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1、证券研究报告行业研究电力设备与新能源行业电新首席证券分析师：曾朵红执业证书编号：S0600516080001联系邮箱：电动车首席证券分析师：阮巧燕执业证书编号：S0600517120002联系邮箱：联系电话：021-601997932025年5月30日谐波减速器：差齿传动，持续进化人形机器人深度研究系列八2摘要数据来源：东吴证券研究所 减速器的技术壁垒高度集中于齿形设计、材料制备、精密加工及设备：谐波减速器对使用寿命、传动精度、传动效率、刚度、升温、噪声等性能指标要求高，海外哈默纳克各方面性能领先于国内厂商。齿形设计方面，哈默纳科IH齿形专利形成垄断，国内厂商通过P齿形、LS齿形等自主方案实现

2、突破，但啮合效率与寿命仍存差距；材料端，柔轮需采用40Cr合金钢等具备高疲劳强度与纯净度的特种材料，杂质控制水平将影响寿命；工艺设备端，谐波减速器属于精密加工，主流采用滚齿或插齿工艺，设备依赖于进口。人形机器人驱动爆发增长，2027年谐波减速器或现供需拐点：传统工业领域（工业机器人占83%）2024年需求约200万台，年增速8-10%，相对稳定；人形机器人单机谐波用量平均10个+，在特斯拉、Figure AI等引领下，2027年全球人形销量或超50万台，对应谐波需求600万台，叠加传统需求总量达880万台。供给端，2025年全球有效产能500万台（哈默纳科220万+绿的50万），产能利用率不足

3、50%，但2027年需求激增或致供给缺口超20%，且远期谐波全球空间近2千亿。竞争格局加速重构，国产替代主导人形增量需求，率先绑定海外客户弹性大：2024年哈默纳科全球份额58%（收入口径），国内形成明显梯队，绿的全球份额为15%，为第一梯队；来福、大族、同川、中技克美处于第二梯队，全球份额1-5%；而中大力德、瑞迪、国茂、昊志机电处于第三梯队，在传统领域，已形成销售规模。近年新进入者蜂拥而至，聚焦人形领域，积极拓展客户，看好具备优秀制造基因、技术基础、客户优势的厂商。主流型号谐波价格1-2k/台，价格呈小幅下降趋势，未来仍有明显下降空间，但降本空间大，谐波制造成本占比超50%，规模化后，可维

4、持25-35%。由于海外人形公司谐波用量多，率先进入海外供应链厂商，业绩弹性大。投资建议：人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入，未来可在行业获一席之地。推荐标的绿的谐波（国内谐波龙一，海外客户对接进展快）、科达利（工程化能力强、且具备客户基础）、斯菱股份（工艺协同）、双环传动（协同、客户优势）、中大力德（多种减速器协同），并建议关注中鼎股份、美湖股份、大族激光、汉宇集团、瑞迪智驱、隆盛科技、国茂股份、翔楼新材、昊志机电、丰光精密、丰立智能等。风险提示：人形机器人销量不及预期，竞争加剧，价格下降3

5、目录目录PART1 PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒PART2 PART2 人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾PART3 PART3 深度绑定海外人形客户，成长空间广深度绑定海外人形客户，成长空间广PART4 PART4 投资建议投资建议&风险提示风险提示4PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒 减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波减速器、行星减速器、RV减速器，人形多使用前二者。减速器是一种机械传动装置，其主要功能是降低转速并增加扭矩。减速器可分为谐波减速器、行星减

6、速器和RV减速器，其中人形机器人主要使用谐波减速器和行星减速器。其中，谐波减速器体积小、重量轻、精度高，但软轮抗冲能力差、寿命有限、成本较高。行星减速器虽精度有限，但承载力和抗冲击力好于谐波。RV减速器优化后未来有望用于人形部分关节。RV减速器主要用于工业机械臂，摆线减速器为RV一种，摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，目前已经过厂商优化，大幅缩小体积、提高精度。数据来源：绿的谐波招股说明书，哈默纳克官网、东吴证券研究所5谐波减速器：人形机器人旋转执行器的核心部件图：谐波减速器 VS 行星减速器 VS RV减速器谐波减速器行星减速器RV减速器体积小重量轻传动比中（单级70-500