1、灵巧手行业深度报告灵巧手行业深度报告灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇请务必阅读正文之后的免责声明部分首席证券分析师：周尔双执业证书编号：S证券分析师：钱尧天执业证书编号：S2025 年 4 月 23 日证券研究报告证券研究报告 行业研究行业研究 机械设备机械设备1投资要点投资要点2灵巧手灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈。夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈。场景应用决定硬件需求，不同的场景匹配不同的硬件，无论是灵巧手还是夹爪，都有其适合的应用场景。夹爪：泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹爪：泛

2、化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹爪的泛化性弱于灵巧手，但低成本与高稳定性的特性使其更适配工业场景。一方面工业场景不会为多余的功能买单，夹爪可以以最高的性价比满足工业端需求；另一方面夹爪泛化性差但操作简单，现有的控制算法已可以赋予其较高的稳定性，这对于工业场景对高良率和高稳定性的要求比较友好。灵巧手：终局泛化能力强，适配灵巧手：终局泛化能力强，适配更复杂的应用场景。更复杂的应用场景。灵巧手相比夹爪能实现更多复杂的操作，例如需要抓握、手指联动的场景中，灵巧手是必然选择。长期来看，人形机器人的最终目标就是融入人类的环境，因此灵巧手会是终局解决方案，能够适用于更多的应用场景。驱动模块驱动模

3、块/减速模块减速模块/传动模块是灵巧手的三大组成部分。传动模块是灵巧手的三大组成部分。驱动模块：驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案，空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案目前空心杯电机为主流方案。减速模块：减速模块：降低电机的转速从而输出更大的扭矩，主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为目前主流方案目前行星减速器为目前主流方案。传动模块：传动模块：若电机直驱动则仅需齿轮传动，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆（将旋转运动转为直线）搭配腱绳或连杆（将直线运动传递至关节），目前微型滚珠丝杠目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案腱绳为主流方案。各

4、企业灵巧手布局百花齐放。各企业灵巧手布局百花齐放。目前灵巧手赛道玩家众多，行业内既有仅研发灵巧手的企业，也有众多人形机器人本体企业在灵巧手赛道布局相关产品。目前行业内技术路径百花齐放，驱动、传动技术路线尚未完全收敛。我们统计了众多人形机器人本体企业与灵巧手企业的产品布局，发现电机驱动搭配腱绳传动的方案应用较多。其中特斯拉的灵巧手受市场关注度最高，一代灵巧手采用空心杯电机其中特斯拉的灵巧手受市场关注度最高，一代灵巧手采用空心杯电机+行星减速箱行星减速箱+蜗轮蜗杆蜗轮蜗杆+腱绳驱动方案，二腱绳驱动方案，二代灵巧手采用直流无刷电机代灵巧手采用直流无刷电机+微型滚珠丝杠微型滚珠丝杠+腱绳驱动方案。腱绳

5、驱动方案。投资建议：投资建议：推荐【兆威机电】【雷赛智能】【伟创电气】【鸣志电器】，建议关注【捷昌驱动】【南山智尚】【大业股份】【云中马】。风险提示：风险提示：人形机器人量产不及预期，灵巧手技术进展不及预期，宏观经济风险。目录目录一、灵巧手一、灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈二、驱动模块二、驱动模块&减速模块：高功率密度电机为优选方案减速模块：高功率密度电机为优选方案三、传动模块：腱绳、连杆等多种方案各有优劣三、传动模块：腱绳、连杆等多种方案各有优劣3五、各企业灵巧手设计方案拆解五、各企业灵巧手设计方案拆解六、投资建议六、投资建议七、风

6、险提示七、风险提示四、商业落地：传感器、抓取模型打通商业落地最后一环四、商业落地：传感器、抓取模型打通商业落地最后一环灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择。灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择。手是人类经过长期进化演进的结果，是人与外界交互的重要渠道，是与现实世界交互的直接渠道。人形机器人作为仿人的产品，终极目标是做到替人与仿人，因此灵巧手理应是人形机器人末端执行的最优选择。人形机器人通过灵巧手能够使用人类设计的工具，以人的形态感知世界，更好地融入应用场景。1.1 灵巧手：人形机器人与外界交互的重要渠道灵巧手：人形机器人与外界交互的重要渠道数据来源：Figure，东吴证券研究所4图：人形机器人