Intern Robotics”书生“具身全栈引擎及其关键技术 – 庞江淼 上海人工智能实验室青年科学家.pdf

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2、 2020 Best Paper使用宇树科技机器人 Laikago2021 年Isaac Gym:High Performance GPU-Based Physics Simulation for Robot LearningGPU 训练机器人控制策略，效率提升 2-3 个数量级2022 年X?机器人学习的发展Page 3Shanghai Artificial Intelligence Laboratory机器人学习的发展机器人具身智能具备了成熟的基本条件：CV,NLP,etcLLM-Human-Robot InteractionCV/NLP-Multi-modal PerceptionRL-

3、Generalizable Control标准化的机器人:Unitree/Franka/etc仿真平台:Nvidia Omniverse/Isaac Sim端侧计算:Nvidia AGX OrinPage 4Shanghai Artificial Intelligence Laboratory具身智能需要什么能力？推理、想象基于已有信息进行内部模拟与逻辑推断，为后续决策生成提供支持。移动、操作自主规划运动路径并执行精细操作，实现与环境的物理交互。感知、认知实时获取并理解环境中的多模态信息，构建对周围世界的准确表征。具身智能所需三大核心能力关键难题本体泛化任务泛化场景泛化Page 5Shangh

4、ai Artificial Intelligence Laboratory关键科学/技术问题数据模型评测合成数据：有助于本体泛化和场景泛化真实数据：有助于任务泛化双系统式VLA：大小脑协同“A”式VLA真实评测：虚实一致但不可重复仿真评测：可重复但虚实难以一致Page 6Shanghai Artificial Intelligence Laboratory一些过去的进展Page 7Shanghai Artificial Intelligence LaboratoryIntern Robotics书生具身全栈引擎Page 8Shanghai Artificial Intelligence Lab

5、oratory数据引擎虚实贯通训测引擎一体协同具身工具链具身AIGC仿真引擎具身数据集A1M1N1H1操作交互导航人形具身大模型A1M1N1H1操作交互导航人形开发者社区具身作业场景机器人实训场赋能国地中心启动“光合计划“Intern Robotics一脑多形、虚实贯通、训测一体构建虚实交融的工作空间打造高质量低成本的数据工厂提供模块化可扩展的训练场标准化：任务定义、采集标注规范统一智能化：AIGC驱动多样、高效自动采集规模化：50000+条/台天，仅真机成本0.06%一行代码实现跨本体部署三行代码定义任意任务五分钟上手实现机器人运动控制易用：一键启动训测先进：多任务模型性能业界领先全面：六大

6、任务、20+数据集、50+模型Page 9Shanghai Artificial Intelligence Laboratory通用模块化仿真框架：“三行代码”轻松定义任意具身任务高精场景自动生成：十万级场景资产，百万级物体资产，“一键生成”复杂场景数据的高效采集：提供多种遥操作工具，单机单日采集50000条高质量数据，一键完成分布式部署虚实一致的仿真评测：一键评测导航和操作通用具身仿真平台 InternUtopiaPage 10Shanghai Artificial Intelligence Laboratory高效低成本，采集与建模效率较传统方法提升数十倍，具备更强鲁棒性与适应性高精度几何