过该院出院随访调查，经过专业康复训练后出院的病人，大多能实现生活自理，且并发症控制良好。积极的康复治疗可最大程度帮助病人恢复肢体功能。以脑卒中为例，在脑卒中存活的患者中，进行积极的康复治疗，可使90%的存活患者能重新步行和生活自理，可使30%的存活患者恢复一些较轻的工作。相反，不进行康复治疗，上述两方面恢复的百分率相应只有6%和5%。CHAPTER III32福建省晋江市医院研究结果显示，脑卒中患者

90、在发病后2周内开始康复治疗，神经功能恢复总有效率为71.8%；在发病2周后开始康复治疗，神经功能恢复总有效率只有29.2%。据2019-2020年度康复临床成果报告经康复治疗后早期巴塞尔指数（评定卒中患者早期神经功能和日常生活能力）的改善率达138.5%；其中，发病6个月内接受康复治疗的卒中患者恢复良好，巴塞尔指数（评定患者独立生活能力）改善率达36%，国际功能独立性评定标准指数（评定患者躯体功能、言语、认知和社会功能）改善率达28.6%。国内政策发布，早期康复介入率得到重视。2022年12月，康复医学专业医疗质控指标（2022年版）发布并被纳入 三级医院评审标准（2022年版），将早期康复介

91、入率纳入三级医院的考核指标。2023年2月28日，2023年国家医疗质量安全改进目标发布，指明了提高早期康复介入率4个核心策略。分别是建立多学科团队、制定介入方案及标准化诊疗流程、建设康复信息化管理系统、明确质控数据并纳入科室考核。这一政策未来如何实践与规范将是关键。对医院来说，一方面可能会更加注重康复资源的分配，如康复科是否会和紧密联系的科室如骨科进行资源的整合，比如有单独的医生负责术后的超急性期康复等；另一方面，医院、科室的考核或将融入到医生的考核。在支付模式方面，国内FRGs处于探索阶段。我们以美国为例，在急性期选择DRG的支付方式，一旦进入康复住院治疗阶段，则按照FRG的支付方式，按照

92、实际康复效果付费。FRGs的逻辑是根据医疗与功能进步的关系来确定医保给付强度，如果功能不仅不进步或进步过小，医保就不予支付，这样更符合价值医疗的理念，倒逼医院注重康复效果。在加拿大、墨西哥、法国、以色列、南非、澳大利亚、韩国、日本、香港等国家和地区均得到了推广。相关研究表明，功能相关分类支付办法更加适合康复医疗的特点，制定规范化、标准化的预付标准是可行和科学的。目前国内康复的医保支付还按照DRG（按疾病诊断相关分组付费）的方式。CHAPTER III图表 20 美国各阶段医疗支付模式的优缺点数据来源：未来智库，蛋壳研究院制331965-19821982-20022002-至今按服务付费DRGs

93、DRGs按服务付费1982-1997按服务付费1997-2002实施DRGs预付制FRGs有助于调动医疗机构的积极性、操作方便有利于控制费用，约束医院行为，缩短急性期住院周期，推动分级诊疗患者的综合恢复水平与费用密切相关，收费方式合理，促进医院寻求最佳诊疗方案，争取在最短的时间内使患者功能恢复容易导致过度治疗，造成医疗行为难以规范，医疗费用难以控制费用额度设置不同，新老医院上限差距明显，影响医院积极性，疾病有不同严重程度，实际治疗费用差异很大时间急性期住院医疗康复住院医疗优点缺点/据了解，FRGs的执行关键在于建立科学合理的功能评价工具，励建安院士正在推动WHO颁布的ICF（国际功能分类编码）

94、普及与应用，希望据此形成中国自己的功能评价体系。目前，不管是三级医院的考评方式增加了早期康复还是支付方式FRG的探索，我们都可以看到，国家对康复的重视加强、落地的政策相继推出，康复医学的发展或将在不久后进入下一个阶段。目前，康复机器人处于商业化初期阶段，商业模式没有得到充分验证，但是，不管是企业端还是医院端都在促进这一进程。企业端基于数字化的赋能，使康复机器人的治疗更加标准化，同时为康复机器人基于数据生成治疗方案和远程康复打基础，布局康复全程管理。目前，康复医学还未形成数字化的评判标准。康复医学和临床医学的很大差别是没有实现数字化评判标准。比如，很多时候，如果患者不配合，有经验的康复治疗师可能

95、通过摸相关的肌肉群、通过硬度等手感来判断其肌力如何，这其实非常依赖主观判断，很难把康复变成一个标准化的治疗。临床医学在最早的时候凭借着医生个人主观判断和经验来看病，但是随着影像设备、化验体系等，将临床医学的很多指标数字化，从而变成标准的临床路径，实现治疗的标准化。康复科正如以往的临床科，缺乏相应的数字化手段。企业：数字化赋能康复全周期3.4CHAPTER III图表 21 数字化赋能康复全周期图片来源：蛋壳研究院34数字化可实现评估和智能生成康复训练方案一体化。传统康复评估基本还是依据评估量表，由康复师对患者一对一人工评估。评估时，患者动作经常不达标、动作迟钝，比较耗费医生时间，并且由于人工评

96、价的主观性和偏见，导致评估结果因人而异。目前，康复机器人可以把患者产生的所有数据形成可视化报告，康复师基于报告可以及时了解掌握患者的康复效果，比如关节活动度是否有扩大等，有些康复机器人实现了评估训练一体化，显著提升了治疗师的工作效率。比如，华鹊景医疗的三维上肢镜像康复机器人WisebotX5基于深度学习技术，创新实现了运动功能评估的客观化、可量化及智能化，且可根据智能评估结果自动推荐康复训练方案，并提供自定义方案供治疗师为患者个性化定制，实现了评估与训练一体化。对企业来说，数字化可赋能患者的康复全程管理。康复阶段的流程管理、康复中的数据分析和方案制定、居家的远程康复等都是在数字化的基础上。这里

97、，流程管理包括患者基本信息的管理、康复课程安排的管理等患者管理。比如，程天科技以康复大数据为支撑构建康复云平台，通过康复知识图谱推动远程康复，可覆盖医疗康养机构端、医师治疗师端及用户端，就用户日常生活能力、主被动训练变化对比等实时监测，建立全流程患者管理。数字化在康复前、康复中、居家康复中都发挥了很大作用，具体如下：数字化可实现评估和智能生成康复训练方案一体化。传统康复评估基本还是依据评估量表，由康复师对患者一对一人工评估。评估时，患者动作经常不达标、动作迟钝，比较耗费医生时间，并且由于人工评价的主观性和偏见，导致评估结果因人而异。目前，康复机器人可以把患者产生的所有数据形成可视化报告，康复师

98、基于报告可以及时了解掌握患者的康复效果，比如关节活动度是否有扩大等，有些康复机器人实现了评估训练一体化，显著提升了治疗师的工作效率。比如，华鹊景医疗的三维上肢镜像康复机器人WisebotX5基于深度学习技术，创新实现了运动功能评估的客观化、可量化及智能化，且可根据智能评估结果自动推荐康复训练方案，并提供自定义方案供治疗师为患者个性化定制，实现了评估与训练一体化。对企业来说，数字化可赋能患者的康复全程管理。康复阶段的流程管理、康复中的数据分析和方案制定、居家的远程康复等都是在数字化的基础上。这里，流程管理包括患者基本信息的管理、康复课程安排的管理等患者管理。比如，程天科技以康复大数据为支撑构建康

99、复云平台，通过康复知识图谱推动远程康复，可覆盖医疗康养机构端、医师治疗师端及用户端，就用户日常生活能力、主被动训练变化对比等实时监测，建立全流程患者管理。数字化在康复前、康复中、居家康复中都发挥了很大作用，具体如下：如中航创世全流程&全生命周期的整体解决方案，运用AI、大数据等技术实现患者从入院到功能改善过程中的信息采集、康复评定、方案制定、治疗实施等流程智慧化。应用VR、5G等技术实现疾病、人员、机构、区域全周期智慧化。相关产品已在全国30省市，近300余家标杆医院落地。康复云康复前-院内康复中-院内居家、社区康复基本信息录入数据采集患者评估康复方案制定康复训练排班 康复训练进度跟踪康复知识

100、培训康复效果评估康复方案调整康复练习安排康复练习记录康复知识培训康复方案制定康复效果评估个性化服务定制流程管理大数据服务CHAPTER III综上，近年来，国内康复机器人的发展迎来了质变，由仿制到创新，再到独立创新。不论是康复类还是辅助类，都愈加智能化、舒适化，不管是在产品上还是场景、模式上都更加多元，外部环境利好，早期康复得到重视。近年，国内康复机器人的创新能力日益凸显，出现了几款全球首创；同时，企业布局愈加多元，国内大多企业沿着“单品小而全大而全”的路线发展。商业模式的制定需结合产品功能、基于分级诊疗的各场景特点，整体解决方案更受院端青睐。同时公立三甲医院最看重产品性能和临床数据，服务分成

101、模式在民营医院更受欢迎，居家和社区注重性价比。早期康复的卫生经济学效益更高，国内早期康复介入率得到重视，目前已成为三级医院的考核指标，接下来如何实践及规范将是关键。目前，数字化的应用主要体现在患者的流程管理与基础的数据分析上，未来，数字化在康复评估、康复治疗方案制定、远程康复上的价值将愈加凸显，实现赋能康复全周期。本章小结35CHAPTER III12CHAPTER I技术：提高舒适度，走向智能化4.1场景：由院内到院外，数字化将赋能更多4.237CHAPTER IV趋势：场景拓展至院外，临床康复趋向一体化第四章产品创新性加强，适应症与功能将拓展。目前，康复机器人的创新不断，更是有全球首创，如

102、针对偏瘫的单下肢康复机器人、针对手部的软体机器人等，技术积累下，康复机器人在创新上或将迎来爆发期。除此之外，康复机器人将在适应症和功能上拓展，适应症上，目前的康复机器人主要针对部位是上肢、下肢、关节、手部，接下来可能针对脊柱、骨质疏松等；功能上进行拓展和整合，如从康复到辅助，针对的人群从需要进行康复治疗的患者拓展到行动不便的人，产品上实现评估训练一体化等。技术上，提高感知力、创造力、执行力、舒适性是方向。三大系统方面，传感系统上需要新型材料提高感知力，通过更轻、更舒适的材料和人体结合，把各种模块合理布置，使产品更轻便，如非接触式视觉传感器、无创皮表柔性传感器等；控制系统上需要探索意图识别技术提

103、高创造力，如通过惯性量、交互量、脑电、肌电等来判断使用者运动意图，利用人工智能技术，针对患者个性化的运动方式，通过数据磨合和机器学习寻找自适应模式；驱动系统上需要具有高速响应的高功率输出执行器加强执行力，目前主要是电机驱动形式，需探索轻便、高速、柔性的执行器。同时，提高舒适性是接下来的康复机器人特别是面向C端的重点。驱动系统上需要具有高速响应的高功率输出执行器加强执行力，目前主要是电机驱动形式，需探索轻便、高速、柔性的执行器。同时，提高舒适性是接下来的康复机器人特别是面向C端的重点。让我们展开想象，未来的康复机器人或许可以有温度。在漫长的康复过程中，康复患者需要鼓励，如果康复机器人在具备康复训

104、练功能的功能上可以进行情感陪护，如鼓励患者、提高患者信心等，将真正扮演一个专业康复治疗师的角色。场景上，由院端向社区和居家拓展。康复是一个漫长的过程，目前，康复机器人的场景多在院端，经过院内的急性期和恢复期的短暂康复治疗，多数人带着或多或少的后遗症出院，同样有康复及辅助的需求。同时，基于“9073”养老模式，政策的鼓励、资本的加码，国内企业也开始布局社区、居家，提供康复治疗的整合方案。目前，资本比较青睐充满想象的C端消费级市场，未来，随着人们康复意识的加强，众多产品将推向居家，居家和社区康复中心将是大而全企业的必争之地。针对居家场景，未来产品多元化是必然，在安全性的基础上，外观、轻便、舒适将是

105、重点。数字化将赋能康复全周期。目前，数字化在康复机器人上的应用主要是康复全程中的流程管理和康复中的数据分析，技术上对于康复前的数字化评估已经实现，但是，目前的数据积累量还不够，未形成统一的数字化标准及临床路径，同时相关康复设备数字化程度也不高，难以做出综合的评估。未来，随着数据的积累，数字化的价值将愈加凸显，除了在康复智能评估外，还将在个性化治疗方案制定、远程康复上发挥价值。院端：临床康复一体化，床旁康复是机会4.338CHAPTER IV早期康复的卫生经济学效应更好。早期康复介入能够有效预防废用综合征和误用综合征等发生，如果在患病早期开始正确的训练，可完全或部分预防这种异常表现。以往康复治疗

106、是大部分临床治疗结束后的后续行为，或定位为疾病急性期治疗可选的辅助方法之一，康复治疗与临床治疗脱节，大大影响疗效。90%7%3%居家养老社区养老机构养老图表 22“9073”养老模式图片来源：蛋壳研究院临床康复一体化则能达到临床治疗和康复治疗同步进行，在疾病恢复的同时，功能也在恢复，能起到缩短治疗时间，提升治疗效果的作用。不仅让患者受益，也能促进机构医疗水平的提高。康复向早期延伸是必然，床旁康复是机会。随着康复医学专业医疗质控指标（2022年版）发布并被纳入三级医院评审标准（2022年版），早期康复介入率上升为三级医院的考核项，将得到医院和医生的重视，临床和康复的联动或将是必然。2023年2月

107、，2023年国家医疗质量安全改进目标指明了提高早期康复介入率的核心策略。未来，这一政策具体如何实施、医院的考核将如何和科室及医生的考核结合、临床和康复将以怎样的方式联动，人员、设备将会怎样分配是接下来的重点。比如，康复科是否会是流动科室以及如何和联系紧密的骨科建立联动？另外，针对早期康复的产品如床旁康复机器人将是机会，目前，床旁康复机器人相比上肢、下肢在三甲医院的普及度更低，且针对不同科室的早期康复差异化需求并没有很好的解决方案。未来，针对神经科、骨科、ICU等科室需提供不同的早期康复解决方案。39CHAPTER IV12CHAPTER I41企业案例第五章程天科技领航外骨骼机器人5.1建成完

108、备供应链体系，实现量产。程天科技成立于2017年，是一家以技术创新为核心驱动力的国家高新技术企业，致力于核心算法与核心元器件在内的外骨骼机器人技术的研发与应用，目前专注于康复与养老领域，通过结合人机交互技术、人工智能技术、大数据以及云计算为医疗康养机构和个人用户提供智能化产品和解决方案。公司核心模块独立知识产权率达100%，共申报了124项发明专利、203项实用新型专利、46项外观专利和41项软件著作权。目前，程天科技建成了完备的供应链体系，拥有独栋四层生产厂房，已通过ISO13485、ISO9001等管理体系认证，可年产千台外骨骼康复机器人。目前已有5款型号的外骨骼康复机器获批且量产销售，并

109、于2022年获得A+轮亿元融资。设计与性能兼具，数字化赋能。程天科技的产品不仅荣获了“德国IF设计奖”、“红点设计奖”顶级设计奖，还在性能上实现了全方位提升。最新一代下肢外骨骼步行康复器通过为腿长自动调节、匹配患者身型的全场景动步态技术，实现多步态、多模式、多场景随心使用；优化了人机交互模式，采用一体触控屏幕设计及ID信息识别技术，保护隐私的同时让用户享受定制康复。另外，最新一代下肢外骨骼步行康复器还实现了康复进程全流程数字化，可记录、测评、评估每个用户的康复数据，如关节活动度、腿部肌力等级、平衡度等级、肌张力等级、步幅、步速等，并将其康复活动后的进步形成可视化数据，让用户“看到”康复效果。C

110、HAPTER V42打造一站式康养服务，拓展场景和模式。程天科技的下肢外骨骼步行康复器系列产品已在多家医疗机构临床示范应用，截至目前，用户已试用其外骨骼康复机器人康复训练超28万人次，且临床专家及患者十分认可该产品的效果，患者可以通过租赁设备、购买康复服务等多种形式使用产品。目前，程天科技已布局康复智能评估系统，接下来公司将为社区居家场景提供更多高性价比产品，打造康复云平台及远程康复，为康养需求人员提供一站式康养服务。图表 23 程天科技悠行康复外骨骼机器人图片来源：程天科技CHAPTER V43安杰莱专注脑科学应用的智能机器人5.2技术雄厚，布局全球研发。安杰莱科技成立于2017年，是由机器

111、人学、人工智能、生物医学领军人才和临床医学资深专家共同创建的国家高新技术企业。专注于脑科学应用的智能机器人，公司的自主知识产权包括无创脑机接口、人机智能交互、冗余传感器融合、骨肌代谢信息无创传感等创新技术，现拥有知识产权140余项，其中发明专利获权/申请20余项。公司总部位于浙江，在北京和河南分别设有分、子公司，并在美国西雅图、加拿大温哥华设有海外事业部，全球化的研发、生产、销售和服务网络已初步建立。敢于突破，首创单下肢康复机器人。公司的首发产品是LiteStepper单下肢偏瘫康复机器人，于2022年获批，是国内首个获NMPA批准的单下肢康复机器人。LiteStepper单下肢偏瘫康复机器人

112、的主要工作原理是通过采集患者健肢运动步态信息、判断患者的运动意图、分析并学习患者健肢步态特征，从而带动患者患肢进行与健肢相协调的康复训练，使患者得以完成双侧联合的运动后再学习行走过程。通过诱导主动康复，机器人高效地促进中枢神经系统功能重建，使患者逐步恢复其正常的神经-肢体控制，实现个性化、系统化、精准化康复。目前，依托自主智能机器人平台技术，公司还研发了双踝足智能康复机器人等系列产品。图表 24 安杰莱科技的LiteStepper图片来源：安杰莱科技CHAPTER V44构建合作，打造智能神经康复服务完整解决方案。目前，安杰莱科技已和上海市阳光康复中心、浙江大学一附院和二附院、郑州大学康复医院

113、（五附院）、加拿大University of British Columbia康复中心等数十家国内外医疗机构达成临床研究/试验合作。同时，公司自建工厂，并基于国内成熟的产业链支持，大幅降低成本。2021年，公司通过国家高新技术企业认定，并独立承担浙江省重点研发计划项目。未来，公司将面向各级康复机构和患者及家庭提供智能康复产品，包括智能康复机器人、物理与作业治疗智能设备以及康复医疗数字化信息管理系统等，惠及脑外伤、脑血管意外、脑性瘫痪等多科神经功能障碍患者，形成智能神经康复服务的完整解决方案。CHAPTER V45邦邦机器人提供全新智慧出行解决方案5.3技术积累下，打通全产业链。邦邦机器人成立于

114、2016年，经过10余年研发积累，公司已经形成了代步出行系列、智能训练系列两大自研产品线，同时依托机器人智能物联网云平台，实现云端协同，为用户带来更高效、更智能、更可靠的体验。在产品核心部件领域，公司实现了从电机、控制系统到全向轮的完全自主化，目前拥有/申请专利共110余项，其中，包含6项处于申请阶段的PCT国际专利，并于2022年获得近亿元B轮融资。以用户为核心，强势打造暖黑科技产品和服务。依靠强大的技术研发能力，邦邦机器人先后上市两款3.0时代的代表性智能产品，满足了出行困难群体对“智能化服务+主动式安全防护+多环境适应能力”的暖黑科技期待，为老年及伤残等弱能群体提供全新智慧出行解决方案。

115、其中，智能辅助移动机器人可以帮助移动困难的残障人士真正实现居家自如，辅助出行机器人则可帮助行动不便的各类用户完成安全稳定的出行，这两个产品均在国际工业设计大赛中获得顶级奖项。另外，邦邦机器人的产品不断迭代，2023年2月升级了邦邦代步车尊享X30款，该产品启用更智能的电控算法，具有折叠防护功能，同时优化了APP警戒功能，实现安全防护的进一步升级。图表 25 邦邦机器人的代表智能产品图片来源：邦邦机器人CHAPTER V46全面布局，实现多场景、智能化应用。在低速出行产品的多场景智能化应用层面，邦邦在主动式环境监测、辅助安全驾驶、封闭园区的自动驾驶解决方案等方面也取得了较领先的研发成果。自产品上

116、线以来，已进驻五大洲近20个国家和地区，累计销量迅速突破万台。邦邦机器人自成立以来，一直致力于用科技为弱能群体提供更美好的生活，在生产优质辅具产品的基础之上，公司也在着力打造服务弱能群体需要的康复服务体系。未来，公司将持续以科技赋能辅助出行行业，关注老年群体及下肢障碍人群的核心需求，实现管理和服务的双双提升，用技术链接全球，推动行业创新性发展，同时，还将布局机场、园区等B端使用场景，利用智能化手段满足更为广泛的出行需要。CHAPTER V47华鹊景医疗专注智慧康复医疗整体解决方案5.4技术积累下，产品研发实现飞速进展。华鹊景医疗成立于2019年，是一家专注于智能康复机器人及智慧康复医疗整体解决

117、方案的创新型科技企业，拥有来自中科院、哈工大等院校的一流康复医学、工程团队和专家团队（由院士、杰青等组成），积累了超过15年的研发经验。基于雄厚的技术积累，成立不到3年，华鹊景医疗便通过了国家高新技术企业认定，并完成了上肢、手指、认知、言语和脊柱等多款智能康复机器人的研发，目前已有5款产品获批，拥有国内外发明专利等各类知识产权70余项，荣获中国康复医学会一等奖等荣誉，并于2023年完成A轮融资。基于镜像疗法，打造智能评估、训练一体化方案。华鹊景医疗的上肢三维镜像康复机器人WisebotX5是以神经可塑性和镜像神经元等康复理论为基础，为中风偏瘫患者设计的康复机器人，于2021年获批。该产品创新提

118、出了Brunnstrom分级和关节活动范围的智能评估技术，并基于深度学习生成智能康复训练方案，实现量化评估、智能训练一体化。同时，WisebotX5在多维度实时模拟上肢运动规律，提供了主动、被动、主被动和镜像训练模式，实现患者自主决定患侧的训练动作、健患双侧的协调性同步训练。镜像训练模式除了显著提升患者的自主性和康复信心外，还能使未受损伤的半脑和损伤大脑交互，减少皮质间抑制，提高患者脑皮质功能区活化量以及扩大活化区域，从而促使大脑发生可塑性改变和功能重组及受损区域恢复功能，显著提升康复效果和效率。图表 26 华鹊景医疗的WisebotX5图片来源：华鹊景医疗CHAPTER V48打造丰富产品矩

119、阵，布局B端和C端。基于自主研发的康复机器人底层软硬件统一体系架构、机器人控制算法、人机交互、智能评定、外骨骼仿生设计、软体机器人、虚拟现实和传感器等技术，华鹊景医疗研发了一系列创新型智能化康复机器人和康复设备，构筑了层次丰富的产品矩阵。华鹊景医疗不仅有面向医院专科的康复产品，也有面向社区和居家康复产品；未来，将持续打造全周期体系化智慧化康复解决方案，实现患者、治疗师和机器人的高效互动及情感融合。CHAPTER V49司羿智能打造智慧康复一体化解决方案5.5建立全球研发合作，加固技术护城河。司羿智能于2017年成立，是一家从事康复机器人研发、生产、销售的高科技公司，提供可同时覆盖医院、社区、家

120、庭的智慧康复一体化解决方案。公司已在上海、四川建立了生产研发基地，并面向全球建立“产、学、研、医”合作体系，目前，公司产品已获得NMPA、FDA、CE等认证，拥有4项国际申请、40余项授权专利、100余项专利申请。多个创新产品，构建完整矩阵。司羿智能先后推出全球领先脑机接口手功能康复机器人、下肢软体外骨骼、极致轻便的上肢康复机器人，产品兼具安全易用、交互感强、智能化程度高等优势。其中，羿生手功能康复机器人结合了柔性机器人技术和神经科学理论，可提供被动、助力、抗阻、双手镜像、声控以及主动游戏等多种训练模式，涵盖从软瘫期到康复期的全周期，帮助患者重新恢复手功能，有医用版和家用版两个系列。羿生上肢康

121、复机器人是一款采用全方位移动底盘、高精度光学定位技术的上肢康复机器人，主要面向脑卒中患者，具有轻便、高性价比的优势，可同时满足医院、社区、家庭等多元化、全周期康复需求的产品。羿生EasyWalk下肢软体外骨骼质量轻（不到3KG），穿戴舒适、仿生驱动。该产品结合了仿生结构设计和人工智能控制算法，可自适应穿戴者的需求提供最优的助力策略，不仅适用于中风患者，脑瘫、阿兹海默症、多重硬化症、帕金森症、老年行动不便等情况也适用。图表 27 羿生脑机接口手功能康复机器人图片来源：司羿智能CHAPTER V50打造创新生态，布局智慧康复一体化中心。司羿智能已与多家国内外高校及顶尖医疗机构合作，打造了“产学研医

122、”一体化创新生态体系，近年陆续承担了多项国家及上海市课题研究。公司旗下的羿生、SYREBO品牌已进入全球80多个国家和地区、3000多医疗机构、50000多家庭，服务全球数百万人次。同时，公司致力于打通康复全周期，布局“智能硬件+服务+人工智能AI”的智慧康复一体化中心，专业为医院、社区、家庭提供创新康复产品及服务。CHAPTER V51十月资本投资总监曹昕先生、程天科技创始人王天博士、安杰莱科技创始人李鲁亚博士、卓道医疗创始人兼CEO王道雨先生、伽互医疗CEO朱琪女士、邦邦机器人创始人兼CEO李建国先生、华鹊景医疗创始人吴剑煌博士、司羿智能创始人兼总经理尹刚刚先生。特别鸣谢（按调研访谈顺序）

123、1、国家统计局：2021中国卫生健康统计年鉴2、康复机器人设计与控制：南京航空航天大学 机器人与多体系统研究所3、中科院沈阳自动化研究所：智能医疗康复机器人技术4、未来智库：康复医疗器械行业深度报告：御风而行，运筹千里5、蛋壳研究院：2019康复产业发展潜力研究报告6、彭娟，胥方元.镜像疗法对脑卒中后肢体功能康复的研究进展7、何雯，季亚铮，张阳等镜像疗法结合作业治疗在脑卒中患者上肢功能康复的影响8、霁达康复、上海国际医学中心：2019-2020年度康复临床成果报告参考资料本报告的信息来源于已公开的资料和访谈，蛋壳研究院对信息的准确性、完整性或可靠性不作保证。本报告所载的资料、意见及推测仅反映蛋

124、壳研究院于发布本报告当日的判断，过往表现不应作为日后的表现依据。在不同时期，蛋壳研究院可能发布与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。蛋壳研究院不保证本报告所含信息保持在最新状态。同时，蛋壳研究 院对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。版权申明：本文档版权属于蛋壳研究院/北京蛋黄科技有限公司，未经许可擅用，蛋黄科技保留追究法律责任的权利。免责申明蛋壳研究院关注全球医疗健康产业与信息技术相关的新兴趋势与创新科技。蛋壳研究院是医健产业创投界的战略伙伴，为创业者、投资人及战略规划者提供有前瞻性的趋势判断，洞察隐藏的商业逻辑，集合产业专家、资深观察者，尽可能给出我们客观理性的分析与建议。蛋壳研究院（VBR）研究人员崔璐璐 高级研究员CHAPTER V