1、1证券研究报告作者：行业评级：上次评级：行业报告|请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明智能汽车智能汽车|智能化系列一智能化系列一强于大市强于大市维持2023年11月15日（评级）分析师 孙谦SAC执业证书编号：S1110521050004智能驾驶：新技术，新认知，新机会智能驾驶：新技术，新认知，新机会行业专题研究摘要2请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明作为以前瞻、深度为己任的研究机构，我们一直在试图追踪新能源汽车崛起带来的产业变化。而有别于通用的市场规模、公司情况、估值模型的报告架构。落脚于智能驾驶，提炼出我们看到的未来变化，总结出可能的产业变化。多方共振，汽车智能化进入高速增长期多方共

2、振，汽车智能化进入高速增长期政策+技术+商业三方共振，汽车智能化进入高速增长期：1）政策端：国外部分国家L3级政策已出台，国内政策有望取得实质性落地；2）技术端：BEV+Transformer+占用网络 实现算法突破，4D毫米波雷达利于硬件将本，有望促进智驾普及；3）商业端：主机厂NOA场景不断泛化，消费者已将智驾功能作为选购重要决策项。智驾时代：新技术，新认知，新机会智驾时代：新技术，新认知，新机会1）新技术：智能驾驶作为新技术处于高速成长期，重点由场景拓展场景拓展转为里程迭代里程迭代；2）新认知：新能源车行业上半场由油电同油电同价价逻辑开启，下半场智能化时代有望回归用户价值回归用户价值。我

3、们关注品牌对客户需求的深挖和对消费者价值的塑造，例如华为将安全作为智驾关键点；3）新机会：软件端价值持续上升，从多模块到端到端多模块到端到端算法是主要趋势；硬件端控制器控制器走向中央域中央域，传感器传感器需求随自动驾驶等级增加，但最终走向低成本、小体积低成本、小体积，执行器执行器关注线控制动和空气悬架。投资建议：智能驾驶奇点时刻来临，建议持续关注智能化对行业带来的边际变化。短期华为智选产业链智能化优势整车投资建议：智能驾驶奇点时刻来临，建议持续关注智能化对行业带来的边际变化。短期华为智选产业链智能化优势整车/智能驾智能驾驶核心零部件（域控制器、线控底盘、驶核心零部件（域控制器、线控底盘、4D毫

4、米波雷达），长期关注产业竞争格局与产业分工变化。毫米波雷达），长期关注产业竞争格局与产业分工变化。风险提示：宏观经济及汽车行业景气度下滑；大模型应用速度或效果不及预期；政策落地进程不及预期；高阶自动驾驶消费者接风险提示：宏观经济及汽车行业景气度下滑；大模型应用速度或效果不及预期；政策落地进程不及预期；高阶自动驾驶消费者接受意愿不及预期受意愿不及预期ZYzXwVdWcVjZnRqMbRdN6MsQoOoMnOjMrQoPkPpOsP7NmNnOuOpMoPNZqRqM风险提示风险提示2.1 智驾赛道处于高速成长期，由场景拓展转为里程迭代2.2 从高性价比，到回归用户价值2.3 问界新M7重塑认知

5、，安全成首要关注点2.4 软件：2.4.1 方案参与者多样化，软件价值持续上升2.4.2 从多模块到端到端算法2.5 硬件：2.5.1 中央域控制器是未来主流趋势2.5.2 传感器需求随智驾等级增加，但最终走向低成本、小体积2.5.3 线控制动one-box为主流，空气悬架国产突围43.1 车载摄像头3.2 4D毫米波雷达3.3 域控制器3.4 空气悬架3.5 线控制动3.6 线控转向23重点赛道产业链及公司梳理重点赛道产业链及公司梳理1.1 政策端：1.1.1 国外法规政策出台，L3量产方案加速落地1.1.2 国内法规陆续出台，有望取得实质性进展1.2 技术端：1.2.1 BEV+Trans

6、former+占用网络提升智能驾驶感知能力1.2.2 4D成像雷达实现技术突破，有望降低硬件成本1.3 商业端：1.3.1 NOA场景泛化至城区，标配车型价格逐渐向下渗透1.3.2 智驾功能成为消费者购车新的决策参考3目录1多方共振，汽车智能化进入高速增长期多方共振，汽车智能化进入高速增长期智驾时代：新技术，新认知，新机会智驾时代：新技术，新认知，新机会多方共振，汽车智能化进入多方共振，汽车智能化进入高速增长期高速增长期14请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明51.1 1.1 政策端：国外法规政策出台，L3L3量产方案加速落地 L3 级别的智能驾驶系统被认为辅助驾驶与自动驾驶的分水岭，L3

7、级别之后，驾驶的主导权逐渐从驾驶员转移至自动驾驶系统。智能化趋势下，国内外纷纷支持L3及更高阶智驾商业化，多家车企已做好量产L3级车辆的准备。目前，国外部分国家 L3 级智能驾驶相关政策已经出台。国家时间政策/事件主要内容美国2023/6加州机动车辆管理局（DMV）周四向梅赛德斯-奔驰颁发了加州首张自动驾驶车辆部署许可证允许梅赛德斯-奔驰在加州湾区、中央谷地、洛杉矶、萨克拉门托和圣地亚哥的高速公路以及连接南加州和内华达州的州际高速公路上提供其“Drive Pilot”系统，批准奔驰的驾驶辅助系统“Drive Pilot”可在指定高速公路上无需驾驶员介入2022/3无人驾驶乘员保护安全标准首个针

8、对无人驾驶车辆的乘客安全技术规定，强调自动驾驶汽车必须提供与人类驾驶传统汽车同等水平的乘员保护，明确完全自动驾驶汽车可不再需要配备传统的方向盘、制动或油门踏板等人工控制装置。2020自动驾驶汽车准则4.0为各州和地方政府、汽车测试商以及所有利益相关者提供了统一指导德国2021/12德国在法律层面认可L3自动驾驶上路梅赛德斯-奔驰获得德国联邦汽车运输管理局批准，允许搭载L3级自动驾驶系统Drive Pilot的奔驰S级或EQS轿车在德国高速公路上有条件行驶。2021/3自动驾驶法允许了车辆在特定应用场景下使用L4级的自动驾驶功能2017/5道路交通法第八修正案对于自动驾驶汽车的概念、驾驶员应当遵

9、守的义务、侵权责任等问题做出了一些基本的规定，涵盖了L3级别的自动驾驶车辆日本2023/4道路交通法修正案2023年4月1日起解禁“Level 4”级（L4级）自动驾驶出行服务以及利用自动配送机器人的业务2018/9自动驾驶汽车安全技术指南明确规定L3、L4级自动驾驶汽车的安全条件。英国2023/6首次允许无人驾驶汽车商用启动无人驾驶汽车租赁项目，这项无人驾驶服务的提供方为英国初创公司Imperium Drive，无人驾驶汽车通过操作员远程控制到达乘客的设定位置，之后乘客可自行开往目的地，完成订单后，操作员再将车辆驶回指定位置。乘客不需要操作，但为了安全起见，目前有驾照的人才可以下单使用。各国

10、陆续推出自动驾驶法规资料来源：北京市高级别自动驾驶示范区公众号，奥曼克咨询公众号，未来图灵公众号，赛凡智云公众号，客觀日本公众号，天风证券研究所61.1 1.1 政策端：国内法规陆续出台，有望取得实质性进展 我国高度重视智能网联汽车法规政策推进、技术标准制定、产业生态建设，采取了地方试验立法在先，中央总结立法在后的模式。2023年全国+地方智能驾驶政策陆续出台，从上层政策框架、道路测试、数据管理、示范应用等多方面入手，逐渐完善政策体系，L3级别智能驾驶落地有望取得突破。国内时间政策/事件主要内容全国2023/7国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2023 版）到2025年，系统形成

11、能够支撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽车标准体系。到2030年，全面形成能够支撑实现单车智能和网联赋能协同发展的智能网联汽车标准体系。全国2022/11关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）首次为开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作提供政策依据，同时也将促进智能网联汽车产业向着L3级和L4级自动驾驶发展迈出坚实步伐北京2023/7北京市智能网联汽车政策先行区自动驾驶出行服务商业化试点管理细则（试行）修订版在京开放智能网联乘用车“车内无人”商业化试点，细则支持企业在达到相应要求后可在示范区面向公众提供常态化的自动驾驶付费出行服务。上海2023/7 浦东首批无

12、人路测车牌发放百度智行、AutoX安途、小马智行三家企业15辆车获得浦东新区首批发放的无驾驶人智能网联汽车道路测试牌照。本次获得牌照的企业可以在浦东新区行政区域内划定的路段、区域开展车内全无人的智能网联汽车道路测试。上海2023/1上海市智能网联汽车高快速路测试与示范实施方案到2023年，5家以上主体、超过30辆车开展高快速路测试（测试时速不低于60公里/小时），2家以上主体开展高快速路示范应用，高快速路测试与示范里程累计超过5万公里，无重大道路安全事故发生，高快速路测试与示范工作体系初步形成。到2025年，15家以上主体、超过150辆车开展高快速路测试与示范，测试范围进一步扩大，累计测试里程

13、超过20万公里深圳2023/6 智能网联汽车商业化试点运营前海管理局与小马智行、如祺出行及深圳巴士、商汤科技共同致力于在前海合作区落地深圳最大规模的无人驾驶乘用车队和自动驾驶巴士运营车队杭州2023/4 杭州市智能网联车辆测试与应用管理办法对智能网联车辆测试与应用实行分级分类管理，并支持智能网联车辆企业组建产业联盟，开展共性关键技术研发成都2023/6关于推进成都市智能网联汽车远程驾驶测试与示范应用的指导意见规范了智能网联汽车在我市开展远程驾驶道路测试与示范应用的相关事项江苏2023/6智慧公路车路协同路侧设施建设及应用技术指南引导和规范普通国省道智慧公路车路协同建设与高效应用，为推动公路交通

14、高质量发展提供技术支撑.指南结合苏州市相城区智能网联道路三期、524国道、126省道等项目进行验证，通过路侧设施智能化建设，L2级车辆借助路段感知设备可达到L4级自动驾驶能力。全国+地方智能驾驶政策陆续出台资料来源：中国政府网站，北京市高级别自动驾驶示范区公众号等，天风证券研究所71.2 1.2 技术端：BEV+TransformerBEV+Transformer+占用网络提升智能驾驶感知能力 特斯拉引领下，智能驾驶算法实现突破，技术路线已暂时收敛，各厂商皆以“BEV+Transformer+占用网络”为最新一代量产系统的核心架构，实现对环境感知和认知能力的升级，城市领航功能逐渐降低对高精地图

15、的依赖，并有望实现端到端自动驾驶。国内头部主机厂及智能驾驶供应商已布局BEV+Transformer，数据闭环架构也已基本建立，随着消费者智驾接受度提升，有望形成销量-数据-算法升级的螺旋上升趋势。厂商厂商类型类型BEVBEVTransformerTransformerOccupancy Occupancy NetworkNetwork小鹏OEM理想OEM蔚来OEM比亚迪OEM智己OEM华为Tier 1（GOD网络）毫末智行Tier 1小马智行Tier 1地平线Tier 1轻舟智航Tier 1商汤Tier 1百度ApolloTier 1智驾科技Tier 1觉非科技Tier 1纽劢科技Tier

16、1MomentaTier 1国内自动驾驶厂商智能驾驶大模型布局梳理（不完全统计）自动驾驶算法突破BEV统一视角，融合摄像头和传感器数据至同一平面上，可以提供全局视角并消除数据之间的遮挡和重叠问题，提高物体检测和跟踪的精度；Transformer通过自注意力机制，可实现全局理解的特征提取，有利于寻找事物本身的内在关系，使智能驾驶学会总结归纳而不是机械式学习。BEV+Transformer提高感知能力和泛化能力BEV向占用网络模型升级，实现从2D到3D的优化，以占用的方式重建了3D场景，可用于通用障碍物检测，精准实现空间中物体的占位情况、语义识别、运动情况等，在表征上更具优势，有望成为下一代自动驾

17、驶算法进步方向占用网络模型解决目标检测长尾问题一个模型实现多种模型功能，研发人员只需针对这一个模型进行整体训练、调整优化，即可实现性能上的提升，能更好地集中资源，实现功能聚焦；另一方面，可以消除传统模块化架构由于传递数据而出现的级联误差问题，极大提升系统性能上限。端到端大模型有望成为自动驾驶终极方案资料来源：浦东未来车产业公众号，EV视界公众号，汽车商业评论公众号等，天风证券研究所81.2 1.2 技术端：4D4D成像雷达实现技术突破，有望降低硬件成本 4D毫米波成像雷达相对于传统毫米波雷达增加了俯仰角度的信息感知能力，可对纵向目标进行高分辨率地识别；“成像”则类似于激光雷达的点云成像效果。与

18、传统毫米波相比，4D成像雷达的射频收发通道数量多出十倍以上，随着俯仰角分辨率大大提高，能够对目标和环境呈现出丰富的点云图像以及距离、速度和角度信息，可以适应更多复杂路况(如较小物体、遮挡物体以及静止物体和横向移动障碍物检测等)。与激光雷达相比，部分指标近似达到16线激光雷达性能，但成本仅为激光雷达十分之一。我们认为 4D 毫米波雷达是较为经济、稳定的车载传感器，或将完全替代3D毫米波雷达，并替代低线激光雷达，实现性能不变的同时可降低整车硬件成本，有利于智驾普及。传统毫米波雷达4D毫米波雷达核心区别纵向天线无有天线数少多通道数3发4收/2发4收为代表12发16收/48发48收等核心参数俯仰角度无

19、优于2度方位角分辨率5-8度1度精度0.3度0.1度最远探测距离200m300m，短/中/长三种模式点云有限返回信息数十倍的返回信息点、高密度点云功能优化静止识别识别难度大可适应复杂路况横向移动障碍物检测识别难度大可适应复杂路况相邻人/物区分不可区分可区分高度识别高出物体喝地面车辆难以区分可在150m出区分地物和立交桥隐藏车辆探测几率20%80%4D毫米波雷达与传统毫米波雷达对比4D毫米波雷达与激光雷达对比激光雷达激光雷达4D4D毫米波雷达毫米波雷达厂商厂商-产品产品速腾聚创 RS-LiDAR(16)森斯泰克 STA77-6最远探测距离150m280mHFOV360120VFOV+15知-15

20、24水平角分辨率0.09至0.362垂直角分辨率244D4D毫米波雷达毫米波雷达4D4D毫米波雷达毫米波雷达厂商厂商-产品产品Arbe Phoneix傲酷 EAGLE最远探测距离300m350+mHFOV100120VFOV3030水平角分辨率1.250.5垂直角分辨率21资料来源：九章智驾公众号，智车行家公众号，佐思汽车研究公众号等，天风证券研究所91.3 1.3 商业端：NOANOA场景泛化至城区，标配车型价格逐渐向下渗透 2023年，NOA由高速向城区迈进，以新势力为代表的自主车企（理想、小鹏、蔚来、华为）年内均有城市辅助驾驶落地规划（从小鹏用户的总用车里程上看，城市道路占到71%，用车

21、时长更是达到90%）。部分厂商的“无图”版本也将于年内上车，泛化能力大幅增强。高工智能汽车的数据显示，2023年1-4月，实际标配NOA车型交付量11.2万辆，同比增长85.3%，新增交付NOA配置车型数量增长约20%。同时标配NOA功能车型均价持续下降，交付车型均价为35.3万元，同比下降9.4%。品牌车型价格高速NOA城市NOA无图方案落地小鹏G6/G9/P7i Max版本22.99-41.99万元标配标配预计2023年下半年阿维塔阿维塔1130.00-39.00万元标配选配预计2023年年底问界问界M5/新M7 智驾版27.98-32.98万元标配选配预计2023年年底极狐阿尔法S HI

22、版本32.98万元标配选配预计2023年年底蔚来全系列车型42.80-59.80万元选配选配-理想L7/L8/L9 Max37.98-45.98万元标配标配预计2023年底上汽智己L7/LS728.98-45.98万元选配-2023年9月公测腾势腾势N730.18-34.98万元选配选配-极氪极氪00126.90万起选配-长城魏牌蓝山 DHT PHEV30.88万元标配-极越极越0125.99万元起标配标配-主机厂/供应商城市NOA落地进展（截至2023年9月19日）资料来源：泰伯网公众号，小鹏汽车官网，汽车之家，阿维塔官网，赛力斯官网，极狐汽车官网，汽车之心公众号等，天风证券研究所101.3

23、 1.3 商业端：智驾功能成为消费者购车新的决策参考 随着高阶智驾功能的优化和对消费者心智的教育，智能驾驶不论购买率还是使用率不断增长，智驾功能正在成为消费者购车的新的重要决策参考。截至2023年1月，超过40万名特斯拉车主已付费测试FSD功能。到今年6月，FSD Beta的累积行驶里程已超过3亿英里（约等于4.83亿公里），尤其是Q2单季度就提升了1亿英里。国内车企新款问界M7超过5万张的订单里面，大约有3.3万台是智驾版(含五座MAX和六座MAX版)。小鹏改款的G9上市15天大定超1.5万台，其中带高阶智驾的MAX版比例超过80%，G6的MAX版预定比例也超过70%。7月小鹏城市 NGP

24、北京全量推送首周，高频用户渗透率 99.31%，里程渗透率 98.97%，时长渗透率达到 98.91%。截至今年7月初，小鹏汽车高速NGP累计行驶里程达到3160万公里。资料来源：第一电动汽车网公众号，HiEV大蒜粒车研所公众号，AITO汽车公众号，汽车观察Autoobserver公众号，天风证券研究所小鹏G9MAX版比例超过80%问界新M7订单交付及订单情况智驾时代：新技术，新认知，新机会智驾时代：新技术，新认知，新机会211请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明122.1 2.1 智驾赛道处于高速成长期，由场景拓展转为里程迭代 根据电子行业经验和创新扩散理论，新兴技术通常遵循S型曲线，即渗

25、透率的提升经历“慢慢-快快-慢慢”三个过程。对比智能手机的渗透率提升过程，智能驾驶赛道刚刚进入高速成长期。从辅助驾驶到NOA，智能驾驶开启了全场景驾驶元年。从现在开始，整个行业将进入智驾接管里程数迭代期里程数迭代期。目前整体接管里程数还较低，地平线认为5年内有望提升1000倍，为用户带来全新驾乘体验。智能手机渗透率（美国）智能手机渗透率（美国）智能驾驶智能驾驶L2+L2+由场景拓展进入里程迭代期由场景拓展进入里程迭代期资料来源：asymco，地平线，智车星球公众号，天风证券研究所132.2 2.2 从高性价比，到回归用户价值 以油电同价油电同价为标志，高性价比高性价比为过去三年新能源汽车渗透率

26、快速上行的主要逻辑。2023年上半年价格战成为车市关键，特斯拉、小鹏、零跑等多家新能源品牌提升降价力度，整车性价比不断提升。价格战更多是动力电池产能快速扩张、技术迭代、成本降低为前提的性价比抬升。随着动力电池价格稳定，规模效应降本的边际减少，预计价格战的烈度将趋缓。锂离子电池组和电芯的容量加权均价锂离子电池组和电芯的容量加权均价汽车业运营状况汽车业运营状况-乘联会乘联会资料来源：BNEF，乘联会，电动汽车时代公众号，天风证券研究所产量-万台产量-万台单车收入-万元单车收入-万元 单车成本-万元单车成本-万元单车利润-万元单车利润-万元单车税费-万元单车税费-万元2015年年度2521.927.

27、82.42016年年度2806.728.62.42017年年度2981.329.424.72.32.42018年年度2829.729.524.82.22.52019年年度2580.431.326.422.92020年年度2490.432.727.7232021年年度2653.532.727.922.82022年年度2604.235.730.7232月365.335.230.81.13.23月260.832.828.61.62.74月201.835.731.11.53.15月230.733.429.12.71.66月256.433.629.31.72.77月232.435.430.81.82.8

28、8月251.333.829.31.82.89月283.333.5291.5302023年2023年累计累计2090.52090.5343429.629.61.661.662.742.74汽车行业运营汽车行业运营2023年142.2 2.2 从高性价比，到回归用户价值 新能源汽车行业将向智能化、网联化加速发展，智能化体验成为用户重要购车因素之一。我们更关注新技术创造的新供给，新供给创造的新需求。车联网、车载娱乐系统、智能驾驶系统、安全防护系统、感知与定位系统，在汽车被视作下一代智能终端的现在，深耕于驾驶场景，谁能深挖用户使用车辆过程中的多样化需求，尤其是针对一些场景定制化开发相关服务功能，谁就能

29、脱颖而出。有购买意向用户与大盘用户的智驾关注点有购买意向用户与大盘用户的智驾关注点使用过高速使用过高速PilotPilot的消费者满意之处的消费者满意之处资料来源：地平线公众号，天风证券研究所152.3 2.3 问界新M7M7重塑认知，安全成首要关注点 品牌赋予价值与塑造消费者认知的能力，将会成为汽车产业竞争的重要软实力。在华为Mate60 手机空前的热度下，华为发布会上问界新M7受益。自2023年9月12日问界新M7发布，问界新M7上市50天大定已经超过8万台。问界M7重塑认知：舒适性与便利性是厂商以往宣传重点，华为敏锐抓住客户实际体验的关注重点在于安全性。问界新问界新M7M7大定突破大定突

30、破8000080000台台华为华为ADS 2.0 ADS 2.0 全向防碰撞系统全向防碰撞系统-1 1华为华为ADS 2.0 ADS 2.0 全向防碰撞系统全向防碰撞系统-2 2资料来源：AITO汽车官方微博，赛力斯汽车官方微博，天风证券研究所162.4 2.4 软件：方案参与者多样化，软件价值持续上升 据亿欧智库，除了特斯拉、小鹏、蔚来、理想、长城旗下的毫末以及上汽飞凡等部分主机厂采用全栈自研方案全栈自研方案，其余的大部分主机厂都选择采用第三方供应商方案，或者与供应商深度合作进行开发。典型的是华为智选朋友圈华为智选朋友圈：华为和赛力斯、奇瑞等合作的问界和智界品牌。由于整车制造产能的过剩和重资

31、产，从制造方和品牌方看，均有合作诉求。软件定义汽车成为共识。根据罗兰贝格，预计单车软件价值从2022年至2030年将实现翻倍。综合考虑不同品牌类型的典型车型，单车软件价值将从当前的8,00016,000元增长至2030年的16,00032,000元，其价值占整车硬软件物料清单(BOM)的比例预计将从当前的49%49%增加至2030年的812%812%。高速高速NOANOA功能算法方案以及功能定义参与者类型功能算法方案以及功能定义参与者类型车企软件价值实现模式车企软件价值实现模式-按单车软件价值计，按单车软件价值计，%资料来源：亿欧智库，罗兰贝格管理咨询公众号，天风证券研究所172.4 2.4

32、软件：从多模块到端到端算法 从多模块到端到端的发展方向。多模块的缺点是每一个模块单独训练，每一个模块的训练都会出现偏差，偏差集合到最终的一个结果，最终影响到整体的 KPI。端到端/End-to-End其实是深度学习中的一个概念，运用到自动驾驶领域的话，简单来说是直接将车身视觉、传感器等等采集到的信号，比如路灯信号、有没有行人等，输入到一个统一的神经网络系统，这个系统再做出预测、输出诸如方向盘转弯多少角度、该踩油门幅度多少等汽车下一步应做的动作。端到端更像人类，模块和模块更像工业化产品。端到端与模块化的性能增长曲线端到端与模块化的性能增长曲线端到端端到端vsvs模块化模块化资料来源：焉知汽车公众

33、号，BEV Perception in Mass Production Autonomous Driving-Patrick Langechuan Liu，天风证券研究所182.5 2.5 硬件：中央域控制器是未来主流趋势 每个功能对应一个控制模块在汽车智能化时代日益复杂，汽车 ECU 数量都在逐年递增，一些高端车型的ECU 数量已经破百。汽车电子电气架构开始从分布式向集中式发展。用一个或几个“大脑”来操控全车的 ECU 与传感器正逐渐成为汽车电子电气架构的发展方向共识。以域为单位的域控制器（DCU）集中式架构是下一步发展阶段。而未来 DCU 成熟后，我们预计还将向域控制器整合方向发展，最终将

34、部分功能移至云端。汽车汽车ECUECU系统复杂度不断提升系统复杂度不断提升电子电气系统发展趋势电子电气系统发展趋势资料来源：The Software Car:Building ICT Architectures for Future Electric Vehicles-Christian Buckl，时代汽车浅析汽车电子架构发展与典型域控制器2021.8.5-黎伟，智能汽车电子与软件公众号，天风证券研究所192.5 2.5 硬件：中央域控制器是未来主流趋势 全球主要的智驾芯片厂商包括：英伟达、地平线、华为、特斯拉、高通、Mobileye、黑芝麻等。根据高工智能汽车，2023H1英伟达和地平线占

35、比超八成占比超八成。除特斯拉FSD以外，仅五家方案商实现NOA车型量产交付。自动驾驶端并行计算的需求越来越多，对芯片和域控制器算力要求提升。从各家方案来看，单芯片算力超过单芯片算力超过100TOPS100TOPS成为标配。2023H12023H1标配标配NOANOA车型计算方案份额占比车型计算方案份额占比主流智能驾驶芯片发展趋势主流智能驾驶芯片发展趋势资料来源：高工智能汽车，亿欧智库，雷科技，ICVS自动驾驶及智能座舱公众号，天风证券研究所202.5 2.5 硬件：传感器需求随智驾等级增加，但最终走向低成本、小体积 随着智能驾驶级别的上升，对传感器的数量要求随之提升。大算力需求和数据采集成本高

36、成为痛点。大算力需求和数据采集成本高成为痛点。BEV感知模型的难点在于需要大算力芯片和较高的数据采集成本。2D的图像数据已不再适用于BEV感知模型，而3D视觉图像的采集会消耗较大的算力，并且需要重新做数据标注等工作，数据采集成本会大幅上升。产品形态趋势是整套方案的视场角更大以及具体产品的集成难度更小整套方案的视场角更大以及具体产品的集成难度更小。具体到传感器的趋势是走向低成本、小体积低成本、小体积，一方面是车厂对成本的严格控制，一方面是大量传感器需要集成对体积有严格要求。高等级智能驾驶需求更多传感器高等级智能驾驶需求更多传感器三种传感器对比三种传感器对比资料来源：经纬恒润招股书，英飞凌，安波福

37、官网，拍明芯城公众号，亿欧智库，天风证券研究所212.5 2.5 硬件：传感器需求随智驾等级增加，但最终走向低成本、小体积 激光雷达：Yole给出2023年的预测：预计总交付量632000台。其中禾赛将以41%的市场份额引领全球，速腾聚创为第二名的身份分掉29%；图达通由于目前主要依靠蔚来汽车，2023年市场份额预计降至12%；剩下约20%的份额则由法雷奥、大疆览沃、华为、Cepton、Innoviz等多家公司瓜分。毫米波雷达：目前主要由海外企业主导，截至2022年底，前三大厂商分别为博世、大陆、安波福，前三合计市场占有率达67.1%。根据AIOT星图研究院统计，2022 年国内毫米波雷达企业

38、累计注册量达到226 家，随着国产替代加速，国产毫米波雷达厂商有望依靠本地优势占据市场制高点。20232023年激光雷达预计交付份额年激光雷达预计交付份额20222022年毫米波雷达市场份额年毫米波雷达市场份额资料来源：Yole，汽车之心公众号，犀鸟咨询公众号，传感器专家网公众号，天风证券研究所222.5 2.5 硬件：线控制动oneone-boxbox为主流，空气悬架国产突围 线控制动：线控制动：具备更快的响应速度，可以更好的满足自动驾驶的发展需求。对于新能源汽车而言，这种制动方式由于用电子助力替代了真空助力，很好地解决了因发动机被电机所取代，没有稳定真空源的问题。不仅如此，线控制动除了满足

39、新能源车的日常制动需求，还可以回收制动能力，从而提升续航里程。基于Two-box方案的线控制动，在以同驭、拿森、格陆博等为代表的本土厂商的积极布局下，已经率先实现了国产突破，目前大家正朝着集成化程度更高的集成化程度更高的OneOne-boxbox集体发力集体发力。One-box方案，此前只有博世IPB、大陆集团MK C1、采埃孚IBC、伯特利WCBS、弗迪动力BSC等少数几款产品实现了量产。不过随着线控制动技术日趋成熟，One-Box方案正在接力开启国产化新时代。EMB（Electric Mechanical Brake）电子机械式线控制动或许是下一代线控解决方案。线控制动技术方案线控制动技术

40、方案资料来源：盖世汽车公众号，江淮汽车，天风证券研究所232.5 2.5 硬件：线控制动oneone-boxbox为主流，空气悬架国产突围 空气悬架优势明显：1）保护作用：对于新能源车，空气悬架能保持离地间隙、消除振动，更好保护电池。2）提升续航：相比传统悬架，空悬整体重量有所减轻，有助于提升续航里程。3）智能舒适：比起传统悬架的金属件的“硬连接”，路面振动经过空气弹簧的传递能有明显的过滤削弱效果。根据高工智能汽车数据，以今年1-5月上车数据为统计口径，国产供应商已经在空气弹簧赛道率先突围，供气单元仍处于外资供应商垄断格局，控制系统部分则开始出现硬件委外代工，系统自研的趋势。空气悬架系统空气悬

41、架系统供应商供应商市场份额市场份额孔辉科技39.10%威巴克29.07%保隆科技20.15%采埃孚77.35%AMK16.22%大陆集团6.43%理想（委外代工）51.17%大陆集团30.85%威巴克7.66%空气弹簧供气单元控制系统典型的空气悬架系统典型的空气悬架系统20232023年年1 1-5 5月空气悬架系统市场份额月空气悬架系统市场份额资料来源：高工智能汽车，高工智能汽车公众号，汽车维修技术网，精通维修网，盖世汽车，Boashutein 保时顿公众号，天风证券研究所重点赛道产业链及公司梳理重点赛道产业链及公司梳理324请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明25智能驾驶产业链全景摄像头

42、博世(未上市)德赛西威(002920.SZ)电装(6902.JP)舜宇光学(2382.HK)大陆(CONG.DF)欧菲光(002456.SZ)采埃孚(700688.QDS)联创电子(002036.SZ)安波福(APTV.N)宇瞳光学(300790.SZ)索尼(6758.JP)海康威视(002415.SZ)感知决策执行超声波雷达法雷奥(FR.PA)豪恩汽电(301488.SZ)博世(未上市)珠海上富(未上市)同致电子(3552.TWO)辉创电子(未上市)摩比斯(012330.KS)晟泰克(未上市)松下(6752.JP)海康威视(002415.SZ)德赛西威(002920.SZ)毫米波雷达博世(未

43、上市)森思泰克(未上市)大陆(CONG.DF)福瑞泰克(未上市)安波福(APTV.US)德赛西威(002920.SZ)维宁尔(VNE.US)经纬恒润(688326.SH)海拉(HLE.DF)珠海上富(未上市)电装(6902.JP)杭州智波科技(未上市)激光雷达法雷奥(FR.PA)速腾聚创(未上市)电装(6902.JP)大疆览沃(未上市)大陆(CONG.DF)禾赛科技(HSAI.O)Luminar华为(未上市)Cepton图达通(未上市)芯片特斯拉(TSLA.O)地平线(未上市)英伟达(NVDA.O)黑芝麻(未上市)Mobileye(未上市)华为(未上市)德州仪器(TXN.O)寒武纪(未上市)A

44、MD(AMD.O)芯驰科技(未上市)英特尔(INTC.O)芯擎科技(未上市)瑞萨(6723.JP)爱芯元智(未上市)域控制器博世(未上市)德赛西威(002920.SZ)大陆(CONG.DF)经纬恒润(688326.SH)采埃孚(700688.QDS)宏景智驾(未上市)安波福(APTV.N)东软集团伟世通(VC.O)华为(未上市)电装(6902.JP)知行科技(未上市)均胜电子(600699.SH)纵目科技(未上市)福瑞泰克(未上市)毫末智行(未上市)创时智驾(未上市)空气悬架大陆(CONG.DF)保隆科技(603197.SH)采埃孚(700688.QDS)孔辉科技(未上市)威巴克(未上市)中鼎

45、股份(000887.SZ)万都(未上市)天润工业(002283.SZ)日立(6810.JP)京西重工(2339.HK)拓普集团(601689.SH)瑞玛精密(002976.SZ)瑞尔实业(未上市)线控制动博世(未上市)同驭汽车(未上市)大陆(CONG.DF)拿森科技(未上市)采埃孚(700688.QDS)伯特利(603596.SH)万都(未上市)亚太股份(002284.SZ)博格华纳(BWA.N)格陆博(未上市)英创汇智(未上市)拓普集团(601689.SH)利氪科技(未上市)线控转向博世(未上市)浙江世宝(002703.SZ)KAYABA(7242.T)耐世特(1316.HK)捷太格特(64

46、73.T)联创汽车电子(未上市)万都(未上市)德科智控(未上市)恩斯克(6471.T)蜂巢易创(未上市)采埃孚(700688.QDS)伯特利(603596.SH)安波福(APTV.N)清车智行(未上市)海拉(HLE.DF)拓普集团(601689.SH)资料来源：盖世汽车社区公众号，天风证券研究所注：灰底为国外公司+中国台湾公司黄底为国内公司263.13.1 车载摄像头产业链光学镜片富士(FUJIY.OO)宇瞳光学(300790.SZ)京瓷(6971.JP)联创电子(002036.SZ)舜宇光学(2382.HK)上游中游下游滤光片Optrontec(082210.KS)水晶光电(002273.S

47、Z)大真空(6962.JP)惠科光电(未上市)旭硝子(未上市)东旭光电(000413.SZ)保护膜3M(MMM.N)水晶光电(002273.SZ)镜头组(成本占比20%)世高(053450.KS)舜宇光学(2382.HK)京瓷(6971.JP)欧菲光(002456.SZ)大立电(3008.TW)联创电子(002036.SZ)宇瞳光学(300790.SZ)弘景光电(拟IPO)图像传感器CMOS(成本占比52%)安森美(ON.US)韦尔股份(603501.SH)索尼(6758.JP)思特威(688213.SH)三星(005930.KS)比亚迪半导体(未上市)派视尔(087600.KS)格科微(68

48、8728.SH)摄像头模组(成本占比19%)法雷奥(FR.FP)舜宇光学(2382.HK)三星(005930.KS)丘钛科技(1478.HK)大陆(CONG.DF)欧菲光(002456.SZ)同致电子(3552.TWO)联创电子(002036.SZ)日立(6810.JP)苏州智华(未上市)弘景光电(拟IPO)车载摄像头博世(未上市)德赛西威(002920.SZ)大陆(CONG.DF)舜宇光学(2382.HK)采埃孚(700688.QDS)欧菲光(002456.SZ)索尼(6758.JP)海康威视(002415.SZ)法雷奥(FR.FP)大华股份(002236.SZ)松下(6752.JP)经纬恒

49、润(688326,SH)麦格纳(MGA.N)均胜电子(600699.SH)海拉(HLE.DF)苏州智华(未上市）同致电子(3552.TWO）辉创电子(未上市）东软集团(600718.SH)数字/图像信号处理器DSP/ISPNEXTCHIP(未上市)韦尔股份(603501.SH)华为海思(未上市)富瀚微(300613.SZ)胶合材料爱普生(6724.T)恒诚伟业(未上市)陶氏(DOW.N)菲特斯(未上市)车载摄像头是ADAS系统的主要视觉传感器，主要由镜头组、图像传感器（CIS）、数字图像信号处理（DSP）组成。其中图像传感器是是车载摄像头核心技术。镜头组、胶合材料、图像传感器经封装构成镜头模组

50、，镜头模组将光电信号传递至DSP进行图像信号处理；DSP将模拟信号转化为数字信号，并与镜头模组封装集成，形成终端系统。随着自动驾驶的不断迭代，整车摄像头数量也在不断提升，目前L2级别车型摄像头平均超7个，聆英咨询预计L3级别达到10个以上智能驾驶持续升级。同时，车载摄像头像素逐渐从200万向800万升级，行业将迎来量价齐升。光电转换集成封装注：灰底为国外公司+中国台湾公司黄底为国内公司资料来源：珠海高新招商公众号，聆英咨询公众号，盖世汽车社区，盖世汽车社区公众号等，天风证券研究所273.1.1 3.1.1 舜宇光学 公司主要从事设计、研发、生产及销售光学相关产品，包括光学零件、光电产品及光学仪

51、器，应用领域覆盖汽车（车载镜头、车载激光雷达光学部件、车载摄像头模组）、VR/AR、机器人及手机。舜宇光学已经完成1700万像素前视和周视全套车载镜头的研发，该产品应用于L4级自动驾驶，并已获知名全自动驾驶厂商测评认可。同时，300万像素、800万像素超小型侧视车载镜头以及500万像素超小型乘客监控系统车载镜头已完成研发。2023年上半年，车载镜头出货量约4700万件（较去年同期增长约25.2%）。公司车载镜头的市场占有率连续多年位居全球首位，同时不断深化与传统汽车品牌客户的合作，并重点加强与汽车新势力合作，份额有望进一步得到提升，强化领先地位。舜宇光学收入利润(亿元)及利润率情况舜宇光学车载

52、产品自由曲面镜塑料非球面镜片玻璃非球面镜片前视镜头后视镜头环视镜头前视感知多目模组外摄显像环视模组前视感知单目模组资料来源：舜宇光学公司官网，舜宇光学公司公告，天风证券研究所259.32 378.49 380.02 374.97 331.97 142.79 24.91 39.91 48.72 49.88 24.08 4.37 18.95%20.48%22.89%23.30%19.90%14.92%9.69%10.62%13.00%13.48%7.45%3.22%0%5%10%15%20%25%050100150200250300350400201820192020202120222023H1营

53、业收入归母净利润销售毛利率销售净利率283.1.2 3.1.2 欧菲光 欧菲光依托在光学光电领域的技术优势，深度布局智能驾驶、车身电子和智能座舱。智能驾驶方面为客户提供包括车载摄像头、车载镜头、超声波雷达、毫米波雷达、ADAS软件算法等在内的高度定制化自动驾驶方案，包括纯摄像头智能驾驶方案，全毫米波雷达自动泊车方案，包含摄像头和雷达的全栈智能驾驶方案，和基于弱监督学习算法的感知融合方案等。公司作为整车厂商的 Tier 1 供应商，目前已取得 20 余家国内汽车厂商的供货商资质，并积极拓展国外汽车厂商供应商资质认证。客户基础稳定，产品矩阵丰富，有望推动智能汽车相关营业收入实现快速增长。欧菲光智能

54、汽车业务布局欧菲光收入利润(亿元)及利润率情况资料来源：欧菲光公司官网，欧菲光公司公告，天风证券研究所430.43519.74483.50228.44148.27108.19-5.195.10-19.45-26.25-51.82-2.9912.32%9.87%10.91%8.55%-0.10%7.73%-1.23%0.99%-3.83%-12.38%-38.41%-3.38%-50%-40%-30%-20%-10%0%10%20%(100)0100200300400500600201820192020202120222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率293.1.3 3.1

55、.3 韦尔股份 公司半导体产品设计业务主要由图像传感器解决方案、触控于显示解决方案和模拟解决方案三大业务体系构成，产品广泛应用于智能手机、汽车电子、医疗等领域。公司在车用图像传感器领域有着多年的研发经验，近年来在原有的欧美系主流汽车品牌合作基础上，也大量的导入到了国内传统汽车品牌及造车新势力的方案中，将为公司带来新的收入及利润增长点。2022年公司汽车电子领域实现收入 36.33 亿元，较 2021年增长超56.55%，图像传感器业务来源于汽车市场的收入从 2021 年 23.21 亿元提升至36.33 亿元，增加 56.55%。韦尔股份收入利润(亿元)及利润率情况韦尔股份图像传感器解决方案营

56、业收入构成资料来源：韦尔股份公司公告，天风证券研究所97.02136.32198.24241.04200.78150.811.454.6627.0644.769.903.6824.27%27.39%29.91%34.49%30.75%21.28%1.41%5.17%13.53%18.86%4.77%2.39%0%10%20%30%40%050100150200250300201820192020202120222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率303.2 4D3.2 4D毫米波雷达产业链上游中游下游射频芯片(成本占比25%)恩智浦(NXPI.O)意行半导体(未上市)英飞凌

57、(IFXGn.DF)加特兰微电子(未上市)德州仪器(TXN.O)清能华波(未上市)意法半导体(STM.N)矽杰微电子(未上市)亚德诺半导体(ADI.O)数字信号处理芯片(成本占比10%)英飞凌(IFXGn.DF)中科芯(未上市）德州仪器(TXN.O)意法半导体(STM.N)亚德诺半导体(ADI.O)高频PCB(成本占比10%)Isola沪电股份(002463.SZ)罗杰斯(RCI.N)深南电路(002916.SZ)景旺电子(603228.SH)生益电子(688183.SH)毫米波雷达产业链主要分为上游射频MMIC芯片、高频PCB、处理芯片以及后端算法等相关企业，其中软件算法壁垒较高，成本占比达

58、50%，其次则分别为射频芯片、处理器芯片和高频PCB。中游包括成品毫米波雷达的生产企业，下游为主机厂，目前搭载4D毫米波雷达的车型主要有飞凡R7、F7、理想L7/L7 Pro、睿蓝7、路特斯、深蓝SL03、问界M5等。其中睿蓝7搭载的4D毫米波雷达最多，搭载了5颗4D毫米波雷达。伴随4D产品渗透，整个产业链价值有望全面提升。毫米波雷达博世(未上市)森思泰克(未上市)大陆(CONG.DF)福瑞泰克(未上市)安波福(APTV.US)德赛西威(002920.SZ)维宁尔(VNE.US，高通收购)经纬恒润(688326.SH)海拉(HLE.DF)珠海上富(未上市)电装(6902.JP)杭州智波科技(未

59、上市)法雷奥(FR.FP)南京隼眼科技(未上市)采埃孚(700688.QDS)苏州安智汽车(未上市)现代摩比斯(012330.KS)北京行易道(未上市)纵目科技(未上市)华域汽车(600741.SH)苏州毫米波(未上市)北京理工睿行(雷科防务子公司，未上市)保隆汽车(603197.SH)注：灰底为国外公司+中国台湾公司黄底为国内公司整车厂软件算法(成本占比50%)主要有国外头部厂商掌握资料来源：盖世汽车社区公众号，汽车新技术资讯公众号，盖世汽车社区，天风证券研究所313.2.1 3.2.1 森思泰克 森思泰克专业从事毫米波与激光雷达传感器智能产品研发、生产与销售，主要面向车载安全与自动驾驶、智

60、能交通与智慧停车、安防监控、无人机等领域。产品涵盖24GHz、77GHz、79GHz所有频段。作为中国本土毫米波雷达厂商的代表企业，森思泰克目前已经相继在4D成像雷达、乘用车ACCAEB前向雷达、角雷达、舱内雷达、开门避障雷达等领域实现量产。4D成像雷达也已获得国内多个一线主机厂的项目定点合作。2023年2月，森思泰克2片级联4D成像雷达STA77-6量产车型理想L7正式发布上市，4片级联4D成像雷达STA77-8已搭载长安深蓝SL03量产上市。森思泰克4D成像雷达量产车型理想L7森思泰克4D成像雷达资料来源：森思泰克公司官网，高工智能汽车公众号，天风证券研究所323.2.2 3.2.2 福瑞

61、泰克 公司为智能驾驶解决方案服务商和产品供应商，最早布局车载摄像头领域，后逐渐拓展至毫米波雷达、域控制器等产品。截至23年3月，福瑞泰克合作的主机厂有超过40家，合作车型超过100款，2023年量产上车将达数百万套。其中，合作乘用车品牌包括红旗、吉利、领克、五菱、比亚迪、哪吒、极氪、长安、问界等。福瑞泰克自主研发4D成像雷达FVR40，采用虚拟孔径成像技术（VAI）以及独特的天线设计，相较同行业在测高能力、角分辨率、抗干扰性等关键性能方面更具领先优势。凭借全栈技术能力与大规模ADAS量产经验，福瑞泰克4D成像雷达已先发落地，相关产品已进入量产交付阶段。福瑞泰克4D成像雷达产品 FVR40资料来

62、源：福瑞泰克公司官网，天风证券研究所333.3 3.3 域控制器产业链 域控制器上游硬件主要为SoC芯片、存储芯片、MCU，软件包括底层操作系统、中间件和上层应用软件。主机厂在上层应用算法上追求差异化，因此主机厂在算法上存在较强的自研趋势，我们认为主机厂对Tier1 域控制器厂商的需求或将主要集中于硬件和底层软件集成。我们认为智能化渗透率快速增长下，与优质芯片厂商深度绑定的域控制器供应商或将不断收益。上游-硬件下游SoC芯片特斯拉(TSLA.O)地平线(未上市)英伟达(NVDA.O)黑芝麻(未上市)Mobileye(未上市)华为(未上市)德州仪器(TXN.O)寒武纪(688256.SH)英特尔

63、(INTC.O)芯驰科技(未上市)高通(QCOM.O)芯擎科技(未上市)安霸(AMBA.O)爱芯元智(未上市)域控制器集成博世(未上市)德赛西威(002920.SZ)大陆(CONG.DF)经纬恒润(688326.SH)采埃孚(700688.QDS)宏景智驾(未上市)安波福(APTV.N)东软集团(600718.SH)伟世通(VC.O)华为(未上市)电装(6902.JP)知行科技(未上市)均胜电子(600699.SH)优控智行(未上市)福瑞泰克(未上市)大疆(未上市)创时智驾(未上市)中游底层操作系统QNXLinuxVmWorks中间件基于操作系统进行开发，一般由域控制器厂商提供上层软件一般由主

64、机厂自行研发注：灰底为国外公司+中国台湾公司黄底为国内公司上游-软件整车厂存储芯片三星(005930.KS)兆易创新(603986.SH)美光(MU.O)江波龙(301308.SZ)SK海力士(000660.KS)东芝(6205.T)MCU英飞凌(IFXGn.DF)上海芯旺微(IPO)恩智浦(NXPI.O)兆易创新(603986.SH)瑞萨(6723.JP)中颖电子(300327.SZ)德州仪器(TXN.O)中微半导(688380.SH)意法半导体(STM.N)芯海科技(688595.SH)微芯(MCHP.O)国芯科技(688262.SH)苏州云途(未上市)资料来源：盖世汽车社区，脉曦咨询，盖

65、世汽车社区公众号等，天风证券研究所343.3.1 3.3.1 德赛西威 德赛西威是国内汽车智能化领域的头部 Tier1，深度绑定高算力芯片供应商英伟达。随着高阶智驾渗透率提升，公司域控或将持续带来业绩提升。智驾域控制器方面，公司的量产规模已居于国内市场前列，且产品矩阵将覆盖更多的算力区间，IPU01主要针对APA自动泊车辅助系统和环视系统，IPU02算力范围是4-32TOPS，可实现L+智能化功能。IPU03提供30TOPS算力，支持高速场景下的上下匝道、自主变道，城市道路的塞车自动跟车，低速场景下的自动泊车APA以及代客泊车AVP等功能。IPU04可以提供多种算力版本，最高可拓展到2000

66、TOPS。第一代ICP产品“Aurora”集成智能座舱、智能驾驶、网联服务等在内的核心功能域，实现从“域控”到“中央计算”的跨越。德赛西威智能驾驶业务德赛西威收入利润(亿元)及利润率情况资料来源：德赛西威公司官网，德赛西威公司公告，德赛西威公众号，盖世汽车社区公众号，天风证券研究所54.0953.3767.9995.69149.33144.704.162.925.188.3311.849.6023.99%22.75%23.39%24.60%23.03%19.88%7.69%5.47%7.62%8.69%7.84%6.62%0%5%10%15%20%25%30%02040608010012014

67、0160201820192020202120222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率353.3.2 3.3.2 经纬恒润 经纬恒润与英飞凌、黑芝麻、芯驰科技等多个芯片厂商形成合作，定位实际可量产产品，覆盖 L4 以下全域自动驾驶场景。积累了包括一汽集团、吉利、上汽集团、广汽集团、Navistar 等国内外整车制造商和英纳法、安通林、博格华纳等国际知名汽车一级供应商为核心的汽车领域客户群。智驾域控制器方面，经纬恒润研发了先进辅助驾驶系统(ADAS)、智能驾驶域控制器(ADCU)、车载高性能计算平台(HPC2.5)。面向L2.5 及以上的第二代行泊一体域控制器 ADCU II，

68、可以实现高速路、城市快速路的 L2+功能量产。高性能计算平台HPC可以在高速公路、城市道路、停车场等封闭道路场景下实现安全、精准、稳定的 L4 高等级自动行驶功能。经纬恒润收入利润(亿元)及利润率情况经纬恒润智能驾驶电子产品（部分）资料来源：经纬恒润公司官网，经纬恒润公司公告，天风证券研究所15.3918.4524.7932.6240.2228.590.21-0.600.741.462.35-1.4039.30%34.42%32.75%30.88%28.99%27.52%1.35%-3.23%2.97%4.48%5.83%-4.91%-10%0%10%20%30%40%50%(10)01020

69、304050201820192020202120222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率363.3.3 3.3.3 宏景智驾 宏景智驾成立于2018年，具备完全自主研发的车规级自动驾驶计算平台、全栈的软件算法和完整的系统集成能力，先后与英特尔、赛灵思、地平线等芯片供应商达成战略合作关系，可以快速基于域控的基础软件架构，打造满足不同自动驾驶级别的全域智能驾驶方案，能够覆盖L1-L4级别智能驾驶。目前，宏景智驾与市面主流车企均有合作，如为上汽集团明星车型独家提供行泊一体域控方案；为理想汽车提供域控方案等等。除此之外，宏景智驾还与江淮汽车、奇瑞汽车、比亚迪、合创汽车及宇通客车具有

70、深度合作。宏景智驾自动驾驶领域产品服务及应用场景宏景智驾部分重点合作企业资料来源：宏景智驾公司官网，至美研究公众号，天风证券研究所373.3.4 3.3.4 地平线 地平线以智能计算芯片为核心，能够提供覆盖从L2到L4全场景整车智能芯片方案。2017年推出了首款智能芯片征程1和旭日1；2019年先后推出中国首款车规级智能芯片征程2、新一代智能应用加速引擎旭日2；2020年，进一步加速智能芯片迭代，推出新一代高效能车载智能芯片征程3和全新一代 AIoT 智能芯片旭日3；2021年7月推出集自动驾驶和智能交互于一体的全场景整车智能中央计算芯片征程5，单芯片算力达128 TOPS。截至2023年10

71、月，征程芯片出货量增长至近 400 万片，合作车企数量超过25家。其中，征程 5 芯片目前出货量突破了 20 万片，月度平均出货超过 2 万片。征程 5 累计获得超过 9 家车企共 20 多款车型的量产定点，包括理想、比亚迪、蔚来汽车、上汽集团、长安汽车、埃安、红旗、哪吒汽车、奇瑞汽车等。地平线征程系列汽车智能芯片路线图地平线合作生态资料来源：地平线公司官网，地平线公众号，BIMIAuto公众号，天风证券研究所383.4 3.4 空气悬架产业链上游中游下游 空气悬架系统包括减震系统、气路系统以及电子控制系统等。减震系统包括空气弹簧和可变阻尼减震器；气路系统包括空气压缩机、储气罐、气泵和分配阀；

72、电子控制系统包括传感器、控制器ECU等。随着国内新势力品牌高端车型推出，叠加供应链国产化成本下降，空气悬架逐渐下端终端市场，渗透率有望快速提升。注：灰底为国外公司+中国台湾公司黄底为国内公司ECU大陆(CONG.DF)保隆科技(603197.SH)采埃孚(700688.QDS)孔辉科技(未上市)威巴克(未上市)科博达(603786.SH)日立(6810.JP)天润工业(002283.SZ)摩比斯(012330.KS)联合汽车电子(未上市)空气弹簧大陆(CONG.DF)保隆科技(603197.SH)威巴克(未上市)孔辉科技(未上市)万都(未上市)中鼎股份(000887.SZ)日立(6810.JP

73、)天润工业(002283.SZ)凡士通(未上市)拓普集团(601689.SH)宁波美亚达(未上市)山东美辰(未上市)可变阻尼减震器大陆(CONG.DF)正裕工业(603089.SH)采埃孚(700688.QDS)天润工业(002283.SZ)威巴克(未上市)京西重工(2339.HK)万都(未上市)空气供给单元空气压缩机大陆(CONG.DF)天润工业(002283.SZ)采埃孚(700688.QDS)保隆科技(603197.SH)河北昊方(未上市)储气罐威巴克(未上市)保隆科技(603197.SH)大陆(CONG.DF)晋西集团(未上市)艾泰克(未上市)分配阀克诺尔(KVX.DF)孔辉科技(未上

74、市)万安科技(002590.SZ)力威精工(未上市)空气悬架大陆(CONG.DF)保隆科技(603197.SH)采埃孚(700688.QDS)孔辉科技(未上市)威巴克(未上市)中鼎股份(000887.SZ)万都(未上市)天润工业(002283.SZ)日立(6810.JP)京西重工(2339.HK)拓普集团(601689.SH)瑞玛精密(002976.SZ)瑞尔实业(未上市)戈尔德(未上市)科曼股份(430156.NQ)成都创驰(未上市)青岛华特(未上市)输送空气整车厂传感器（高度、加速度等）控制压缩机和电磁阀控制阻尼资料来源：成都汽车产业研究院，盖世汽车社区，盖世汽车社区公众号等，天风证券研究

75、所393.4.1 3.4.1 保隆科技 公司成立于1997年，2012年研制空气弹簧，2016年开发电控减震器，2018年进行ECAS研制，2021年开启空气悬架量产。空气悬架系统对汽车驾乘舒适性的提升受到了消费者的广泛认可，产品的市场渗透率快速提升，公司在 2022 年配套出货的高端新能源乘用车空气弹簧产品超过了 4.6 万台套，并获得了多家车企的新项目定点。公司客户资源丰富，覆盖全球全球和国内主要的整车企业如丰田、大众、奥迪、保时捷、宝马、奔驰、日产、本田、Stellantis、上汽、长安、一汽、奇瑞、吉利、长城等；公司也与电动车龙头企业如比亚迪、蔚来、小鹏、理想、零跑、合众等建立了业务关

76、系。公司还在全球范围内与大型的一级供应商如佛吉亚、博格华纳、马瑞利、延锋、麦格纳、大陆、采埃孚、布雷博等建立了稳定、长期的供货关系。资料来源：保隆科技公司官网，保隆科技公司公告，天风证券研究所保隆科技收入利润(亿元)及利润率情况保隆科技空气悬架系统方案及量产产品23.0533.2133.3138.9847.7841.551.551.721.832.682.143.3932.92%30.86%28.23%27.41%28.00%27.92%8.79%4.82%3.97%7.48%4.76%8.16%0%5%10%15%20%25%30%35%010203040506020182019202020

77、2120222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率403.4.2 3.4.2 孔辉科技 公司主要业务为为主机厂提供系统级解决方案，提供汽车电控悬架控制器软硬件、空气弹簧总成及气泵总成（开式+闭式）等，具备丰富的空悬系统开发及量产经验。目前已获得岚图、理想、极氪、比亚迪、长安、阿维塔、埃安、奇瑞等14家车企涉及40余个车型的空气悬架系统或空簧总成定点资格。2022年交付7万台份，2023年，孔辉科技蝉联中国空簧总成（单腔和双腔）销量第一，8月份累计年度国内市占率达40.6%。截至10月份，孔辉累计供货已超25万台份。孔辉科技电控悬架系统解决方案孔辉科技前装空气弹簧总成资料来源：

78、孔辉科技公司官网，孔辉科技公众号，天风证券研究所413.4.3 3.4.3 中鼎股份 公司旗下德国AMK作为空气悬挂系统的高端供应商，是行业前三的领导者，自九十年代进入空悬系统业务领域以来，不断提升产品总成技术，深耕行业二十多年，为捷豹路虎、沃尔沃、奥迪、奔驰、宝马等世界顶级主机生产商配套。AMK 中国在空气供给单元产品组装及生产线相继落地的同时，继续推动空气弹簧、储气罐等其他硬件自产项目的落地。目前业务已取得突破性进展，同时已取得国内多家造车新势力及传统自主品牌龙头企业订单，截至2022年底 AMK 中国已获订单总产值 73.14 亿元，未来有望拿到更多项目定点，尤其是新能源汽车项目定点。中

79、鼎股份收入利润(亿元)及利润率情况中鼎股份近期新增控悬订单梳理公告时间空悬订单配套客户及产品项目生命周期（年）生命周期总金额（亿元）2023.10.9国内某头部新能源品牌主机厂（空气供给单元总成）516.42023.9.2国内某头部新能源品牌主机厂（空气供给单元总成）56.132022.12.16国内某头部自主品牌主机厂（空气供给单元总成）64.22022.10.25国内某头部自主品牌主机厂（空气悬挂系统供给单元总成）5132022.10.11国内某头部新能源品牌主机厂（空气供给单元总成）41.342022.8.23欧洲某知名汽车制造商（空气悬架系统总成）71.82022.7.15国内某头部新

80、能源品牌主机厂（空气供给单元总成）77.672022.6.10国内某头部新能源品牌主机厂（空气供给单元总成）717.182022.6.8国内某自主品牌头部主机厂（空气供给单元总成）54.9资料来源：中鼎股份公司公告，天风证券研究所123.75117.06115.48128.01148.52127.7411.156.024.939.509.648.7627.35%25.34%22.65%22.11%20.87%21.48%9.19%5.06%4.30%7.40%6.37%6.76%0%5%10%15%20%25%30%020406080100120140160201820192020202120

81、222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率 线控制动分为电子液压制动(EHB)和电子机械制动(EMB)。EHB和EMB均取消制动主缸及真空助力等零部件，采用非人力动力源，制动效能比较高。不同点在于，EHB仍保留部分液压部件，EMB使用电动机作为动力源，响应更快，提高制动响应的同时更容易和其他电控系统融合，EMB或将成为未来主流。线控制动是汽车电动化、智能化的必然选择，随着新能源汽车L3 及以上智能驾驶车辆的逐步渗透，线控制动市场有望迎来增长。423.5 3.5 线控制动产业链上游中游ECU(成本占比70%）英飞凌(IFXGn.DF)爱信(7259.T)摩比斯(012330.K

82、S)采埃孚(700688.QDS)意法半导体(STM.N)线控制动博世(未上市)同驭汽车(未上市)大陆(CONG.DF)拿森科技(未上市)采埃孚(700688.QDS)伯特利(603596.SH)万都(未上市)亚太股份(002284.SZ)博格华纳(BWA.N)格陆博(未上市)英创汇智(未上市)拓普集团(601689.SH)利氪科技(未上市)上海汇众(未上市)华域汽车(600741.SH)万安科技(002590.SZ)EHB/EMB通用部件传感器位移传感器赫尔思曼(未上市)派睿格恩(未上市)沃德尔(未上市)压力传感器日立(6810.JP)沃德尔(未上市)大陆(CONG.DF)飞恩微电子(未上市

83、)华景传感(未上市)轮速传感器大陆(CONG.DF)华域汽车(600741.SH)万都(未上市)伯特利(603596.SH)均普智能(688306.SH)制动器布雷博(BRE.BSI)伯特利(603596.SH)万都(未上市)亚太股份(002284.SZ)制动踏板海拉(HLE.DF)泰鸿万立(未上市)踏板弹簧同驭汽车(未上市)亚新汽车(未上市)奥联电子(300585.SZ)制动丝杠舍弗勒(SHA.DF)杭州新剑(未上市)储液罐不二工机(未上市)伟望精密(未上市)腾龙股份(603158.SH)EHB液压部件电磁阀海力达(未上市）湖北沃特威(未上市)注：灰底为国外公司+中国台湾公司黄底为国内公司制

84、动电机(成本占比10%)德昌电机(605555.SH)亚太股份(002284.SZ)华域汽车(600741.SH)江口电气(未上市)捷和电机(未上市)德尔股份(300473.SZ)宁波恒特下游整车厂资料来源：盖世汽车社区，盖世汽车社区公众号等，天风证券研究所433.5.1 3.5.1 伯特利 公司致力于整车制动系统设计和产品架构的持续创新，拥有 19 余年制动系统量产经验，制动系统产品包括机械制动产品到电控制动产品 EPB、ABS、ESC 等。同时具备制动冗余的下一代线控制动系统（WCBS 2.0）的研发在顺利推进中，WCBS 2.0 将更好满足 L3+及以上自动驾驶级别对线控制动系统的需求，

85、目前已经有多个定点项目，预计 2024 年上半年量产。电子机械制动系统（EMB）的研发工作正在进行中，首轮EMB功能样件已顺利研制完成。公司客户结构不断拓展，客户资源丰富，国际及合资客户包括上汽通用、长安福特、沃尔沃、江铃福特、江铃雷诺、东风日产、Stellantis、福特汽车等；国内客户包括吉利、奇瑞、长安、上汽、北汽集团、东风集团、广汽集团、江淮、长城、比亚迪、一汽红旗、理想、蔚来、小鹏、赛力斯、合创、滴滴汽车等。伯特利收入利润(亿元)及利润率情况伯特利2023年电子电控产品项目情况(截至23年三季报)电子电控产品在研项目新增量产项目新增定点项目电子驻车制动系统（EPB）54（32）25（

86、8）27（18）电子稳定控制系统（ESC）16（2）3（2）线控制动系统（WCBS）*70（52）17（12）42（35）电动助力转向系统（EPS）11（7）9（5）3（3）注意：括号内为新能源车型项*线控制动系统首次获得某国际著名汽车整车厂定点，定点的平台项目生命周期 6 年，总计约44 万台。资料来源：伯特利公司公告，天风证券研究所26.024931.566130.418934.922855.391551.05322.37284.01514.61465.04536.98715.948824.59%25.93%26.43%24.19%22.44%22.33%11.59%14.44%16.19

87、%15.10%12.65%11.91%0%5%10%15%20%25%30%0102030405060201820192020202120222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率443.5.2 3.5.2 拿森科技 拿森科技成立于2016年，聚焦智能驾驶和新能源汽车领域，专注于汽车线控底盘核心技术研发。已与长安、长城、广汽、吉利、比亚迪、北汽、百度等近30家知名整车厂和自动驾驶公司达成合作，配套开发项目100余项。公司产品涵盖Twobox解决方案：NBooster电控制动助力系统（2018年国内首个大批量投产）、ESC车辆稳定控制系统（2020年大规模量产）。Onebox方

88、案全新一代Onebox 2.0集成式智能制动系统（NBC）已于2023年5月正式发布，已获得多家国内一线主机厂的多款标杆车型定点，将于今年三季度开始陆续实现大批量投产，公司预计该产品明年出货量将达100万台。拿森科技制动系统产品及部分搭载车型ESCNBoosterNBC资料来源：拿森科技公司官网，天风证券研究所453.5.3 3.5.3 同驭汽车 同驭汽车成立于2016年，自主研发线控底盘核心技术，产品覆盖线控电子液压制动系统(EHB)、集成式线控电子液压制动系统(iEHB)、电子驻车制动系统(EPB)、防抱死制动系统(ABS)、电子稳定性控制系统(ESC)等智能制动系列产品，以及在研产品线控

89、转向系统(SBW)、线控电子机械制动系统(EMB)。公司2021年销售额1.2亿元，2022年实现翻番达到2.6亿元。目前，同驭汽车与一汽、东风、吉利、日产、江淮、江铃、宇通等80多家客户合作，为乘用车、轻型商用车、无人车、特种车等100多款车型配套。ABSESCEPBEHBiEHB(集成EHB/EPB/ESC)同驭汽车制动系统解决方案资料来源：同驭汽车公司官网，天风证券研究所传感器角传感器恩匍乐斯(未上市)昌辉电气(未上市)ALPS(6770.T)沃德尔(未上市)赫尔思曼(未上市)扭矩传感器海拉(HLE.DF)均普智能(688306.SH)奇石乐(未上市)国太阳科技(未上市)铂登贸易(未上市

90、)精量电子(未上市)深圳德森特(未上市)463.6 3.6 线控转向产业链 线控转向(SBW)与EPS最大的优势在于去掉了方向盘和齿条间的机械连接，采用ECU传递指令至转向电动机，从而控制车轮转向。SBW相对于EPS反应速度更快、安装方式更灵活、重量更轻、碰撞安全性更高，是迈向自动驾驶的必由之路。EPS渗透率已超过90%，处于向线控转向发展的突破期。目前国内外厂商积极布局，线控转向行业方兴未艾。上游中游方向盘奥托立夫(ALV.N)均胜电子(600699.SH)采埃孚(700688.QDS)上海方科(未上市)丰田合成(7282.T)浙江方向(未上市)富拉斯特(7291.T)江苏中翼(未上市)延锋

91、(未上市)注：灰底为国外公司+中国台湾公司黄底为国内公司转向执行总成万都(未上市)浙江世宝(002703.SZ)湖北恒隆(未上市)浙江万达(未上市)齿轮齿条转向器采埃孚(700688.QDS)浙江世宝(002703.SZ)湖北恒隆(未上市)光阳转向(未上市)转向执行电机博世(未上市)深圳南方德尔(未上市)万都(未上市)蜂巢易创(未上市)科世达(未上市)基本控制器ECU采埃孚(700688.QDS)科世达(未上市)博世(未上市)联创电子电子(未上市)拿森科技(未上市)MCU瑞萨(6723.JP)恩智浦(NXPI.O)英飞凌(IFXGn.DF)德州仪器(TXN.O)微芯(MCHP.O)意法半导体(

92、STM.N)线控转向博世(未上市)浙江世宝(002703.SZ)捷太格特(6473.T)耐世特(1316.HK)万都(未上市)联创汽车电子(未上市)恩斯克(6471.T)德科智控(未上市)采埃孚(700688.QDS)蜂巢易创(未上市)安波福(APTV.N)伯特利(603596.SH)海拉(HLE.DF)清车智行(未上市)舍弗勒(SHA.DF)拓普集团(601689.SH)日立(6810.JP)下游整车厂资料来源：盖世汽车社区，盖世汽车社区公众号，九章智驾公众号等，天风证券研究所473.6.1 3.6.1 浙江世宝 公司创建于1984年，主要从事汽车转向器及其他转向系统关键零部件的研发、制造及

93、销售。公司产品系列齐全，产品覆盖面广，可生产全系列适用于乘用车的齿轮齿条转向器、C-EPS 管柱式电动助力转向系统、P-EPS 小齿轮式电动助力转向系统、DP-EPS 双小齿轮式电动助力转向系统、R-EPS齿条式电动助力转向系统，及适用于商用车的液压、电动、电液循环球转向器。公司在汽车行业积累了丰富的系统配套经验和国际化客户资源，成为一汽红旗、一汽大众、一汽马自达、一汽奔腾、戴姆勒、福特、长安马自达、蔚来、福田、吉利、奇瑞等知名品牌的配套供应商浙江世宝收入利润(亿元)及利润率情况浙江世宝转向系统产品发展历程资料来源：浙江世宝公司官网，浙江世宝公司公告，天风证券研究所11.339.8211.02

94、11.7813.8611.770.07-1.770.410.340.160.4117.14%14.05%23.59%21.51%19.40%20.51%0.17%-19.94%3.14%2.17%1.32%3.61%-30%-20%-10%0%10%20%30%(5)051015201820192020202120222023Q1-3营业总收入归母净利润销售毛利率销售净利率483.6.2 3.6.2 耐世特 耐世特是全球领先的转向系统及动力传动系统供应商。公司主要生产及销售电动助力转向及线控转向（EPS）、液压助力转向系统（HPS）、转向管柱和中间轴（CIS）以及动力传动系统（DL），其中主要

95、产品是 EPS 转向系统。截至 2023 年上半年，耐世特已在各大洲建立了共 27 间工厂，13 个客户服务中心，4 个技术及软件中心，客户超过 60 家主机厂，包括通用、福特、Stellantis、宝马、大众、雷诺日产三菱联盟等全球知名整车企业，以及吉利、长城、比亚迪、上汽、广汽、奇瑞等一线自主车企。SbW已获得两份订单，公司预计未来极有可能将SbW开发计划转为生产计划。耐世特收入利润(亿美元)及利润率情况2023年上半年新产品投产情况资料来源：耐世特公司公告，天风证券研究所39.12 35.76 30.32 33.59 38.40 21.02 3.80 2.32 1.17 1.18 0.5

96、8 0.34 17%15%14%11%10%9%10%7%4%4%2%2%0%5%10%15%20%01020304050201820192020202120222023H1营业收入归母净利润销售毛利率销售净利率产品汽车制造商管柱福特、通用汽车、理想汽车中间轴通用汽车REPS福特、通用汽车、华人运通半轴通用汽车、戴姆勒、长城汽车CEPS长安、奇瑞、长城汽车、RNMSPERS宝马风险提示风险提示449请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明50风险提示 宏观经济及汽车行业景气度下滑：新能源车需求不及预期，持续降价或减产风险，整车产能爬坡不及预期。大模型应用速度或效果不及预期：超算平台算力建设及其他

97、智能驾驶相关新技术兑现不及预期。政策落地进程不及预期：国内L3政策目前无明确落地时间点。高阶自动驾驶消费者接受意愿不及预期：城市NOA推进不及预期，自动驾驶辅助系统选装率不及预期。51请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明股票投资评级自报告日后的6个月内，相对同期沪深300指数的涨跌幅行业投资评级自报告日后的6个月内，相对同期沪深300指数的涨跌幅买入预期股价相对收益20%以上增持预期股价相对收益10%-20%持有预期股价相对收益-10%-10%卖出预期股价相对收益-10%以下强于大市预期行业指数涨幅5%以上中性预期行业指数涨幅-5%-5%弱于大市预期行业指数涨幅-5%以下投资评级声明投资评级

98、声明类别类别说明说明评级评级体系体系分析师声明分析师声明本报告署名分析师在此声明：我们具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格或相当的专业胜任能力，本报告所表述的所有观点均准确地反映了我们对标的证券和发行人的个人看法。我们所得报酬的任何部分不曾与，不与，也将不会与本报告中的具体投资建议或观点有直接或间接联系。一般声明一般声明除非另有规定，本报告中的所有材料版权均属天风证券股份有限公司（已获中国证监会许可的证券投资咨询业务资格）及其附属机构（以下统称“天风证券”）。未经天风证券事先书面授权，不得以任何方式修改、发送或者复制本报告及其所包含的材料、内容。所有本报告中使用的商标、服务标识及标记均

99、为天风证券的商标、服务标识及标记。本报告是机密的，仅供我们的客户使用，天风证券不因收件人收到本报告而视其为天风证券的客户。本报告中的信息均来源于我们认为可靠的已公开资料，但天风证券对这些信息的准确性及完整性不作任何保证。本报告中的信息、意见等均仅供客户参考，不构成所述证券买卖的出价或征价邀请或要约。该等信息、意见并未考虑到获取本报告人员的具体投资目的、财务状况以及特定需求，在任何时候均不构成对任何人的个人推荐。客户应当对本报告中的信息和意见进行独立评估，并应同时考量各自的投资目的、财务状况和特定需求，必要时就法律、商业、财务、税收等方面咨询专家的意见。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，天风

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