【万联证券】减速器行业深度报告：人形机器人打开增量空间，国产替代进行时-251106（22页）.pdf

1、人形机器人打开增量空间，国产替代进行时强于大市(维持)减速器是传动领域核心零部件，具有降低转速和增加扭矩的作用，下游应用广泛，其中精密减速器在机器人中应用广、占比高，直接影响机器人的性能。目前国内外人形机器人进展迅速，人形机器人量产在即，到2030年或将为精密减速器带来数百亿增量市场。随着国内政策的支持力度不断加强、国内厂商的技术水平不断突破，精密减速器国产化率逐渐提升，国产精密减速器迎来关键时刻。投资要点：精密减速器是人形机器人和工业机器人的重要零部件。精密减速器在工业机器人成本中占比35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约16%，减速器的性能直接影响机器人的性能。精密减速器根据不同的构造和传

2、动方式可分为1）谐波减速器：体积小、重量轻，传动精度高，运转平稳，传动比大，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，主要适用于机器人小臂、腕部、手部等部件；2）RV减速器：具有传动效率高、传动平稳性高、承载能力强、刚性和耐过载冲击性能好、传动精度高等优点，通常适用于工业机器人基座、大臂、肩部等重负载的位置；3）精密行星减速器：具备扭矩大、单级传动效率高、质量轻、寿命长、免保养等优点，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，多安装在伺服电机上。精密减速器市场规模稳步增长，国外企业占据龙头地位。1）谐波减速器：2023年我国谐波减速器市场规模为24.9亿元，2019-2023年CAGR为16.54%，

3、机器人是谐波减速器的主要增量市场。全球谐波减速器市场呈现“一强主导”格局，哈默纳科全球销售额市占率超80%。目前国内厂商的市占率有所提升，国产替代化进程逐步推进。2）RV减速器：预计2025年中国市场规模将达到60亿元，RV减速器市场由日企占据领先地位，2023年纳博特斯克在中国的市场份额占比超4成。国内RV减速器厂商如环动科技正不断向国际先进水平靠近，市场份额稳步提升，国产替代空间充足。3）精密行星减速器：2020-2024年全球精密行星减速器市场规模将由9.29亿美元增长至13.76亿美元，CAGR为10.32%。全球精密行星减速器市场以日德厂商为主，国产高端精密行星减速器的传动精度、传动

4、效率、噪音等关键指标已达到国际先进水平，在部分领域实现了进口替代，国产替代空间仍较大。万台）、中性（100万台）、乐观（150万台）的情形下分别进行测算。根据测算，预计精密减速器增量市场规模在126-288亿元之间，其中谐波减速器增量市场规模在90-216亿元之间，精密行星减速器增量市场规模在36-72亿元之间，相较目前工业机器人需求提升巨大。中国是全球最大的工业机器人市场，助力减速器行业实现国产替代。近年来我国政策不断出台支持减速器行业发展，国内精密减速器生产企业通过自主研发及引进先进的技术装备，逐步缩小了与国际领先水平的差距，逐渐打破了国外企业的垄断并在市场上占据一席之地，精密减速器行业“

5、国产替代”的趋势愈发明显。风险因素：市场竞争加剧风险、人形机器人进展不及预期风险、工业机器人需求增长不及预期风险、精密减速器国产替代不及预期风险。1减速器：传动领域核心零部件，市场规模稳步增长1.1减速器具有降低转速和增加扭矩的作用，下游应用广泛减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，是由多个齿轮组成的常用传动零部件，其通过不同大小的齿轮的啮合传递动力，具有降低转速和增加扭矩的作用，主要应用在机械传动领域。绝大多数工作机由于其高负载和低转速的特性，不适合由原动机直接驱动，为了降低转速并增加扭矩，通常需要使用减速器。减速器通过精准的齿数配比设计，可将输入转速等比衰减，同时将输出扭矩同步倍增，实现

6、动力参数与负载需求的最佳匹配。作为现代机械传动的核心枢纽，减速器的性能直接影响着整个动力系统的传动效率、运行精度及设备可靠性，在自动化装备、工程机械、运输系统等关键领域发挥着不可替代的作用。(divcenter)图表1：减速器工作原理(/divcenter)中国减速器市场规模稳步提升，市场增速维持在5%左右。根据锐观咨询，2024年我国减速器市场规模达1,447亿元，近年来维持在5%左右的增速。随着中国劳动力数量减少及人口老龄化程度加深，制造业企业为了减少人力成本并提高生产效率，正在加速向自动化生产转型，推动了减速器等工业自动化核心部件的需求增长。与此同时，国内减速器制造商通过对国外先进技术的