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1、 II 目 次 目 次.II 前 言.IV 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义、缩略语.1 3.1 术语和定义.1 3.2 略缩语.1 4 通信架构和要求.2 4.1 通讯架构.2 4.2 通讯安全要求.2 4.3 传输质量要求.2 5 地图.3 5.1 坐标系定义.3 5.2 地图切换.3 5.3 导航切换.4 6 任务及流程.4 6.1 云端控制平台基础.4 6.2 AGV 状态迁移流程.8 6.3 自主空间申请.10 7 消息格式要求.12 7.1 协议基础.12 7.2 通信通道建立.15 7.3 AGV 注册.16 7.4 AGV 基础参数查询.16 7.5 AGV

2、 基础参数配置.17 7.6 AGV 运动控制.18 7.7 AGV 充电控制.21 7.8 AGV 导航切换.21 III 7.9 地图切换.22 7.10 设备自主调整空间申请.22 7.11 状态上报.24 7.12 AGV 运维数据上报.25 8 总结.27 附录A .28 执行机构状态.28 状态上报中的 AGV状态.30 运动参数类型.31 目标点属性.31 移动类型.32 顶升机构调整类型.32 大任务类型.32 轨迹类型.33 空间锁定类型.33 特殊区域值定义.33 AGV 类型.33 执行机构类型.33 执行机构控制参数.34 IV 前 言 当今社会正处在一个技术飞速发展、

3、机器人与人工智能深入应用于工业领域的时代。在物流、制造和零售等领域，自动导引车（AGV）已经成为高效生产的关键工具，正在全球范围内迅速发展并得到广泛应用。2022年，我国AGV销量为93000台，同比增长29.2%；销售规模为185亿元，同比增长46.8%；海外销售规模为36亿，同比增长44%。AGV系统中的无人驾驶技术，不仅可以提高生产效率，减少人工操作失误的概率，还可以在复杂和危险的环境下保障操作人员的安全。然而，随着行业的高速发展，AGV在生产环境中的安全性与使用效率却显得日趋重要。适时地制定出一份行业标准协议，对于规范AGV行业、提升产品的安全性、保障使用者的权益、提升使用效率等方面具

4、有十分重要的意义。尽管AGV技术被广泛应用，却缺乏统一的调度系统与AGV设备的通用协议。由于AGV的操作环境各异，使用场景广泛，乃至应用行业差异大，使得不同厂家，用户和行业针对AGV的使用标准各不相同。这种混乱的现状，无疑会给AGV技术的推广应用带来难题，无法在同个场地使用一套调度系统管理多个厂家AGV设备；当多个系统共同调度的情况下，AGV的交通管制、工作效率都受到极大的影响，甚至可能诱发安全事故。因此，制定一套全面、深入、适用各种环境和物流领域的调度系统与AGV的协议，对于统一系统与设备之间对接，提升AGV的效率、稳定性和安全性至关重要。统一的协议标准不仅明确AGV供应方的责任，同时也为A

5、GV需求方提供保障。AGV行业标准协议，为相关厂商用户和行业提供一套统一、全面、实用高效的协议标准。本协议内容包括但不限于AGV注册、参数配置、运动控制、管理控制、状态上报等各个环节的行业级规范，并且充分考虑了云端控制系统与AGV通讯的效率和安全性。它以现有最优的质量和安全标准为基础，借鉴相关行业的先进经验，集结各方专家智慧，试图在统一规则的同时，充分考虑各类AGV的特殊需求和特性。一个统一、高效且安全的AGV标准协议，不仅关乎每一个使用者的生产效率和质量，更意味着每一位使用员工的健康和生命安全。相信在大家共同努力下，AGV技术可以更好地为生活和事业服务，同时保障工作效率和安全。本文件对于协议

6、使用范围，使用基本要求，信令通信结构，具体的协议细节均做了详细的说明和阐述；对于AGV实际使用中的问题尽最大能力在协议层面解决，针对系统安全性专门提出协议加密方案，对于基本安全攻击也提出更明确的协议方案。本文件中有丰富的协议指令和详细的信令解析，针对业务应用场景也画出相关的业务流程图，可以让使用者更方便的上手使用。协议编写过程中不断重视并考虑AGV设备控制使用过程中出现的问题，力求把每一个细节都考虑周到，制定出公开、公平、公正的相关规定，既保障了生产者的权益，也保障了使用者的权益。本协议试图通过兼容性和灵活性，解决这些问题，同时设定出最优质和稳健的标准。任何一份标准协议都不可能完全无懈可击，技