陈立_宇树RLChina汇报PPT_watermark.pdf

1、基于RL的足式机器人控制技术宇树科技联合创始人 陈立1.宇树简介2.Sim to real的问题：环境建模差异，感知差异，机器人模型差异，控制策略差异3.目前主流方法：更好的仿真，域随机化，域适应4.国内外基于RL，以宇树机器狗为载体，完成的成果5.未来展望基本信息宇树简介1 1成立日期2016年8月26日总部所在地杭州员工人数200+资质荣誉国家“专精特新”小巨人、省研发中心国家高新技术企业、瞪羚企业全球领先开创了低成本高性能四足机器人技术方案的先河（2013年）全球最早公开零售高性能四足机器人的公司（2016年）全球历年销量领先全球四足机器人行业落地领航者（始于2017年）全国范围内最早参

2、与全国抗震救灾等实战演习全球四足机器人产业链整合能力最强的公司全球顶级机器人学术圈卓越贡献与影响力全球最早获得IP68防护等级认证的四足机器人公司（2021年）UNITREE ROBOTICSUNITREE ROBOTICS产品原型第一代产品第二代产品行业应用产品拓展XDog2013-2016Laikago2017AlienGo2019Fire Control2022Z12021Inspection2022PUMP2022Laikago Pro2018A12020Go 12021B12021L12023Go 22023H12023产品概览Product OverviewB22023登陆春晚 2

3、021 年 2 月 11 日，24 台 A1 以小牛“犇犇”的形象登陆中央广播电视总台牛年春节联欢晚会，与刘德华、王一博、关晓彤同台演出牛起来这是目前人类顶级足式机器人技术与中国传统生肖文化的深度交融也是全球首次四足机器人动态走位集群舞蹈表演，引发了全民热议冬奥会开幕式及元宵晚会 2022 年 2 月 4日，109 台 Go1机器狗排成冬奥会字样，作为冬奥会开幕式中杭州城市的代表亮相2022 年 2 月 15日，2台B1机器狗穿上虎壳，与冰墩墩一起作为央视特殊工作人员，化身成生威虎“泰哥”，并和多位演员同台献艺舞蹈登陆美国超级碗北京时间2月13日早，超级碗赛前表演中，宇树四足机器人Go1伴随着

4、美国巨星JasonDerulo的新歌Saturday/Sunday压轴出场，在舞台C位惊艳亮相，联合多位舞者共同伴舞，一起燃爆全场；Super Bowl 超级碗NFL职业橄榄球大联盟的年度冠军赛，全美最大的体育赛事，也是收视率最高的电视节目，超过奥斯卡颁奖礼、奥运会开幕式等。2023杭州亚运会杭州第19届亚运会，55台机器狗分布在大莲花、小莲花、黄龙体育中心、滨江体育馆、亚运村等多个场馆；赛前群舞表演，在比赛期间承担运输铁饼和标枪的任务，同时与观众进行互动、引路服务等；是世界上首次在体育赛事中运用机器狗进行铁饼和标枪的运输，向全世界展示了中国制造的活力和创新精神。Electricity ins

5、pectionFactory inspectionCoal Development InspectionPipeline InspectionElectricity inspectionFactory inspectionCoal Development InspectionSim to real的问题0202主流的传统运动控制方法，如模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)和全身运动控制(Whole-Body Contro，WBC)，已在足式机器人上得到了广泛的应用。然而，这些方法往往需要复杂的建模和繁琐的人工调参，生成的动作在自然度和灵活性上也有所欠缺，这也

6、使得研究者们把目光转向受生物启发的学习方法，强化学习(Reinforcement Learning，RL)就是其中最为广泛关注的方法。（1）环境建模差异物理仿真器无法准确地捕捉真实世界的物理特性，如摩擦力、接触力、质量、地面反弹系数、地形方面的特性。（2）感知差异真实世界中的感知往往是存在噪声的，易受到多种因素如光照方面的影响。而且，不同于仿真环境，真实世界中的感知是部分可观测的，sim-to-real时也需要考虑这方面的因素。（3）机器人建模差异仿真中的机器人与真实机器人存在差异，无法准确地刻画真实机器人的运动学、动力学、电机模型等方面的特性。（4）控制差异受通信传输和机械传动的影响，从机器