1、浙商机械国防团队精密减速器：自动化与机器人关键环节，国产替代提速行业评级：看好2023年10月20日分析师邱世梁分析师王华君研究助理姬新悦邮箱邮箱邮箱证书编号S1230520050001证书编号S1230520080005证券研究报告精密减速器：自动化与机器人关键环节，国产替代提速21、精密减速器为机器人的核心零部件之一，各个关节都需要配置减速器。目前常用的精密减速器包括谐波、RV、行星减速器等。减速器占比工业机器人零部件成本超30%。2、市场规模、驱动因素：多元化发展，在机器人（工业、移动、协作、人形）、半导体、汽车、医疗、航天等领域需求不断增长RV减速器：预计2021年到2025年RV减速

2、器国内需求量有望从38万台提升至89万台，2021-2025年CAGR约24%；谐波减速器：预计2016年到2025年国内谐波减速器市场规模有望从9.5亿元提升至41亿元，2016-2025年CAGR约18%；行星减速器：预计全球行星减速器市场规模从2018年的904亿元提升至2029年的2231亿元，2018-2029年CAGR约9%，国内行星减速器市场规模从2018年的296亿元提升至2029年的1148.5亿元，2018-2029年CAGR约13%。3、竞争格局：国产替代提速，国内企业市占率提升RV减速器：2021年国内RV减速器纳博特斯克市场占有率约52%，位居第一，双环传动市场占有率

3、从2020年的9%增长至2021年的15%，提升明显。谐波减速器：2021年国内谐波减速器哈默纳科市场占有率达36%。伴随关键技术的攻克，国内厂商竞争力显著增加，2021年绿的谐波市场占有率达25%，位居第二。行星减速器：2022年国内精密行星减速器市场日本新宝占比20%，位居第一，科峰智能、纽氏达特、精锐科技、利茗分别占比12%、9%、7%、5%。4、人形机器人产业化大势所趋，为减速器行业带来广阔增量市场：2030年人形机器人中减速器价值量占比约13%。日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克。预计2030年人形机器人需求量约177万台，假设每台人形机器人需要14台减速器，减速器均价约731元

4、/台，则2030年人形机器人领域市场增量空间约181亿元，相较目前工业机器人需求提升巨大。投资建议：精密减速器下游行业多元发展，人形机器人产业提速有望使行业天花板打开，推荐双环传动（RV、谐波减速器）、绿的谐波（谐波减速器），看好中大力德（行星、RV、谐波减速器）、汉宇集团（谐波减速器）、秦川机床（RV减速器）等。风险提示：中美贸易冲突超预期、AI技术迭代不及预期、数据测算偏差风险1WMAxUaZfWkWqMmQ6MaO8OtRrRtRnOjMqRpPjMpNsOaQoPmMNZmQmQwMsOqM01PartOne3减速器行业简介减速器：一种应用广泛的减速传动装置014 减速器是一种应用广泛

5、的减速传动装置，可将传动设备在高速运转时的动力，通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低转速和增大转矩的目的。资料来源：减速器的分类创新研究，梁锡昌，浙商证券研究所减速器定轴偏心驱动斜面放大内驱摆线针轮减速器通用减速三轮类圆柱齿轮减速器纯滚动减速器蜗轮类减速器作动器两轮类外驱三环减速器激波减速器变形类谐波减速器等效椭圆谐波减速器行星减速器行星减速器机翼旋转作动器舰船舵机阀用作动器螺旋减速器减速器的系统分类减速器对比：谐波、行星等减速器已成熟并标准化015资料来源：减速器的分类创新研究，梁锡昌，浙商证券研究所序号减速原理举例技术成熟度/市场细分优缺点1一般齿比减速圆柱齿轮减速传统/成

6、熟/占据主要市场减速比不大，体积较大一般齿比减速摆线针轮减速器很成熟/中比范围占据主要市场制造工艺复杂，制造进度要求高2少齿差减速三环减速器正在试推广阶段/市场份额很小冲击噪声大，安装调整要求高少齿差减速二环减速器技术不成熟/试向市场推广结构简单、速比范围宽，传递功率不能太大3三齿轮减速行星减速器技术较成熟减速零件多，径向尺寸大4谐波减速谐波减速器技术成熟，结构尚需完善/占据高端市场结构紧凑，速比范围大，工艺复杂，成本高5斜面减速螺旋作动器研究阶段/待推向市场结构紧凑，功率密度高，不适用于全转动6活齿减速活齿减速器尚存在关键技术问题待突破/市场上尚无结构紧凑，减速输出机构集成，易发热7工质变性