田文鑫_具身机器人多仓源码构建体系.pdf-三个皮匠报告

1、具身机器人多仓源码构建体系田文鑫Agibot目录CONTENTS智元机器人软件架构代码仓库管理方案CICD自动化方案基于Bazel的源码构建方案方案开源计划端侧软件架构端侧软件架构-相比电动汽车，具身机器人是把智驾系统和座舱系统，整合到了一起-大脑负责交互，作业规划，小脑负责运动，被动安全-控制算法相比智驾更复杂，实时性要求更高，大多数的电机都需要500-1000hz的控制频率驱动-目前的量产产品还未实现一段式端到端架构，整个系统的模块数量相对较多多仓库如何高效管理多仓库如何高效管理-多仓架构，分集成仓，模块仓，模块仓有相对自主权，信息安全相对可控-集成仓负责整合所有模块仓版本，管理公共第三

2、方依赖，实现编译工具链，实现部署流程-模块仓负责各软件，算法，嵌入式模块的业务实现，依赖集成仓编译，实现版本对齐-集成仓直接关联模块仓git commit，做到全系统源码编译，版本精准对齐-基于同名分支的思路，实现多仓联合开发的高效分支管理分支管理方案分支管理方案-快速基于MR Target分支为Base出版本提测，免去手动更新集成仓source.yaml的麻烦-多仓库修改仅需基于任意同名分支mr触发pipeline-MR 合并时，只要所有同名分支mr符合合并条件，可以通过任意mr触发批量同步合并基于Gitlab的代码管理服务MR自动化处理过程为什么选择Bazel-易读的构建脚本-易用的分布式构建方案-开箱即用的gitlab和artifactory集成-多语言，多平台，易于扩展-通过实现bazel cmake rule，可以实现cmake项目的兼容模块和OTA包构建方案灵渠OS开源节奏Thank YouThank You

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