CCF泛在操作系统开放社区：2026具身智能操作系统技术白皮书（88页）.pdf

1、具身智能操作系统技术白皮书EmbodiedAI OperatingSystemTechnicalWhitepaper版本v0.1机构：CCF 泛在操作系统开放社区协议：MulanPSL2.0时间：2026年 1月29 日具身智能操作系统技术白皮书1目录摘要61引言71.1具身智能有望形成新的万亿产业.71.2目前具身智能缺乏能支撑万亿产业生态的共性关键基础设施.81.3白皮书的工作与意义.92具身智能系统技术现状102.1具身智能的定义与范式.102.1.1具身智能的机理与内涵.102.1.2泛在计算视角的具身智能.112.2具身智能系统.122.2.1具身智能硬件系统（身体）.142.2.2

2、具身智能软件系统（大小脑）.152.3具身智能软件系统的实现路径.162.3.1基于确定性模型.162.3.2基于概率性模型.172.3.3基于视觉语言动作模型 VLA.182.3.4基于分层行动模型HVLA.202.3.5引入世界模型（World Model）.212.4具身智能软件系统现状.222.5具身智能系统对新型操作系统的迫切需求.243具身智能操作系统的架构设计263.1设计目标与核心定义.263.2核心概念与抽象体系.283.2.1任务层：意图与目标抽象.293.2.2技能层：可复用行为单元.293.2.3服务层：运行时功能组件.313.2.4原语层：硬件抽象接口.313.2.5

3、对象：内部世界表征的统一抽象.323.3感知空间：环境与本体的数字化重构.33具身智能操作系统技术白皮书23.3.1环境与地图构建.333.3.2本体状态表征.343.3.3地图服务.343.3.4数据采集服务.353.3.5物体识别服务.353.3.6校准服务.353.4认知空间.353.4.1世界模型.353.4.2价值伦理.363.4.3人机交互与协同服务.363.4.4任务规划服务.373.4.5方案推演服务.373.4.6决策服务.373.4.7记忆服务.383.5动作空间.383.5.1技能库.383.5.2任务集合.393.5.3技能管理.393.5.4安全规则.403.5.5任

4、务执行.403.5.6结果反馈.413.6具身模型与EAIOS 抽象概念的关系.413.7支持现场实时智能计算的安全内核.413.8运行视图.423.9案例：基于厂商VLA 模型的“室内巡检”.433.10 案例：基于标准原语的“室内巡检”.444新型具身智能计算硬件484.1现有计算硬件的局限.484.1.1架构专用性与原语调度的适配鸿沟.484.1.2实时性与确定性调度的硬件短板.494.1.3生态碎片化与系统适配的成本黑洞.494.1.4模型部署兼容性与端边云一致性的障碍.494.2下一代具身智能计算硬件：原则、参考架构与接口.50具身智能操作系统技术白皮书34.2.1具身硬件需求：面向

5、闭环数据流与安全边界.504.2.2三域层次化硬件设计思路：从设备堆叠到可调度资源.514.2.3下一代具身硬件参考架构.514.2.4具身操作系统软硬件接口：以原语为中心的规范化要求.524.3基于虚拟机监控器的具身智能软硬件协同架构.535测试与验证555.1系统基本能力测试.555.2运行时行为与故障场景测试.555.3回归测试与基准用例集.566开放生态与社区577典型应用场景597.1酒店服务机器人.597.2巡检机器人（楼宇/园区/工厂）.597.3物流机器人（仓内搬运/转运）.607.4智能工业机器人（装配/协同/复杂工艺）.617.5移动操作机器人.637.6护理机器人（养老/

6、助残/康复）.638路线图659附录669.1名词解释.669.2系统接口总览.679.2.1原语API.679.2.2服务API.689.2.3技能API.699.2.4任务API.729.2.5标准原语示例.739.2.6标准服务示例.7610 致谢81参考文献82具身智能操作系统技术白皮书4插图1具身智能核心要素.102具身智能系统构成概要.133一种四足机器人的硬件架构.144一种人形机器人的硬件架构.155ROS 架构.166VLA 发展时间线.187视觉语言动作模型 VLA.188分层行动模型HVLA.209世界模型.2110NVIDIAIsaacROS 系统架构52.2311In