Xenomai4在多模态陆海空天一体化机器人的落地应用.pdf

1、xenomai4 在多模态陆海空天一体化机器人的落地应用The landing application of xenomai4 in multimodal land,sea,air and space integrated robots 李春良Xenomai李春良目 录DIRECTORYXenomai4Xenomai4在机器人领域应用现状在机器人领域应用现状Xeno4Xeno4在陆海空天一体化多在陆海空天一体化多模态具身智能机器人落地应模态具身智能机器人落地应用用Xenomai Hard realtime webRTC Xenomai Hard realtime webRTC ROS ros2

2、_controlROS ros2_controlXenomai4Xenomai4新书预告新书预告XenomaiXenomai在机器人领域应用现状在机器人领域应用现状PART 1实时响应和确定性使用 NXP MPC8548E PowerQUICC 处理器提供的经过验证的低功耗和高性能，以及 Xenomai 实时 Linux 的先进 Linux 环境，Aitech 的 SP0-S 空间处理器已向运行 Linux 4.14 和 Xenomai 3.0.6 的 NASA 展示，以提供硬实时、硬截止保证。Update xeno4NASA running Linux 4.14 with Xenomai 3

3、.0.6Aitechs SP0-S space processorNXP MPC8548E PowerQuicc processor Aitech and Embedded Flight Systems team up to integrate N A S A s c F S i n t o a s p a c e S B C天上飞的地上跑的人形机器人应用Taibot海陆空多模态具身智能机器人对标M4国内首创海陆空天一体化具身智能多模态机器人，解决了传统足式机器人灵活性不足和电机关节组网延迟问题，首先发布陆空两用场景机器人Xenomai水里游的Baseboard主要是实现规范定义的各种接口及通

4、用外设，Linux Xenomai RTOS 硬实时任务调度管控；而可插拔的subboard则是实现各种功能的扩展cpu io板卡，例如：电控板，飞控板，i/o接口板，EtherCAT通信接口板，数字仪表盘系统、车载信息娱乐系统、车载机械臂子系统、核心计算板卡负责主控、自动驾驶车辆分流数据采集、backup板卡用于紧急情况的热切换，当某个板卡出现问题故障时系统可以将其工作负载转移到备用办卡Baseboard硬件：Intel凌动处理器 E3960 ,由于是通用插卡设计，因此方便使用下一代的cpu板卡进行升级替换;subboard FPGA：扩展CSI/DSI/IIC 等io;Camera(GMS

5、L gPTP)、screen、sensor、机械臂AMR、ADAS EtherCAT分流采集等外设 落 地 实 现 畅 想落 地 实 现 畅 想通用底板baseboardLinux XenomaiSub:FPGAsubsubsubPCIe XDMAcxlUCIeXenomaiXenomai在陆海空天一体化多模态具身智能机器人落地应用在陆海空天一体化多模态具身智能机器人落地应用Cpu与FPGA通信Jitter控制PART 2CPU-FPGACPU-FPGAIntel x86,FPGA PCIe扩展FPGA subboardRT Task XenomaiEdge ComputingEdge Com

6、putingrapyuta010203中央计算核心控制：中央计算核心控制：XenomaiXenomaiXenomaiwebrtc_rosXenomai realtime ros2_controlXenomai realtime ros2_controlHard real-time webrtc_rosPART 3ros2_control+HAL:Controller Manager in HAL RT threadAviation computers,precise robotics,and power-plant applications all ha