深企投产业研究院：2024人形机器人行业研究报告（40页）.pdf

1、 1 2024 人形机器人行业研究报告 深企投产业研究院!#$%&()*+%,-./0#$%&()*+%,-./0123445612344567 7深企投产业研究院深企投产业研究院 行业研究系列报告 20242024 年年 4 4 月月 深企投产业研究院 新质生产力系列 I !#一、人形机器人发展概况一、人形机器人发展概况 .1 1 （一）产品概述.1（二）研究进展.1（三）应用现状.3（四）国内外重点企业.4 二、人形机器人市场规模二、人形机器人市场规模 .5 5 三、国内产业规划政策三、国内产业规划政策 .6 6 四、人形机器人产业链概况四、人形机器人产业链概况 .8 8 五、核心零部件市

2、场格局五、核心零部件市场格局 .1111 （一）关节电机.11（二）六维力传感器.15（三）行星滚柱丝杠.21（四）减速器.25（五）末端执行器（灵巧手）.27（六）柔性传感器.28（七）轴承.31（八）编码器.33 深企投产业研究院 新质生产力系列 II !#$%&图 1 人形机器人三大系统.9 图 2 人形机器人产业链.10 图 3 特斯拉 Optimus 组件价值量占整机比重.11 图 4 特斯拉 Optimus 零部件价值量占整机比重.11 图 5 六维力传感器的应用场景.17 图 6 特斯拉 Optimus 人形机器人中六维力传感器分布.18 图 7 六维力传感器结构示意图.18 图

3、 8 标准式行星滚柱丝杠的结构.22 图 9 全球人形机器人滚柱丝杠市场规模预测（亿元）.23 图 10 2022 年国内行星滚柱丝杠市场份额（预测值）.25 图 11 灵巧手示例.27 图 12 柔性传感器分类.30 图 13 2022 年国内编码器市场份额.35 表 1 全球六维力传感器主要企业.20 表 2 机器人减速器主要企业.26 1 深企投产业研究院 新质生产力系列 人形机器人发展将重塑全球产业格局，2024 年有望成为量产元年。在 AI 大模型加持下，通用人形机器人研究取得显著进展，近期有望在汽车工厂等制造业场景中实现商用突破。长期来看，如果人形机器人对人类实现 1:1 乃至 2

4、:1 的应用比例，对应市场规模可达到百万亿美元级别。()*+(,-./()*+(,-./&（一）产品概述（一）产品概述 人形机器人，也称为仿生人形机器人，目前还没有权威的定义，一般认为是应当具有类人的外观、感知、决策、行为和交互能力，可以在生活、工作场景内如人类一般完成外界感知、自主运动、行为交互等一系列任务的机器人。人形机器人将重塑全球产业格局。人形机器人将重塑全球产业格局。全球主要发达国家近年来纷纷加强人形机器人的整机制造、核心零部件和人工智能等领域布局，并上升到国家战略层面。2023 年 11 月，工信部在人形机器人创新发展指导意见中明确指出：人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先

5、进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。（二）研究进展（二）研究进展 人形机器人的研究和开发已经进行了半个世纪。日本早稻田大学 2 深企投产业研究院 新质生产力系列 的 WABOT-1 是世界上第一个仿人机器人，于 1973 年完成研制。早期研究重点聚焦于在机械外形设计，以及初步的控制算法上实现仿人。1986-1993年，日本本田公司接连开发了E0到E6等7种行走机器人，只有腿部结构，主要用于研究行走功能。2000 年起至 2018 年，人形机器人开始具备更复杂的功能，如跑步、跳跃和与人互动。2000 年本田推出 ASIM

6、O 机器人，波士顿动力于 2013 年发布初代 Atlas 机器人，分别使用电机驱动和液压驱动，在行走、运动性能方面取得明显进展。2018 年至 2022 年，伴随着 AI 技术进步，人形机器人研究重点是使机器人能够进行复杂的决策和任务处理，并开始应用于实际场景。在此期间，我国人形机器人创业公司逐步开始发布人形机器人、仿生四足机器人。2022 年起，随着 AI 大模型技术突飞猛进，人形机器人发展进入爆发期。2022 年特斯拉首款人形机器人“Optimus”发布掀起行业热潮，并在两年不到的时间内实现了快速迭代。在 AI 大模型等技术赋能下，人形机器人不仅在外形和行为上与人类相似，更具有强大智能、