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HEADLINER - 生成式人工智能时代的通用自主性.pdf

上传人: 卢*** 编号:908353 2025-09-07 49页 4.99MB

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全文主要探讨了通用自主机器人(Generalizable Autonomy)在人工智能和机器人学领域的应用和发展。以下是关键点: 1. **目标**:构建智能机器人伴侣,增强和丰富人类生活。 2. **时间线**:从1968年的理想化机器人助手到2024年的人形机器人,技术不断进步。 3. **数据需求**:为物理环境中的连续决策,需要创建、收集、清洗和整理大规模数据。 4. **计算栈**:包括数字AI、硬件特定驱动、平台无关操作系统、模块化工具和通用应用程序。 5. **物理AI**:优化形态、平台无关规划、模块化工具使用和自然交互界面。 6. **数据类型**:包括互联网数据、合成数据和现实世界数据。 7. **模型**:使用大型行为模型和大规模模仿学习进行任务规划和再规划。 8. **学习策略**:强化学习和自监督学习,以及多任务学习。 9. **工具**:Isaac Lab和RoboTurk,用于扩展模仿学习和数据收集。 10. **创新**:在模型和大数据集方面的创新,以推动机器人技术的发展。
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