机器人行业谐波减速器：人形机器人核心零部件国产替代正当时-250516（26页）.pdf

1、分析师：许雯证书编号：S0500517110001Tel：(8621)50293534Email：研究助理：汪炜Tel：(8621)50299604Email：2025年05月16日谐波减速器：人形谐波减速器：人形机器人核心零部件，国产替代正当时机器人核心零部件，国产替代正当时 核心观点核心观点一、一、2025年，我们判断谐波减速器将是关键投资主线之一年，我们判断谐波减速器将是关键投资主线之一产业趋势明确且量产进程加速，国产化率低的环节易供不应求，谐波减速器等典型部件成为投资热点。二、二、谐波减速器是谐波减速器是人形人形机器人核心零部件，具有较高的技术壁垒机器人核心零部件，具有较高的技术壁垒谐

2、波减速器由波发生器、柔轮和刚轮构成，在人形机器人领域优势明显，相比行星、RV 减速器，其体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大，适用于对大扭矩、高精度、小空间要求的机器人旋转关节，谐波减速器在人形机器人中占比约6.6%，其技术壁垒体现在齿形设计、材料科学、工艺设备等方面。三、哈默纳科专利陆续到期三、哈默纳科专利陆续到期+人形机器人放量，我们认为谐波减速器有望迎来国产替代加速人形机器人放量，我们认为谐波减速器有望迎来国产替代加速哈默纳科在谐波减速器领域销售金额占据82%市场份额，优势源于齿形设计、柔轮材料及工艺设备。其专利壁垒随时间松动，叠加人形机器人放量，国产替代有望加速。此前国产化率低，除技术壁

3、垒外，还因市场空间和产业驱动力不足。人形机器人起量将扩容市场，推动全产业链国产化。四、关注绿的谐波减速器，看好双环传动四、关注绿的谐波减速器，看好双环传动绿的谐波作为国内谐波减速器龙头企业，已广泛覆盖人形机器人领域的特斯拉、Figure AI、赛力斯等头部企业，是国产谐波减速器在该领域的关键布局者。双环传动为RV减速器龙头公司，公司目前为tesla现有供应商，谐波减速器处于送样阶段，未来有望切入。风险提示：风险提示：人形机器人发展不及预期。行业竞争加剧。测算偏差带来的风险。机器人行业系列报告 2mUkZmUiXkY8VnUmO7NdN7NoMpPtRqNkPoOqNiNnMuN8OoOuNwM

4、mPvNuOnQpO一、一、谐波减速器：机器人关节核心零部件谐波减速器：机器人关节核心零部件三、竞争格局：三、竞争格局：全球全球哈默纳科占比较高哈默纳科占比较高，国产未来走向高端替代，国产未来走向高端替代二、谐波减速器领域二、谐波减速器领域具有具有较高的行业壁垒较高的行业壁垒机器人行业系列报告 3目录目录 五、投资建议与风险提示五、投资建议与风险提示四、四、推荐公司标的推荐公司标的 减速器是连接动力源与执行机构的中间机构，匹配转速和传递转矩。在工业机器人中，它是核心精密零部件，为关节运动提供动力，价值占比约30%。常见类型有谐波、行星、RV减速器。谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮构成，利用柔轮

5、弹性变形与刚轮啮合传递动力。它体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大，适用于大扭矩、高精度、小空间的机器人旋转关节，相比行星、RV减速器优势明显。机器人行业系列报告 4图图 1 谐波减速器构成谐波减速器构成资料来源：绿的谐波招股说明书、湘财证券研究所图图 2 减速器对比减速器对比资料来源：绿的谐波招股说明书、搜狐网、步进电机网、湘财证券研究所，湘财证券研究所一、一、谐波减速器：机器人关节核心零部件谐波减速器：机器人关节核心零部件 特斯拉人形机器人特斯拉人形机器人 BOM 成本大约为成本大约为 49298 美元。美元。其中，关节的 BOM成本大约为 31480美元，占总成本的 63.9%。特斯拉谐波

6、减速器占比为特斯拉谐波减速器占比为6.6%，占比较高。，占比较高。机器人行业系列报告 5一、一、谐波减速器：机器人关节核心零部件谐波减速器：机器人关节核心零部件图图 3 Optimus机器人零部件占比机器人零部件占比（单位：美元单位：美元）资料来源：新浪财经、盖德化工网、1688网、湘财证券研究所部位部位零件零件单价单价数量数量总价总价占比占比躯干电池包460 1 460 0.9%大脑硬件计算盒子1500 1 1500 3.0%摄像头模组毫米波雷达旋转执行器谐波减速器233 14 3262 6.6%机械离合器180 14 2520 5.1%滚珠轴承7 28 202 0.4%直线执行器滚柱丝杆（