1、1证券研究报告作者：行业评级：上次评级：行业报告：请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明电力设备电力设备强于大市强于大市维持2025年4月6日（评级）分析师 孙潇雅 SAC执业证书编号：S1110520080009谐波减速器：人形东风助力国产化进程谐波减速器：人形东风助力国产化进程行业深度研究摘要2请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明谐波减速器是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构，具备体积小、重量轻、传动能力强的优势，一般用于人形机器人的手臂、手腕等部位。当前，谐波减速器市场格局以日系厂商为主导，哈默纳科占据当前，谐波减速器市场

2、格局以日系厂商为主导，哈默纳科占据80%以上的市场份额。以上的市场份额。日企哈默纳科的谐波减速器较国产优势主要体现在体积、重量和寿命上。我们认为哈默纳科在谐波领域的领先优势主要体现在齿形设计、柔轮材料、工艺流程上：我们认为哈默纳科在谐波领域的领先优势主要体现在齿形设计、柔轮材料、工艺流程上：齿形设计：齿形设计：齿轮的齿形与结构是齿轮最核心的部分，直接决定着齿轮的传动性能，哈默纳科具备S齿形和IH齿形两种领先设计。柔轮材料：柔轮材料：哈默纳科采用V-Ti-Nb复合微合金化（国产多采用V-Ti复合微合金化），成分设计与材质洁净化做得更好，有效提高柔轮的疲劳寿命和稳定性。工艺流程：工艺流程：谐波减速

3、器的制造分别需要经历锻造、热处理、粗加工、精密加工、齿轮加工、装配、检验等一系列工艺流程，哈默纳科作为领域龙头，在各环节工艺经验充足。往后看，随着哈默纳科专利陆续到期往后看，随着哈默纳科专利陆续到期+人形机器人放量，我们认为谐波减速器有望迎来国产替代加速。人形机器人放量，我们认为谐波减速器有望迎来国产替代加速。哈默纳科在谐波减速器领域长期占据较大份额原因之一来自其完善的专利布局，但随着时间的推移，专利陆续到期，此块壁垒有望松动。此外，我们分析此前国产化率低除了谐波本身高壁垒，或与市场空间不足、对产业驱动力不足有关，人形机器人一旦放量，有望大幅扩容谐波市场空间，加速全产业链的国产化。投资建议：看

4、好谐波减速器全产业链国产化机会。谐波环节：建议关注投资建议：看好谐波减速器全产业链国产化机会。谐波环节：建议关注【绿的谐波绿的谐波】（机械组覆盖）、重点推荐（机械组覆盖）、重点推荐【科达利科达利】、重点推荐、重点推荐【斯斯菱股份菱股份】；建议关注柔轮环节：柔轮材料；建议关注柔轮环节：柔轮材料-【翔楼新材翔楼新材】，柔轮加工，柔轮加工-【金帝股份金帝股份】；建议关注刚轮环节：；建议关注刚轮环节：【恒工精密恒工精密】。风险提示风险提示：人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、技术发展不如预期人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、技术发展不如预期3请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明什么是谐

5、波减速器？什么是谐波减速器？14资料来源：绿的谐波招股书、天风证券研究所减速器像是机器人的减速器像是机器人的“关节关节”，它能让机器人的动作更加平稳、精准，是机器人实现各种复杂动作的关键所在。，它能让机器人的动作更加平稳、精准，是机器人实现各种复杂动作的关键所在。在人形机器人应用场景中，主要是谐波减速器、RV减速器、行星减速器三类。谐波减速器是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构谐波减速器是一种利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动的新型传动结构，具备体积小、重量轻、传动能力强的优势。具备体

6、积小、重量轻、传动能力强的优势。谐波减速器主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，当波发生器转动时，会使柔轮产生弹性变形，从而与刚轮实现啮合和脱开的过程，进而实现减速传动。这种传动方式使得谐波减速器具有传动比大、精度高、运动平稳等优点。在对空间和重量要求较高的场景中，谐波减速器有着广泛的应用，比如人形机器人的手臂、手腕等部位。谐波减速器：又柔轮、刚轮、波发生器组成，在机器人行业应用广泛谐波减速器：又柔轮、刚轮、波发生器组成，在机器人行业应用广泛图：谐波减速器的构成图：谐波减速器的构成5请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明谐波减速器当前格局谐波减速器当前格局26资料来源：谐波减速器技术专利