智能交通技术（ITSTech）：2022车路协同专辑（136页）.pdf

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1、 智能交通技术 ITSTECH 2022 年 车路协同专辑 i 目目 录录 一 自动驾驶之路聪明的车还是智慧的路？.1 1 车.1 2 路.3 3 车路协同.4 4 小结.8 二 车路协同应用场景分析.9 1 几个定义.9 2 关于车路协同几点理解.13 3 车路协同的主要功能.15 4 应用场景.16 5 小结.23 三 车路协同全域感知与数据融合.24 1 概述.24 2 车路协同应用.24 3 车路协同感知体系.25 4 实时数据处理与信息融合.35 5 车路协同信息服务（简述）.39 6 小结.40 四 车路协同边缘计算与边云协同.41 1 概况.41 2 边缘计算模型驱动参考架构.4

2、3 3 边缘计算 CROSS 功能.44 4 边云协同能力.45 5 边云协同参考架构.47 6 边缘计算节点系统安全.48 五 车路协同服务云平台.52 1 概述.52 ii 2 需求与应用场景分析.53 3 总体方案.54 4 车路协同应用系统.58 5 小结.67 六 边缘智能深度学习和边缘计算.69 1 什么是边缘计算.69 2 为什么我们需要边缘计算.70 3 缘智能结合人工智能和边缘计算.71 4 在网络边缘部署机器学习算法.76 5 下一步是什么？.78 七 北京市自动驾驶车辆测试场建设概况.79 1 相关法规和标准.79 2 自动驾驶开放测试道路.80 3 封闭测试场.86 4

3、 测试.89 5 道路测试监管.89 八 智能网联汽车封闭测试场建设方案.91 1 背景.91 2 总体建设总体思路.92 3 建设内容.93 4 运营.99 九 网联车辆和移动边缘计算，方便的结合.100 1 优势说明.103 2 云边结合的未来.103 十 在自动驾驶设计中考虑伦理道德.105 1 科技伦理哲学.107 2 问题的症结是什么？.109 3 可能的解决方案之旅？.110 十一 人工智能 AI 在智能交通领域中的应用.113 iii 1 介绍.113 2 文献调查.116 3 框架.120 4 讨论.124 5 结论.129 1 一一 自动驾驶之路自动驾驶之路聪明的车还是智慧的

4、路？聪明的车还是智慧的路？在 2020 年 7 月于上海举行的世界人工智能大会上的一次远程亮相中，马斯克告诉观众，他的公司距离突破只有几个月的时间。“我仍然有信心，我们将在今年完成 5 级自动驾驶的功能或基本功能，”他说，“我认为对于 5 级自动驾驶来说，基本的挑战已经不存在了。”但行业内普遍的反应是这个不可能实现。在过去的 18 个月中，即使是最乐观的行业人士也承认，自动驾驶汽车比预期的更具挑战性，许多公司已经取消或推迟了部署 L3 级和 L4 级车辆的计划。一段时间以来，自动驾驶的重点都在使车变得更智能，即单车智能，包括Waymo、Tesla、Uber 等新势力以及通用、梅赛德斯-奔驰等传

5、统车企都是如此。车路协同实际上是人们发现单纯的智能车难以解决降低成本以及确保安全等难题而选择的第二条道路。从某种意义上说，自主智能驾驶不能承受之重，由 V2X来分担。车路协同既大幅降低成本，也提高效能。车路协同包括聪明的车、智慧的路（包括高速的边和云）。1 车车 聪明的车可以分为智能车（自主智能车）、网联车和智能网联车。车辆不但包括小客车、公交车、货车等，还包括物流配送车、微交通的电动自行车和电动踏板车。智能车（智能车（AVAV），智能车也称为自主自动驾驶车，也成单车智能驾驶，通过自身携带的传感器。感知道路环境并通过自身的车载计算优化控制路径和控制车辆行驶。网联车（网联车（CVCV），网联车本

6、身无智能。网联车通过车载通信单元 OBU 接收路侧通信单元 RSU 传来的路侧边缘计算决策的控制指令远程遥控车辆。因此，可以说网联车本身没有智能，它的智能水平完全取决于道路（边缘计算）的智能水平。智能网联车（智能网联车（CAVCAV），智能网联车具备自主智能驾驶，同时安装 OBU，可接收RUS 传来的实时道路环境信息和控制指令，通过车载边缘计算（或完全接受路侧 2 边缘计算的控制指令）控制车辆行驶。网联车、智能车和智能网联车的对比。表 1 网联车、智能车和智能网联车对比表 1 1、自动驾驶的主要应用自动驾驶的主要应用 根据中国汽车工程学会标准合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互