半直驱驱动器(Quasi Direct Drive)简称 QDD,最早通过 MIT Cheetah 四足机器人进入大众的视线。半直驱驱动器是新兴的驱动器技术,依靠驱动器电机开环力控,不依赖于附加力或力矩传感器,就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力,故 MIT 的科研人员称其为本体驱动器(Proprioceptive Actuator)。为了解决腿足式机器人领域对大力矩输出密度和动态物理交互能力的要求,采用大力矩输出密度电机+低传动比减速机的方案,具有高带宽力控和良好的抗冲击能力,且具有较高的精度和效率。