【研报】计算机行业：禾赛科技全梳理-210113（28页）.pdf

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1、1 证券研究报告 行业评级： 上次评级： 行业报告 | 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 计算机 强于大市 强于大市 维持 2021年01月13日 （评级） 禾赛科技全梳理 行业专题研究 摘要 2 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 1.领军地位：禾赛科技是全球领先的激光雷达制造商。经过一系列的技术开发与调整，专注于开辟无人驾驶领域， 并拥有自主设计芯片；高管团队及技术人员实力雄厚，在各自领域具有深厚的技术积累，能够前瞻性地把握行业 发展方向。 2. 两大产品线，致力于拉开技术代差，形成护城河：禾赛科技主要拥有激光雷达和激光气体传感器两大类产品线， 保持高研发投入，筑高技术壁垒。相关

2、产品以无人驾驶技术为中心，涉及车联网、高级辅助驾驶、机器人等方面。 公司激光雷达系统开发在业内具有较强的专业技术水平优势，正在积极与对手拉开技术代差，形成“护城河”。 3. 产品力对比：激光雷达产品性能卓越，重量小，甚至超出海外同类产品。自研芯片技术升级，产品性能巩固、 成本降低、类型丰富，测距能力、测距范围及测距精准度均得到加强，与市场中同类产品相比具有技术先进性。 4. 行业高景气，中国市场规模有望达43.1 亿美元，60%-80%复合增长：到2025年，全球与中国的激光雷达市 场预期均有64%左右的涨幅，ADAS及无人驾驶细分领域预期将达到80%涨幅以上。该行业前景广阔。 5. 四大核心

3、竞争力铸就领军态势。应对竞争，公司的主要优势包括技术优势、人才优势、客户优势及生产优势。 风险提示：产品技术路线错误风险、研发失败或成果无法产业化、核心技术人才流失风险、市场需求波动、行业 竞争风险等 pOrOmMmRvMpOqPpOsPmRqO7NaO6MsQnNpNoPiNpPpOiNrQtQ7NnMoOwMqQoOxNnNvN 目录 3 请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明 1. 禾赛科技：全球先进雷达制造商 1.1 公司概况：全球先进雷达制造商 1.2 主营业务：专注开辟无人驾驶领域 1.3 产品线：拥有激光雷达和激光气体传感器两大类产品线 1.4 高管 & 技术团队：拥有名校背景及

4、知名公司经历 1.5 客户情况：前五大客户销售占比较高，新客户不断涌入 2.公司主要产品：激光雷达与激光气体传感器 2.1 主要产品1：激光雷达 2.2 主要产品2：激光气体传感器 2.3 产品力对比：性能卓越，激光雷达产品性能大幅领先海内外公司 2.4 生产模式 3.财务分析 3.1 财务基本情况：收入和利润受疫情影响有所下降 3.2 收入拆分：激光雷达产品为核心收入来源，占比超过75% 3.3 费用分析：高研发投入（20年占收入比重64%），不断筑高技术壁垒 4. 激光雷达行业分析 5. 公司优势分析 4.1 激光雷达行业产业链全梳理 4.2 发展历程：70年光辉历程，已应用于无人驾驶领域

5、 4.3 市场规模：中国市场规模有望达43.1 亿美元，60%+复合增长 4.4 竞争格局：公司保持龙头地位，近75%高毛利率领先全市场 5.1 竞争优势1：技术优势专业技术水平，把握前瞻方向 5.2 竞争优势2：人才优势拥有专家团队，本科以上占比近70% 5.3 竞争优势3：生产优势公司自有产线，高自动化水平工厂 5.4 竞争优势4：客户群体优势卡位百度等优质客户 6. 风险提示 1.1 公司概况：全球先进雷达制造商 . 公司基本信息 资料来源：公司招股书，天风证券研究所 5 公司名称：上海禾赛科技股份有限公司（Hesai Technology Co., Ltd.） 成立日期：2014 年1

6、0 月22 日（上海） 发行人的前身禾赛有限系于2014 年由禾赛仪器、睿感投资和远瞻投资共同出资设立，设立时的名称为“上海禾赛 光电科技有限公司”，法定代表人为李一帆，注册资本为100万元，其中，禾赛仪器以货币出资86 万元，占注册 资本的86%；睿感投资以货币出资10 万元，占注册资本的10%；远瞻投资以货币出资4 万元，占注册资本的4%。 2014年 2016年初 禾赛仪器、睿感投资和远 瞻投资共同出资设立上海 禾赛光电科技有限公司 自主研发激光雷达，逐步进 入无人驾驶激光雷达领域 2017年9月 获得国内无人驾驶领军企业 百度集团领投的B 轮融资 2019年5月 获得全球第一大汽车零部

7、件供应 商博世集团领投的C 轮融资 2020年6月 禾赛有限董事会作出决议，同 意禾赛有限由有限责任公司整 体变更为股份有限公司，更名 为上海禾赛科技股份有限公司 86% 10% 4% 禾赛仪器睿感投资远瞻投资 资料来源：公司招股书，天风证券研究所 图1：公司发展历程图2：公司成立时注册资本构成比例 1.2 主营业务：专注开辟无人驾驶领域 . 公司主营业务 6 占 比 公司主营业务：为研发、制造、销售高分辨率3D 激光雷达以及激光气体传感器产品。2017年至2020年9月，公司激光雷达主 要市场集中于无人驾驶领域，并逐渐向服务机器人领域拓展； 公司所处领域已成为 “兵家必争之地”。无人驾驶汽车

8、和无人物流机器人技术是人工智能在机器人领域深度应用的产物，其发 展将带来全球性的技术革命。社会生产力的高效发展离不开信息和物质的流动，互联网技术将信息传输的时效性和成本做到了 极致，改变了人类的生活和工作方式，并由此催生了一批万亿级市值企业。与之相似，无人驾驶技术将提升物质传输的时效性、 降低传输成本，在互联网技术的基础上进一步提升社会运转效率，未来所形成的效益是我们今日难以想象的。 行业布局者激光雷达 轮式机器人 （如具有无人驾 驶功能的汽车） 新型服务机器人 （包括实现无人 清扫、无人运送 功能等） 激光甲烷遥测仪 激光氧气传感器 广义机器人 激光气体传感器 气体检测领域 资料来源：公司招

9、股书，天风证券研究所 1.3 产品线：拥有激光雷达和激光气体传感器两大类产品线 7 . 2014 年底，公司成立于中国上海，自设立以来，专注于研发、制造和销售高性能激光传感器，立志于让中国高 端制造走向世界，让科技造福人类社会。公司通过开发无人驾驶高线数激光雷达积累了高性能激光雷达的核心技 术后，预判行业终局中激光雷达的高性能、低成本化和高可靠性会是机器人和量产车ADAS 市场最重要的核心能 力，而实现高性能、低成本、高可靠性的关键效途径是芯片化。未来，公司不会停止自我提高与创新的脚步，将 致力于不断探索前沿技术并推出更高水平的激光雷达产品，同时发展算法技术，提供感知解决方案。 主要产品线 2

10、015 至2016 年期间 公司主要的产品为激光气体传感器 2016 年 公司在原有激光气体遥感技术的积 累之上拓展了新的发展方向 无人驾驶激光雷达 公司预判行业终局中实现最重要的 核心能力的关键效途径是芯片化。 公司在部署芯片技术发展方向，成 立芯片部门，自主设计芯片。 2017 年底 产品重心演变历程 资料来源：公司招股书，天风证券研究所 图3：产品发展史 1.4 高管 & 技术团队：拥有名校背景及知名公司经历 8 首席科学家孙恺首席执行官李一帆首席技术官向少卿 1985年6月出生， 中国国籍，无境 外永久居留权。 2007 年毕业于上 海交通大学热能 与动力工程专业， 获 学 士 学 位

11、 ， 2009 年毕业于美 国斯坦福。 姓名姓名职务职务任职期限任职期限 李 一 帆总经理兼首席执行官2020 年8 月-2023 年8 月 孙恺董事、首席科学家2020 年8 月-2023 年8 月 向 少 卿董事、首席技术官2020 年8 月-2023 年8 月 杨 彩 莲高级副总裁、董事会秘书2020 年8 月-2023 年8 月 颜璞财务总监2020 年8 月-2023 年8 月 姓姓名名职务职务其他信息其他信息 孙恺董事、首席科学家 向 少 卿董事、首席技术官 王瑞光学部主管、监事1980年5月出生，2010年6月毕业于清华大学光电工程专业获博士学位 李娜光学部工程师、监事1991年

12、3月出生，2015年4月毕业于上海理工大学光学工程专业，获硕士学位 朱 雪 洲芯片部主管、监事会主席1987年12月出生，2016 年毕业于清华大学核科学与技术专业，获博士学位 高级 管理 人员 核心 技术 人员 创 始 团 队 1985年3月出生。 2007 年毕业于清 华大学精密仪器与 机械学系，获学士 学位，2011 年毕 业于美国斯坦福大 学电子工程系，获 硕士学位。曾担任 苹果公司工程师。 1986 年3月出生。 2009 年毕业于清华 大学精密仪器与机械 学系，获学士学位， 2013 年毕业于美国 伊利诺伊香槟分校机 械工程系，获博士学 位。曾在西部数据公 司担任工程师。 . .

13、. 资料来源：公司官网、公司招股书，天风证券研究所 1.5 客户情况：前五大客户销售占比较高，新客户不断涌入 . 客户情况 9 占 比 年份年份 前五大客户销售前五大客户销售 金额（万元）金额（万元） 占营业收入比例占营业收入比例 2020年1-9月11877.9246.91% 2019年度15813.6645.38% 2018年度8208.4961.78% 2017年度936.7448.10% 新客户不断涌现：由于无人驾驶行业蓬勃发展，不断有新的客户涌现。 2020年美国无人驾驶公司成为新客户：2020年1-9月，美国无人驾驶公司Aurora为本公司第二大客户，收入占 营收比例为11.45%

14、 大客户包括百度等优质龙头企业：2019年度第二、三、四大客户分别为博世集团、百度集团、景骐集团，占营收 比例分别为7.06%、6.68%、4.18% 46.91% 45.38% 61.78% 48.10% 0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 2020年1-9月2019年度2018年度2017年度 前五大客户销售额占总营业收入比例 资料来源：公司招股书，天风证券研究所资料来源：公司招股书，天风证券研究所 表1：前五大客户营收比例图4：前五大客户营收比例趋势变化 2.1.1 主要产品1：激光雷达 . 激光雷达定义 来源：公司招股书、天风证券研究所 11 占 比 “卡脖子

15、”的核心技术之一：激光雷达被广泛用于无人驾驶汽车和机器人领域，被誉为广义机器人的“眼睛”，是一种通过 发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装置。科技日报在2018 年4 月推出了“亟待攻克的核心技术”系 列专栏，列举了35 项对于中国而言“卡脖子”的核心技术，其中激光雷达位列第十项。 激光雷达的分类方法：激光雷达按照测距方法可以分为飞行时间（Time of Flight，ToF）测距法、基于相干探测的FMCW 测距法、以及三角测距法等；按照技术架构可以分为整体旋转的机械式激光雷达、收发模块静止的半固态激光雷达以及固态 式激光雷达。 公司主要产品为车载中长距离激光雷达的主流方案。其中

16、ToF测距法是目前市场车载中长距激光雷达的主流方案，机械旋转 式激光雷达的优势在于可以对周围环境进行360的水平视场扫描。因此公司主要产品为ToF、机械旋转式激光雷达，应用于 无人驾驶领域。面向乘用车的前装高级辅助驾驶（ADAS）、服务型机器人、车联网（V2X）等领域也是激光雷达当前或者 近期的重要市场。 比较条目比较条目无人驾驶无人驾驶高级辅助驾驶高级辅助驾驶机器人机器人 应用场景说明应用场景说明 场景复杂度场景复杂度高（L4/L5）中（L2/L3，功能开启场景有限） 低/中（封闭园区，应用较多） 高（城市道路，应用较少） 承载装置行驶速度承载装置行驶速度 中（城市道路）中（城市道路）低（封

17、闭园区） 高（高速场景）高（高速场景）中（城市道路） 对激光雷达的要求对激光雷达的要求 最远测距要求最远测距要求远中/远（取决于ADAS 功能）中/远（取决于应用场景） 与承载装置的外观集成度与承载装置的外观集成度低高中 价格敏感度价格敏感度低高中/高 对激光雷达供应商的算法需求度对激光雷达供应商的算法需求度低高低 车规化要求车规化要求中（当前）/高（预期）高低 2.1.2 主要产品1：激光雷达研发时间线 . 公司激光雷达产品研发历程 来源：公司招股书、天风证券研究所 12 占 比 公司从对激光雷达性能要求最高的无人驾驶领域入手，坚持产品性能的优化，持续积累核心模块的开发经验， 前瞻部署芯片化

18、的发展战略，深入探索不同技术方案，面对不同领域对激光雷达的多样化需求，秉承“长、中、 短距兼备，机械、固态方案并进”的立体化产品矩阵，开发并陆续推出多样化的激光雷达产品。 应用领域应用领域公司主要产品公司主要产品产品发布产品发布/对外销售时间对外销售时间 无人驾驶 （机械旋转） Pandar40 2017 年4 月 Pandar40P 2018 年4 月 Pandar40M 2020 年1 月 Pandar64 2019 年1 月 Pandar128 2020 年9 月 PandarQT 2020 年1 月 Pandora 2017 年12 月 高级辅助驾驶 （半固态） PandarGT201

19、9 年1 月 机器人 （机械旋转） PandarXT 2020 年10 月 车联网 （机械旋转） PandarMind 2020 年8 月 图5：PandarXT实现零测距盲区 图6：角度盲区的产生及PandarQT盲区检测效果 2.2 主要产品2：激光气体传感器 . 来源：公司招股书、天风证券研究所 13 占 比 报告期内公司研发、制造和销售激光气体传感器产品等激光气体检测产品，主要包括激光甲烷遥测仪和激光氧 气传感器。 手持式激光甲烷遥测仪：HS4000激光氧气传感器：X3014 图7：激光气体传感器主要产品 来源：公司招股书、天风证券研究所 14 资料来源：公司招股书、天风证券研究所 资

20、料来源：天风证券研究所 禾赛科技产品禾赛科技产品技术水平比较技术水平比较1主要竞品主要竞品 厂家厂家&型号型号禾赛科技禾赛科技 Pandar128/某美国公司某美国公司 128线产品线产品a某中国公司某中国公司 128线产品线产品b 线数线数128持平128128 测远能力测远能力200 m 10%目标物反射率基本持平220 m 10%目标物反射率160 m 10%目标物反射率 最小测量距离最小测量距离0.3 m具有绝对优势未标明最近测程2 m 点频（单回波）点频（单回波）3.456M 点/秒具有竞争优势2.4M点/秒2.304M点/秒 功耗功耗27 W 与产品a相比，结合点频，基 本持平；与

21、产品b相比具有绝 对优势 22 W45 W 水平角分辨率水平角分辨率0.110 Hz （最小）具有绝对优势0.210 Hz0.210 Hz 垂直角分辨率垂直角分辨率0.125（最小）基本持平0.11（最小）0.1（最小） 垂直视场角垂直视场角40持平4040 重量重量1.63 kg具有绝对优势3.5 kg3.75 kg 体积（体积（DH）118123.7 mm具有绝对优势165.5141.3 mm166148.5 mm 参数引自版本号参数引自版本号128-en-2003A1/63-9679 Rev-1v2.0.0 2.3 产品力对比：激光雷达产品性能大幅领先（1/2） . 激光雷达整机的技术先

22、进性 Pandar128是当前市场中综合性能领先的远距机械式激光雷达旗舰机： 从测距能力来看，作为远距激光雷达产品，Pandar128兼顾了稳定远距探测及近距离的探测性能。 从角分辨率来看，Pandar128相比同类产品具有更高点云密度，对于同距下的同目标物，有效探测点数更多。 综合点频、功耗及体积来看，Pandar128体积和重量均不足对比产品的50%，仅用约23%的功耗增加实现了 44%的点频提升，集成度具有明显优势。 来源：公司招股书、天风证券研究所 15 占 比 禾赛科技产品禾赛科技产品技术水平比较技术水平比较主要竞品主要竞品 厂家厂家&型号型号禾赛科技禾赛科技 PandarXT/某美

23、国公司某美国公司 中距激光雷达中距激光雷达某中国公司某中国公司 中距激光雷达中距激光雷达 线数线数32具有绝对优势1616 测远能力测远能力80 m 10%目标物反射率基本持平100 m （未标明目标物反射率）80 m 10%目标物反射率 最小测量距离最小测量距离0.05 m（对应光罩半径）具有绝对优势未标明最近测程0.4 m 点频（单回波）点频（单回波）640k 点/秒具有绝对优势300k 点/秒300k 点/秒 水平分辨率水平分辨率0.095 Hz基本持平0.15 Hz0.15 Hz 垂直分辨率垂直分辨率1具有绝对优势22 垂直视场角垂直视场角31基本持平3030 测距精度测距精度0.5

24、cm （典型值1）具有绝对优势NANA 测距准度测距准度1 cm（典型值1）具有绝对优势3 cm（典型值2）2 cm（典型值3） 功耗功耗10 W基本持平8 W12 W 重量重量800 g基本持平830 g870 g 体积（体积（DH）10376 mm基本持平103.371.7 mm10980.7 mm 参数引自版本号参数引自版本号X01-en-2002A1/63-9229 Rev-KRevision: 2020/03/06 2.3 产品力对比：激光雷达产品性能大幅领先（2/2） . 激光雷达整机的技术先进性 PandarXT 是以高性价比为核心设计特点的中距激光雷达，目标市场为低速服务型机器

25、人应用领域： 从测距能力来看，实现了测距的“零盲区”，即使物体贴紧光罩仍然能够输出点云信息。 从测距精准度来看，PandarXT测距准度典型值可达1 cm，测距精度典型值可达0.5 cm，相比同类产品，能 够为机器人系统提供更准确的距离信息。 从自研专用芯片的优势来看，自研多通道发射芯片使得发射端驱动电路成本降低约70%，自研多通道模拟前端 芯片使得接收端模拟电路成本降低约80%。 2.4 生产模式 . 生产流程 来源：公司招股书、天风证券研究所 16 生产部门根据生产计划进行生产，生产过程分为：封装 装配 校准 测试，生产部门根据订单排产进 行生产作业。在生产完成并通过了所有的测试、质量检验

26、后，产品会进入成品仓。物流部门可以在公司内 部系统内查到库存情况，结合客户需求，安排外部物流服务商到公司提货，运输到客户指定地点。 图8：公司生产流程图示 3.1 财务基本情况：收入和利润受疫情影响有所下降 来源：wind、公司招股书、天风证券研究所 18 占 比 1,947.40 13,287.01 34,847.41 25,320.52 582.30 162.27 0.00 100.00 200.00 300.00 400.00 500.00 600.00 700.00 0.00 5,000.00 10,000.00 15,000.00 20,000.00 25,000.00 30,000

27、.00 35,000.00 40,000.00 2017201820192020Q3 营业总收入同比(%) -2,827.06 787.46 949.65 -10,909.90 127.85 20.60 0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 100.00 120.00 140.00 -12,000.00 -10,000.00 -8,000.00 -6,000.00 -4,000.00 -2,000.00 0.00 2,000.00 2017201820192020Q3 扣非后归属母公司股东的净利润同比(%) 报告期内，公司主营业务收入占比均超过98%，主营业务突出；其他业务

28、收入主要为部分零配件销售收入。 2017年，公司净利润为负，主要系当年40线激光雷达尚未放量销售，收入规模较小，而研发投入较大； 2018年，公司营业收入大幅增长，在保持高毛利率的同时摊薄了期间费用，净利润为正，净利率为12.13%。 2020年1-9月，受到国内外新冠疫情的影响，发行人复工时间有所延迟，且上半年部分客户需求出现临时性 放缓，导致营业收入同比2019年1-9月略有下降，而研发投入、期间费用较高，出现净亏损9,379.75万元。 . 营业收入 图9：2017-2020前三季度营业总收入（万元）图10：2017-2020前三季度扣非归母净利润（万元） 来源：wind、公司招股书、天

29、风证券研究所 19 1,433.57 12,840.80 32,843.12 19,058.89 481.10 440.05 1,955.43 6,224.52 32.73 6.16 48.86 37.11 0.00 5,000.00 10,000.00 15,000.00 20,000.00 25,000.00 30,000.00 35,000.00 40,000.00 2017201820192020 激光雷达产品气体检测产品其他业务 3.2 收入拆分：激光雷达产品为核心收入来源，占比超过75% 报告期内，公司主营业务收入的核心来源为激光雷达产品销售，激光气体检测产品主要包括激光氧气传感器

30、、 激光甲烷遥测仪等产品。 2020年1-9月，公司激光气体检测产品销售收入大幅增加，主要由于受疫情影响，当期Oxigraf, Inc.激光氧 气传感器产品收入金额较大。 . ； 营业收入主要构成 图11：2017-2020Q3分业务营业收入（万元）图12：2020年1-9月主营产品结构 来源：wind、公司招股书、天风证券研究所 来源：wind、公司招股书、天风证券研究所 75.38% 24.62% 激光雷达产品气体检测产品 3.3 费用分析：高研发投入不断筑高技术壁垒 20 占 比 151.02% 46.54% 48.32% 64.43% 0.00% 20.00% 40.00% 60.00

31、% 80.00% 100.00% 120.00% 140.00% 160.00% 2017201820192020Q3 公司名称公司名称2017201820192020Q3 睿创维纳17.18%16.94%16.22%11.59% 道通科技24.05%13.91%14.04%16.68% . 筑高技术壁垒，高研发费用。报告期内，公司研 发费用率分别为151.02%、46.54%、48.32%及 64.43%，均显著高于可比公司平均值，主要系公 司研发投入较高。 -5,000.00 0.00 5,000.00 10,000.00 15,000.00 20,000.00 2017201820192

32、020Q3 销售费用管理费用研发费用财务费用 . 公司研发费用主要由人工成本、材料费、委外 设计开发测试费等项目构成。 报告期内，公司坚持深耕于产品性能的不断优 化，持续积累核心模块的开发经验，并前瞻性 部署芯片、算法领域技术，因而不断扩充研发 团队，并通过具有竞争力的薪资水平吸引并留 住尖端人才，研发成本较高。 图13：2017-2020Q3费用支出（万元） 图14：2017-2020Q3研发费用占营业收入比例变化 表2：2017-2020Q3同类企业研发费率对比 来源：wind、公司招股书、天风证券研究所 4.1 激光雷达行业产业链 来源：公司招股书、天风证券研究所 22 占 比 赛灵思、

33、英特尔 紫光国芯股份有限公司 FPGA 芯片 激光雷达公司一般为自主研发设计， 然后选择行业内的加工公司完成生产 和加工工序 光学部件 德州仪器、亚德诺半导体 矽力杰半导体技术有限公司 模拟芯片 欧司朗、艾迈斯半导体、 常州纵慧芯光半导体科技有限公司 激光器 滨松、安森美半导体、索尼 探测器 该行业下游企业主要为车联网方案提 供商，如百度、大唐、金溢科技、星 云互联、高新兴等 车联网行业 服务机器人行业 机器人公司：Nuro Deka Research 消费服务业巨头：京东、美团等 无人驾驶公司：Zoox、小马智行等； 人工智能科技公司：商汤科技等； 出行服务提供商：Uber、滴滴等 无人驾驶

34、行业 高级辅助驾驶行业 该行业下游企业主要包括世界各地的 整车厂、Tier 1 公司及新势力造车企 业。 上游产业 下游产业 中游： 激光雷 达行业 4.2 激光雷达行业发展历程：70年光辉历程，已应用于无人驾驶领域 23 占 比 时期激光雷达行业特点主要应用领域标志性事件 1960年代 1970年代 随着激光器的发明，基于激光 的探测技术开始得到发展。 科研及测绘项目* 1971年阿波罗15号载人登月任务使用激光雷达对月球 表面进行测绘。 1980年代 1990年代 激光雷达商业化技术起步，单 线扫描式激光雷达出现。 工业探测及早期无人驾 驶项目 Sick（西克）与Hokuyo（北洋）等激光

35、雷达厂商推 出单线扫描式2D激光雷达产品。 2000年代 2010年代 早 期 高线数激光雷达开始用于无人 驾驶的避障和导航，其市场主 要是国外厂商。 无人驾驶测试项目等 DARPA无人驾驶挑战赛推动了高线数激光雷达在无人 驾驶中的应用，此后Velodyne深耕高线数激光雷达市 场多年。 Ibeo LUX系列产品包含基于转镜方案的4线 及8线激光雷达。基于4线版本，2010年Ibeo与法国 Tier 1公司Valeo（法雷奥）开始合作开发面向量产车 的激光雷达产品SCALA。 2016年2018 年 国内激光雷达厂商入局，技术 水平赶超国外厂商。激光雷达 技术方案呈现多样化发展趋势。 无人驾驶

36、、高级辅助驾 驶、服务机器人等，且 下游开始有商用化项目 落地 2017年4月禾赛科技发布40线激光雷达Pandar40。 采用新型技术方案的激光雷达公司同样发展迅速，如 基于MEMS方案的Innoviz，基于1550nm波长方案的 Luminar等。 2019年至今 市场发展迅速，产品性能持续 优化，应用领域持续拓展。激 光雷达技术朝向芯片化、阵列 化发展。境外激光雷达公司迎 来上市热潮，同时有巨头公司 加入激光雷达市场竞争。 无人驾驶、高级辅助驾 驶、服务机器人、车联 网等 Ouster推出基于VCSEL和SPAD阵列芯片技术的数字 化激光雷达。 禾赛科技应用自主设计的芯片组（发射 芯片和

37、接收芯片）于多线机械旋转式产品。 2020年9 月Velodyne完成NASDAQ上市，2020年12月 Luminar完成NASDAQ上市。 资料来源：公司招股书、天风证券研究所注：*气象探测、机载/星载测绘使用的激光雷达与车载、机器人领域所用的激光雷达分属不同分支，技术要求不同。 4.3 激光雷达行业市场规模（1/2） 来源：公司招股书、沙利文研究、天风证券研究所 24 占 比 图15：2017-2025E全球激光雷达市场规模 图16：2017-2025E中国激光雷达市场规模 亿美元 亿美元 64.5% 63.1% 至2025 年，中国激光 雷达市场规模将达到 43.1 亿美元，较2019

38、 年实现63.1%的年均复 合增长率，其中车载领 域即无人驾驶和高级辅 助驾驶是主要组成部分。 激光雷达是高级别无人 驾驶技术实现的关键， 根据沙利文的统计及预 测，激光雷达整体市场 预计将呈现高速发展态 势，至2025年全球市场 规模为135.4亿美元，较 2019年可实现64.5%的 年均复合增长率。 4.3 激光雷达行业市场规模（2/2）：ADAS及无人驾驶领域市场规模更为广阔 来源：公司招股书、沙利文研究、天风证券研究所 25 占 比 图19：2017-2025E全球激光雷达在Robotaxi/Robortruck领域的市场规模 图17：2017-2025E全球激光雷达在ADAS领域的

39、市场规模 亿美元 亿美元 图18：2017-2025E全球激光雷达在智慧城市和测绘领域的市场规模 图20：2017-2025E全球激光雷达在移动机器人域领域的市场规模 亿美元 亿美元 83.7% 48.48% 80.9% 57.9% 据沙利文测算，至2025年该领 域激光雷达市场规模预计达到 35亿美元，2019年至2025年 的年均复合增长率达80.9% 据沙利文测算，2025年激光雷 达市场规模预计将达到46.1 亿美元，2019年至2025年复 合增长率达83.7% 至2025年，全球激光雷达在该 领域的市场规模将超过45亿 美元，2019年至2025年复合 增长率为48.48% 至20

40、25年激光雷达在该细分市 场预计达到7亿美元市场规模， 2019年至2025年的复合增长 率为57.9% 4.4 公司市场地位：竞争比较（1/2） 行业内主要激光雷达公司基本情况 来源：公司招股书、天风证券研究所 26 占 比 来源：公司招股书 公司技术路线发展阶段产品成熟度市场地位及应用场景落地生产规划 禾赛科技 中国 在售产品包括不同架构的机械旋转 方案的多线激光雷达。深度布局激 光雷达的芯片化架构，以应用于 （半）固态和纯固态激光雷达产品 成立于2014年10月，已 申请科创板上市 多线机械旋转雷达的多个产 品已形成规模销售 产品广泛用于全球头部无人驾 驶项目，同时也服务于机器人 及车联

41、网领域 拥有自主产线，同时制定了自 动化生产线及智能化工厂的发 展路线 Velodyne 美国 在售产品主要为机械旋转方案的多 线激光雷达；已发布（半）固态产 品，技术方案未对外公布；已布局 ADAS软件解决方案 2020年9月完成NASDAQ 上市，股票代码：VLDR 多线机械旋转雷达的多个产 品已形成规模销售 从2006年到2017年一度是多 线数旋转激光雷达市场的最主 要提供方。产品广泛应用于服 务机器人、无人驾驶等领域 拥有自主产线，但逐渐转向第 三方代工的模式，已与 Fabrinet、Nikon（尼康）、 Veoneer（维宁尔）签署多年 代工协议 Luminar 美国 产品使用15

42、50 nm激光器、InGaAs 探测器、以及扫描转镜；已布局算 法感知软件方案 2020年12月完成 NASDAQ上市，股票代码： LAZR 市场上无公开批量售卖产品 当前产品面向无人驾驶和乘用 车的测试及研发项目。与沃尔 沃达成供应协议，用于2022年 上市的自动驾驶系统 无公开资料 Aeva 美国 布局芯片化FMCW连续波调频激光 雷达 计划2021年第一季度完成 NYSE上市，股票代码： AEVA 市场上无公开批量售卖产品 当前尚无信息显示规模化应用。 与奥迪自动驾驶子公司合作为 乘用车提供传感器 2020年宣布与ZF（采埃孚）达 成生产合作 Innoviz 以色列 发布产品为半固态方案

43、，选用二维 微振镜作为扫描器件；已布局感知 算法解决方案 计划2021年第一季度完成 NASDAQ上市，股票代码： INVZ 市场上无公开批量售卖产品 当前尚无信息显示规模化应用。 与宝马达成供应协议，为2021 年推出的L3量产车提供激光雷 达 2017年宣布与全球第三大代工 厂Jabil（捷普）合作，2018年 宣布与Magn（麦格纳）合作 宝马项目 Ouster 美国 在售产品为机械旋转式，采用 VCSEL和SPAD阵列芯片技术；已布 局纯固态方案 计划2021年上半年完成 NYSE上市，股票代码： OUST 多线机械旋转雷达的多个产 品已形成规模销售 中、近距离激光雷达的主要供 应商之

44、一。产品主要应用于服 务机器人、无人驾驶等领域 无公开资料 Ibeo 德国 在售产品采用转镜方案；已发布基 于VCSEL和SPAD阵列的纯固态产品 自2016年，德国ZF（采 埃孚）持有其40%股份 转镜方案的多线半固态激光 雷达已形成规模销售；纯固 态方案无公开批量售卖产品 与Valeo（法雷奥）合作量产 了世界首款车规级激光雷达 SCALA，由Valeo负责生产和 销售，Ibeo从中收取授权费用。 SCALA是目前在ADAS领域唯 一在量产车上使用的多线激光 雷达 无公开资料 速腾聚创 中国 在售产品主要为机械旋转方案和微 振镜方案，同时销售激光雷达的环 境感知算法解决方案 2018年10

45、月公布3亿元人 民币战略融资，此前已完 成至C轮融资 多线机械旋转雷达的多个产 品已形成规模销售 主攻机器人市场，是多线机械 旋转雷达产品在国内机器人市 场的主要供应商之一，同时具 有半固态激光雷达产品 无公开资料 4.4 公司市场地位：竞争比较（2/2） 行业内主要激光雷达公司盈利及估值情况 来源：公司招股书、天风证券研究所 27 公司名称禾赛科技Velodyne （代码：VLDR） Luminar （代码：LAZR） 2019年 营业收入34,847.4170,088.338,710.75 毛利率76.21%29.36%-32.16% 净利润-14,973.35-46,467.96-65,

46、470.98 2018年 营业收入13,287.0195,567.267,816.75 毛利率75.61%21.60%6.44% 净利润1,611.23-41,650.98-53,183.55 2017年 营业收入1,947.40122,765.08/ 毛利率74.52%44.14%/ 净利润-2,427.2310,626.07/ 单位：万元人民币 表3：禾赛科技、Velodyne及Luminar营业收入、毛利率和净利润比较 资料来源：公司招股书、天风证券研究所 公司名称公司名称Aeva （代码：（代码：AEVA）Innoviz （代码：（代码：INVZ）Ouster 2020年预期营收500

47、万美元500万美元1,900万美元 预期市值21亿美元14亿美元19亿美元 资料来源：招股说明书、天风证券研究所 表4：Aeva、Innoviz、Ouster已公布预期营收和估值情况 注：Velodyne、Luminar的财务数据引自其公告文件，美元汇率以当年度期初期末汇率均值计算。 公司持续 保持高毛 利率 5. 1 竞争优势1：技术优势专业技术水平，把握前瞻方向 来源：公司招股书、天风证券研究所 29 占 比 技术水平专业：公司激光雷达系统开发及优化经验丰富，行业前沿研究积累深厚，在业内具有较强的专业技术 水平优势。 把握前瞻方向：公司对行业未来发展方向的把握具有前瞻性。早期创建芯片部门，

48、随后部署多代激光雷达专用 芯片发展路线。 . 技术优势 图21：激光雷达主要核心技术逻辑框图 图22：激光雷达专用芯片及功能模块示意图 核 心 技 术 激光雷达技术 激光雷达芯片化技术 5.2 竞争优势2：人才优势拥有专家团队，本科以上占比近70% 来源：公司招股书、天风证券研究所 30 占 比 . 人才优势 激光雷达行业属于知识与技术密集型的高新制造业，公司构建了专业齐全扎实、系统开发经验丰富且充满 活力的高水平研发团队。 公司拥有多名行业内专家组成的技术管理团队，在各自领域具有深厚的技术积累。 14.94% 53.78% 10.36% 18.73% 2.19% 管理人员 研发人员 营销人员

49、 生产人员 财务人员 11.55% 38.25% 30.88% 19.32% 博士 硕士 本科 大专及以下 6.57% 76.29% 13.75% 3.39% 25岁以下 25-35岁 36-45岁 45岁以上 70 194 367 502 0 100 200 300 400 500 600 2017201820192020 图24：各年龄段员工占总员工比例图25：各职能员工占总员工比例图26：员工学历结构 公司员工由2017年的70人快速增长至2020年的 502人； 工作人员年龄集中在25-35岁（76.29%），正值 青壮年； 研发人员比例达到53.78%； 大部分员工为本科及硕士毕业（

50、69%）。 图23：员工人数变动 5.3 竞争优势3：生产优势公司自有产线，高自动化水平工厂 来源：公司官网、公司招股书、天风证券研究所 31 占 比 . 生产优势 公司所销售的所有激光雷达产品，均生产自公司自有产线，积累了大量激光雷达生产经验，相比部分同行 业公司依靠第三方代工厂的情况具有更强的成本及质量把控能力。 激光雷达生产精密度要求很高，大量生产时人工装调面临成本高、效率低的问题，因此公司针对激光雷达 生产工艺的特点对生产工序进行了优化、并对生产工站进行了自动化或半自动化改造，提高了生产效率、 降低了生产成本。 公司规划了占地更广、自动化水平更高的工厂，随着新工厂的落成与使用，公司的生