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1、1中泰证券研究所专业领先深度诚信2023.12.31人形机器人产业系列报告（二）传感器行业深度研究冯胜冯胜中泰中游制造负责人中泰中游制造负责人&先进产业研究首席先进产业研究首席执业证书编号：执业证书编号：S0740519050004S0740519050004曹森元曹森元中泰先进产业研究组中泰先进产业研究组 研究助理研究助理 证 券 研 究 报 告 2核心观点核心观点传感器是人形机器人感知层的关键，基于传感器是人形机器人感知层的关键，基于MEMS工艺的力控、触觉、惯性传感器有望充分受益。工艺的力控、触觉、惯性传感器有望充分受益。1）人形机器人将更重视感知层和交互层，传感器的重要性凸显。在智能机

2、器人中，传感器用量大，成本占比高，特斯拉optimus机器人上各类传感器成本占比接近30%。2）人形机器人即将迎来快速发展阶段，传感器将在此过程中充分受益；其中力控、触觉、惯性三类传感器的成本较高，且国内外在高端产品的技术水平上仍存在较大差距。MEMS传感器由于其高集成性、小体积、规模化生产成本低等诸多优势，是应用于机器人传感器的上佳解决方案之一。六维力传感器是机器人精准力控的优选方案，技术壁垒较高，我国正快速追赶世界先进水平。六维力传感器是机器人精准力控的优选方案，技术壁垒较高，我国正快速追赶世界先进水平。1）力力/力矩传感器是机器人实现力感知的重要途径。力矩传感器是机器人实现力感知的重要途

3、径。人形机器人通过主动力控实现“触觉”感知，以力传感器为主的力控是机器人精准力控的优选。而六维力传感器是维度最高的力觉传感器，能给出最为全面精准的力觉信息。2）MEMS有望加速替代金属箔片式力传感器。有望加速替代金属箔片式力传感器。从技术路线看，当前六维力以金属箔片式为主，但这类产品存在在人工成本高，效率低等缺陷，相比之下，硅基MEMS式成本低、功耗低、可靠性高、适于批量化生成本低、功耗低、可靠性高、适于批量化生产，产，未来有望成为主流。3）海外先发优势明显，国内企业快速追赶。海外先发优势明显，国内企业快速追赶。目前ATI等海外企业主导全球市场，我国的六维力传感器行业起步较晚；受制于维间耦合和

4、标定检测等技术壁垒，目前仍处于产业早期，2022年市场规模仅约2.4亿元。以坤维科技、蓝点触控、南宁宇立等为代表的民族品牌正快速实现六维力传感器的国产化和高端化；其中，坤维科技已成功自主研发量产准度高于0.5%的六维力传感器，目前在国内市占率超50%。核心观点核心观点3 柔性触觉传感器有望进一步强化机器人感知能力，柔性触觉传感器有望进一步强化机器人感知能力，目前处于产业化早期，成长空间广阔。目前处于产业化早期，成长空间广阔。1）柔性触觉传感器有望升级机器人感知能力。）柔性触觉传感器有望升级机器人感知能力。柔性触觉传感器相比传统的刚性传感器，具备可弯折、延展性等特质，可广泛应用于医疗保健、消费电

5、子、工业等领域。人形机器人所需的“电子皮肤”即使用柔性材料制备而成的阵列式触觉传感器，有望使机器人具备多物理量（温度、力、粗糙度等）感知能力，帮助机器人实现精细操作。根据其感应原理，主要可分为压电式、压阻式、电容式触觉传感器。2）预计）预计2028年年全球全球柔性传感器市场空间超柔性传感器市场空间超500亿元亿元，国内增速有望大幅高于海外，国内增速有望大幅高于海外。根据汉威科技微信公众号，2021-2028 年全球柔性传感器市场的年复合增长率达6.8%，预计 2028 年可达84.7 亿美元；国内市场，2022年中国柔性传感器行业市场规模为21.12亿元，2017-2022年CAGR超过23%

6、，其中消费电子、医疗为主要需求来源。3）海外龙头占据优势，国内企业加速追赶。）海外龙头占据优势，国内企业加速追赶。随着MEMS技术、电子印刷工艺、3D打印技术等加工工艺的升级，“电子皮肤”有望向高密度、高灵敏、快响应、多功能、高集成的方向发展。竞争格局方面，Novasentis、Tekscan、JDI等海外企业市占率仍然居于前位，根据QY Research数据，全球前八大柔性触觉传感器企业2022年占据57.1%的市场份额，市场集中度较高；国内企业中，能斯达（汉威科技子公司）、帕西尼传感、力感科技等诸多公司均有柔性传感器生产布局，但均处于早期；人形机器人的需求驱动有望加速国产品牌技术进阶。惯性