2025灵巧手行业市场空间、发展趋势及竞争格局分析报告（32页）.pdf

1、INDUSTRY REPORT 行业研究市场分析全景洞察2025深度行业分析报告2 0 2 5 灵巧手行业市场空间、发展趋势及竞争格局分析报告目录目录 一、行业概况：具身智能核心执行终端，市场快速扩张一、行业概况：具身智能核心执行终端，市场快速扩张2 二、发展趋势：腱绳传动刚柔并济二、发展趋势：腱绳传动刚柔并济,电子皮肤赋能感知电子皮肤赋能感知 三、竞争格局：三类玩家共塑产业生态，产品迭代进化不止三、竞争格局：三类玩家共塑产业生态，产品迭代进化不止31.1灵巧手：集驱动、传动、感知于一体的高精度末端执行灵巧手：集驱动、传动、感知于一体的高精度末端执行器器灵巧手是集多方面功能于一体的高精度末端执

2、行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务，主要由驱动、传动、感知三灵巧手是集多方面功能于一体的高精度末端执行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务，主要由驱动、传动、感知三大模块组成。大模块组成。人的双手经过长期劳动进化完美，可应用于不同场合完成不同工作任务，具备充分的泛化性。传统末端执行器具备结构简单、便于控制、适用于大范围负荷运动作业等优点，但是也存在通用性差、精度不足、可靠性欠缺等一系列缺点。灵巧手是集成驱动、传动、感知等多方面功能于一体的高精度末端执行器，能够在极限或者有害环境下替代人类进行复杂的操作任务，主要由驱动、传动、感知三大模块组成。从运动学的观

3、点看，人形机器人灵巧手需满足两个条件：指关节运动时能使物体产生任意运动、指关节固定时能完全限制物体的运动，这意味着人形机器人灵巧手至少要3 个手指和 9 个自由度。表：传统末端执行器的优缺点表：传统末端执行器的优缺点资料来源：机器人灵巧手研究综述（刘伟 肖钊），高工机器人产业研究所（GGII），国元证券研究所图：灵巧手结构主要分类图：灵巧手结构主要分类优缺点描述优缺点描述简述简述传统末端执行器的优点结构简单、控制方便，适用于大范围负荷运动作业传统末端执行器的缺点1.抓取精度低、稳定性和可靠性差（依赖摩擦力，未考虑几何封闭和力封闭）；2.通用性差，执行不同任务需重新设计手爪，增加成本、影响生产效

4、率；3.制约机器人精细作业水平，机械臂尺寸大，难精确定位操作，反应速度慢；4.力控制能力不精确，仅适用于夹持力要求不高的作业41.2发展历程：产品演进五十余年，向发展历程：产品演进五十余年，向更高仿生度、感知能更高仿生度、感知能力和轻量化方向迭代力和轻量化方向迭代灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具，行业演进五十余年，灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具，行业演进五十余年，2010年后相关研究加速，目前正向更高仿生度、更强感知能力和轻量化方年后相关研究加速，目前正向更高仿生度、更强感知能力和轻量化方向发展。向发展。1974年，日本电工实验室研发的Okada灵巧手n1是严格意义上的第一款灵巧

5、手，由3个手指组成，共11个自由度；20世纪80年代，灵巧手研究大幅增加，以斯坦福大学研发的Stanford Hand为代表，其具有3个手指9个自由度，单只手指采用4个电机驱动，并利用N+1腱传动结构控制N个自由度，同时能够保证腱具有正张力。2016年，华盛顿大学基于仿生设计原理研制出一款灵巧手，质量小于1kg，利用人造关节囊、韧带、肌腱和弹性滑轮结构设计，使得人手的韧带和关节特征得以复现，抓取也更加灵活可靠。2021年，韩国的科研团队研发了一种集成连杆驱动的灵巧手ILDA，共有15个自由度(20个关节)、34N的指尖力，结构紧凑，无须外置驱动部件，质量仅为1.1kg，在手指关节处安装有触觉传

6、感器，具备感知能力，可以轻松抓取鸡蛋，并可完成剪纸、夹装芯片和挤压瓶罐等操作。整体来看，灵巧手产品在向更高仿生度、更强感知能力、轻量化的方向迭代。表：灵巧手研究历史阶段表：灵巧手研究历史阶段资料来源：机器人灵巧手研究综述（刘伟 肖钊），国元证券研究所表：灵巧手研究历史阶段表：灵巧手研究历史阶段灵巧手（参考文献）灵巧手（参考文献）主要研究单位主要研究单位研究年份研究年份手指个数手指个数关节数目关节数目自由度自由度传动方式传动方式Okada Hand日本电工实验室197431111腱-滑轮SALISBURY Hand斯坦福大学1983399腱-滑轮Belgrade/USC Hand贝尔格莱德大学1